untuk menemukan api. Pada mode ruangan robot akan menelusuri dinding yang terdapat di sebelah kirinya. Sedangkan dalam mode lapangan, robot akan bergerak maju dan
menghindari tabrakan dengan benda lain yang terdapat didepannya. Apabila robot mendeteksi api lilin dan tidak mendeteksi ada benda didepannya,
maka robot akan mendekati api lilin itu hingga jarak tertentu dimana lilin dapat dipadamkan dengan menghidupkan kipas angin. Robot akan mengasumsikan bahwa api
lilin telah padam ketika tidak mendeteksi keberadaannya lagi. Ketika hal itu terjadi, program akan jump ke bagian awal, demikian seterusnya hingga tombol power di-OFF-
kan kembali.
IV.2 Bagian Jelajah
Pada sub bab berikut akan dijelaskan secara khusus bagian jelajah. Pada bagian jelajah robot akan membaca keempat sensor jarak dan memutuskan pergerakan motor
kiri dan motor kanannya. Mikrokontroler akan mengetahui keberadaan benda disekeliling robot ketika salah satu pin IO yang terhubung ke rangkaian sensor jarak
bernilai LOW. Posisi masing-masing sensor jarak dapat dilihat pada lampiran C atau pada Gambar 3.7. Karena ada empat buah sensor jarak, maka akan ditemukan
enambelas kemungkinan kondisi. Hal ini dapat dilihat pada Tabel 4.1.
Raymond T.Simanjuntak : Perancangan Robot Pemadam Api Berbasis Mikrokontrolera T89C51, 2008 USU e-Repository © 2008
Tabel 4.1 Logika Pergerakan Robot Berdasarkan Pembacaan Sensor Jarak Kondisi
C B
A D
Gerakan Robot
1 Balik Arah
2 1
Belok Kanan 3
1 Belok Kiri
4 1
1 5
1 6
1 1
7 1
1 8
1 1
1 Belok Kanan
9 1
10 1
1 11
1 1
12 1
1 1
Belok Kiri 13
1 1
14 1
1 1
Maju 15
1 1
1 16
1 1
1 1
Maju Belok kiri
Maju pada mode lapangan dan belok kiri pada mode ruangan
Ide dasar dari penentuan gerakan robot berdasarkan pembacaan sensor jarak adalah bagaimana agar robot dapat bergerak secara efektif menghindari tabrakan dengan
benda yang menghalangi jalannya dan bernavigasi didalam ruangan. Dari Tabel 4.1 dapat dilihat bahwa pada bagian jelajah terdapat dua mode, yaitu mode ruangan dan
mode lapangan. Perbedan dari kedua mode ini hanya terdapat pada kondisi limabelas dan enambelas. Dimana pada mode lapangan robot akan terus maju apabila sensor B dan
C tidak mendeteksi benda. Sedangkan pada mode ruangan, robot akan berbelok terus berbelok ke kiri apabila sensor pabila sensor B dan C tidak mendeteksi benda dan sensor
jarak A tidak mendeteksi adanya dinding di sebelah kiri. Karena pada mode ruangan,
Raymond T.Simanjuntak : Perancangan Robot Pemadam Api Berbasis Mikrokontrolera T89C51, 2008 USU e-Repository © 2008
robot akan menjelajah ruangan dengan cara mengikuti dinding yang terdapat disebelah kirinya.
Pada kondisi tigabelas dan empatbelas robot akan bergerak maju karena terdeteksi benda disebelah kiri dan karena tidak terdeteksi adanya benda yang
menghalangi robot apabila gerakannya maju. Pada kondisi sembilan hingga duabelas robot akan berbelok ke kiri karena sensor
B mendeteksi keberadaan benda di depan kanan robot, sehingga untuk menghindari tabrakan dengan benda tersebut robot harus berbelok ke kiri. Dalam hal ini pembacaan
sensor A dan D diabaikan. Pada kondisi lima hingga delapan robot akan berbelok ke kanan karena sensor
jarak C mendeteksi keberadaan benda di depan kanan robot, sehingga untuk menghindari benda tersebut robot harus berbelok ke kanan. Dalam hal ini pembacaan
sensor A dan D juga diabaikan. Pada kondisi empat robot berbelok ke kanan karena sensor B dan C mendeteksi
ada benda tepat didepan robot. Sehingga untuk menghindarinya robot harus berbelok ke kanan atau kekiri. Dalam hal ini berbelok ke kanan dipilih agar robot dapat
memposisikan benda atau dinding itu disebelah kirinya. Hal ini akan menjadi penting apabila robot berjalan dalam mode ruangan.
Pada kondisi tiga robot akan berbelok ke kiri karena sensor B, C dan D mendeteksi ada benda tepat didepan dan dikanan robot. Sehingga untuk menghindarinya
robot harus berbelok kekiri.
Raymond T.Simanjuntak : Perancangan Robot Pemadam Api Berbasis Mikrokontrolera T89C51, 2008 USU e-Repository © 2008
Pada kondisi dua robot akan berbelok ke kanan karena sensor A, B dan C mendeteksi keberadaan benda tepat di depan dan dikiri robot. Sehingga untuk
menghindarinya robot harus berbelok ke kanan. Sedangkan pada kondisi satu semua sensor jarak mendeteksi keberadaan benda
di sekeliling robot. Sehingga untuk menghindarinya robot harus berbalik arah. Robot berbalik arah dengan cara berbelok kanan hingga sensor B dan C tidak mendeteksi ada
benda tepat dihadapan robot. Dengan demikian robot dapat menentukan setiap tindakan berdasarkan setiap
kemungkinan kondisi yang ada. Namun untuk menentukan tindakan apa yang akan dilakukan, mikrokontroler tidak harus memeriksa pembacaan setiap sensor jarak, hal ini
dapat dilihat pada diagram alir pada Gambar 4.2.
Gambar 4.2 Diagram Alir Bagian Jelajah
Raymond T.Simanjuntak : Perancangan Robot Pemadam Api Berbasis Mikrokontrolera T89C51, 2008 USU e-Repository © 2008
Dari Gambar 4.2 dapat dilihat bahwa urutan prioritas pemeriksaan sensor adalah sensor C dan sensor B, setelah itu sensor A dan sensor D. Pembacaan sensor A dan D
diperiksa jika pembacaan sensor C dan B bernilai LOW kondisi 1-4 dan jika kondisi yang terjadi adalah kondisi limabelas atau enambelas.
IV.3 Bagian penemuan_api
