Dari Gambar 4.2 dapat dilihat bahwa urutan prioritas pemeriksaan sensor adalah sensor C dan sensor B, setelah itu sensor A dan sensor D. Pembacaan sensor A dan D
diperiksa jika pembacaan sensor C dan B bernilai LOW kondisi 1-4 dan jika kondisi yang terjadi adalah kondisi limabelas atau enambelas.
IV.3 Bagian penemuan_api
Seperti yang telah dijelaskan pada sub bab III.3, robot pemadam api Phoenix menggunakan sembilan buah phototransistor yang dibagi dalam 5 kelompok: A, B, C, D
dan E. Hal ini ditunjukkan oleh Gambar 4.3. Mikrokontroler akan mengetahui keberadaan api lilin disekeliling robot ketika salah satu pin IO yang terhubung ke
rangkaian sensor api bernilai HIGH. Karena terdapat lima kelompok phototransistor, maka akan ditemukan tiga puluh dua kemungkinan kondisi. Tabel 4.2 menunjukkan
ketigapuluh dua kondisi itu.
Raymond T.Simanjuntak : Perancangan Robot Pemadam Api Berbasis Mikrokontrolera T89C51, 2008 USU e-Repository © 2008
Tabel 4.2 Logika Pergerakan Robot Berdasarkan Pembacaan Sensor Api Depan
Depan kiri
Depan kanan
Kiri Kanan
Kondisi C
B D
A E
Gerakan Robot
1 Dilarang
2 1
Belok kanan 3
1 4
1 1
Belok kiri 5
1 6
1 1
7 1
1 8
1 1
1 Belok kanan
9 1
10 1
1 11
1 1
12 1
1 1
13 1
1 14
1 1
1 15
1 1
1 16
1 1
1 1
Belok kiri
17 1
18 1
1 19
1 1
20 1
1 1
Maju 21
1 1
22 1
1 1
23 1
1 1
24 1
1 1
1 Belok kanan
25 1
1 26
1 1
1 27
1 1
1 28
1 1
1 1
Belok kiri 29
1 1
1 30
1 1
1 1
31 1
1 1
1 32
1 1
1 1
1 Maju
Kondisi nomor satu terlarang karena program akan jump ke bagian penemuan_api hanya jika api lilin terdeteksi. Sehingga ketika bagian penemuan_api dieksekusi, tidak
mungkin tidak ada api lilin yang terdeteksi.
Raymond T.Simanjuntak : Perancangan Robot Pemadam Api Berbasis Mikrokontrolera T89C51, 2008 USU e-Repository © 2008
Ide dasar dari penentuan gerakan robot berdasarkan pembacaan sensor api adalah bagaimana agar robot dapat bergerak secara efektif berputar kearah api lilin dan maju
mendekatinya dalam garis lurus. Perhatikan Gambar 4.3.
Gambar 4.3 Daerah Pendeteksian Sensor Api
Apabila api lilin yang terdeteksi berada pada daerah A dan B, robot akan berputar ke kiri hingga api lilin berada di daerah C2. Apabila api lilin berada pada
daerah D dan E, robot akan berputar ke kanan hingga api lilin berada pada daerah C2. Ketika api lilin berada di daerah C2, robot akan bergerak maju hingga mencapai jarak 4
cm dari lillin. Apabila terdapat lebih dari satu api lilin, maka lilin yang terlebih dahulu
dipadamkan berdasarkan prioritas adalah lilin yang terdapat disebelah depan, depan kiri, depan kanan, kiri dan yang terakhir kanan. Dari Gambar 4.4 dapat dilihat bahwa
untuk menentukan tindakan apa yang akan dilakukan, mikrokontroler tidak harus memeriksa pembacaan setiap sensor api.
Raymond T.Simanjuntak : Perancangan Robot Pemadam Api Berbasis Mikrokontrolera T89C51, 2008 USU e-Repository © 2008
Gambar 4.4 Diagram Alir Bagian penemuan_api
Raymond T.Simanjuntak : Perancangan Robot Pemadam Api Berbasis Mikrokontrolera T89C51, 2008 USU e-Repository © 2008
BAB V IMPLEMENTASI DAN PENGUJIAN
