Perangkat Lunak Secara Garis Besar

BAB IV PERANCANGAN PERANGKAT LUNAK

Perancangan perangkat lunak dalam sistem ini bertujuan agar mikrokontroler AT89C51 dapat mengontrol proses pendeteksian benda disekitar robot, keberadaan api lilin dan mengendalikan ketiga motor dc sehingga robot dapat melakukan tugas mencari dan memadamkan api lilin dengan baik. Software ini ditulis dalam bahasa assembly dan akan ditanamkan pada mikrokontroler AT89C51. Software yang digunakan sebagai assembler untuk menghasilkan file HEX dari bahasa assembly yang digunakan adalah 8051 Editor, Assembler, Simulator IDE Evaluation Vertion 1.20 dari AceBus.

IV.1 Perangkat Lunak Secara Garis Besar

Perancangan perangkat lunak robot pemadam api dilakukan dengan metode poling. Dengan demikian mikrokontroler akan memeriksa pembacaan sensor jarak dan sensor api lalu memutuskan pergerakan robot. Hal ini dapat dilihat dari souce codenya yang terdapat pada Lampiran B. Secara sederhana program dapat dijelaskan melalui diagram alir yang terdapat pada Gambar 4.1 Ketika tombol power di-ON-kan, robot akan bekerja dan mikrokontroler akan direset sehingga program akan mulai dijalankan dari alamat 0h. Kemudian mikrokontroler akan memberi nilai awal pada setiap port IO. Setelah itu keluaran setiap sensor dibaca dan LED indikator yang bersesuaian dengan sensor yang mendeteksi keberadaan api atau benda dinyalakan. LED indikator ini berfungsi untuk menunjukkan pembacaan setiap sensor oleh mikrokontroler. Raymond T.Simanjuntak : Perancangan Robot Pemadam Api Berbasis Mikrokontrolera T89C51, 2008 USU e-Repository © 2008 Gambar 4.1 Diagram Alir Perangkat Lunak Dari gambar diatas dapat dilihat bahwa bagian jelajah menjadi prioritas utama. Hanya jika ada api lilin yang terdeteksi dan tidak ada benda didepan robot, program jump ke bagian penemuan_api. Bagian jelajah dibagi dua, yaitu mode ruangan dan mode lapangan. Kedua mode ini diatur dengan meng-ONOFF-kan saklar yang terhubung dengan pin 1.4 pada mikrokontroler AT89C51. Sesuai dengan namanya mode ruangan diaktifkan jika robot berada dalam ruangan dan harus menelusuri ruangan itu Raymond T.Simanjuntak : Perancangan Robot Pemadam Api Berbasis Mikrokontrolera T89C51, 2008 USU e-Repository © 2008 untuk menemukan api. Pada mode ruangan robot akan menelusuri dinding yang terdapat di sebelah kirinya. Sedangkan dalam mode lapangan, robot akan bergerak maju dan menghindari tabrakan dengan benda lain yang terdapat didepannya. Apabila robot mendeteksi api lilin dan tidak mendeteksi ada benda didepannya, maka robot akan mendekati api lilin itu hingga jarak tertentu dimana lilin dapat dipadamkan dengan menghidupkan kipas angin. Robot akan mengasumsikan bahwa api lilin telah padam ketika tidak mendeteksi keberadaannya lagi. Ketika hal itu terjadi, program akan jump ke bagian awal, demikian seterusnya hingga tombol power di-OFF- kan kembali.

IV.2 Bagian Jelajah