Register R0 atau R1. R0 dan R1 adalah dua buah register pada mikrokontroler berarsitektur MCS51 yang dapat digunakan sebagai pointer dari sebuah lokasi
memori pada RAM Internal. Pengalamatan secara tak langsung biasa digunakan untuk mengakses beberapa lokasi memori dengan letak yang beraturan.
II.1.2.2 Register Fungsi Khusus
AT89C51 mempunyai 21 Special Function Register Register Fungsi Khusus yang terletak pada antara alamat 80H hingga FFH seperti gambar 2.3.
Beberapa dari register-register ini juga mampu dialamati dengan pengalamatan bit sehingga dapat dioperasikan seperti yang ada pada RAM yang lokasinya dapat
dialamati dengan pengalamatan bit. Gambar 2.3 menunjukkan susunan Special Function Register
dan susunan RAM internal AT89C51.
Raymond T.Simanjuntak : Perancangan Robot Pemadam Api Berbasis Mikrokontrolera T89C51, 2008 USU e-Repository © 2008
Byte Byte
Address Bit address Address Bit address
FF 7F
F0 F7
F6 F5
F4 F3
F2 F1
F0 B
E0 E7
E6 E5
E4 E3
E2 E1
E0 ACC General Purpose RAM
GPR D0 D7
D6 D5
D4 D3
D2 D1 D0 PSW
B8 BF BE BD
BC BB
BA B9
B8 IP 30
B0 B7
B6 B5
B4 B3
B2 B1
B0 P3 2F 7F 7E 7D 7C 7B 7A 79 78
2E 77 76
75 74
73 72
71 70 A8 AF AE AD AC AB AA A9 A8 1E
2D 6F 6E 6D 6C 6B 6A 69 68 2C 67
66 65
64 63
62 61 60
A0 A7 A6
A5 A4
A3 A2
A1 A0 P2 2B 5F 5E 5D 5C 5B 5A 59 58
2A 57 56
55 54
53 52
51 50 99
Not bit addressable SBUF
29 4F 4E 4D 4C 4B 4A 49 48 98
9F 9E
9D 9C
9B 9A
99 98
SCON 28 47
46 45
44 43
42 41 40
27 3F 3E 3D 3C 3B 3A 39 38 90
97 96
95 94
93 92
91 90
P1 26 37
36 35
34 33
32 31 30
25 2F 2E 2D 2C 2B 2A 29 28 8D
Not bit addressable TH1
24 27 26
25 24
23 22
21 20 8C
Not bit addressable TH0
23 1F 1E 1D 1C 1B 1A 19 18 8B
Not bit addressable TL1
22 17 16
15 14
13 12
11 10 8A
Not bit addressable TL0
21 0F 0E 0D 0C 0B 0A 9
8 89
Not bit addressable TMOD
20 7
6 5
4 3
2 1
88 8F
8E 8D
8C 8B
8A 89
88 TCON
1F 87
Not bit addressable PCON
B A
N K
3 18
83 Not bit addressable
DPH 17
82 Not bit addressable
DPL B
A N
K 2
81 Not bit addressable
SP 10
80 87
86 85
84 83
82 81
80 P0
0F B
A N
K 1
8 7
B A
N K
Default register R0 – R7
Gambar 2.3. Susunan SFR dan susunan RAM internal AT89C51 II.2
Sensor Infra Merah Sharp GP2D12
Dalam perancangan ini sensor Sharp GP2D12 digunakan pada sistem navigasi robot agar mampu menghindari tabrakan dengan benda yang terdapat
didepannya dan mengikuti dinding yang terdapat disebelah kirinya. Sharp GP2D12 merupakan sensor infra merah yang bekerja dengan prinsip pemantulan, dimana pada
Raymond T.Simanjuntak : Perancangan Robot Pemadam Api Berbasis Mikrokontrolera T89C51, 2008 USU e-Repository © 2008
sensor ini terdapat pemancar dan penerima sinar infra merah. Beberapa fitur GP2D12 yang menjadi alasan pemilihan komponen ini adalah sebagai berikut:
• Outputnya analog • Hampir tidak terpengaruh oleh warna benda yang dideteksi
• Pembacaan efektif 10 hingga 80 cm lihat Gambar 2.5 • Konsumsi arus rata-rata kecil, yaitu sebesar 33 mA
Gambar 2.4 Sensor jarak GP2D12 dan konfigurasi pinnya
Seperti yang terlihat pada Gambar 2.4 GP2D12 memiliki 3 pin: Vo, GND dan Vcc. Vo adalah tegangan keluaran GP2D12 berdasarkan jarak benda yang
dibacanya. Berikut ini adalah tabel dan grafik karakteristik GP2D12
Tabel 2.2 Karakteristik GP2D12 Parameter
Kondisi Nilai
minimum Nilai maksimum Satuan
Jarak yang diukur L
- 10
80 Cm
Tegangan keluaran Vo
L = 30 cm 0,25
0,55 V
Perbedaan tegangan
keluaran Vo Perbedaan
tegangan keluaran pada L
80 cm – 10 cm 1,75
2,25 V
Rata-rata konsumsi arus
L = 30 cm -
50 mA
Raymond T.Simanjuntak : Perancangan Robot Pemadam Api Berbasis Mikrokontrolera T89C51, 2008 USU e-Repository © 2008
Gambar 2.5 Grafik karakteristik Output GP2D12 terhadap benda yang terdapat dihadapannya
II.3 Phototransistor
Gambar 2.6 Phototransistor
Transitor merupakan sebuah piranti yang memungkinkan sebuah arus kecil mengatur arus yang lebih besar. Pada phototransistor arus kecil itu berasal dari sinar
infra merah yang mengenai permukaannya. Semakin banyak sinar infra merah yang mengenai permukaan phototransistor, maka arus yang dilewatkan akan semakin
besar. Karakteristik ini dapat dilihat pada Gambar 2.7 Karena kepekaannya terhadap sinar infra merah dari api lilin dan harganya murah, dalam perancangan ini
phototransistor digunakan untuk mendeteksi keberadaan api lilin.
Raymond T.Simanjuntak : Perancangan Robot Pemadam Api Berbasis Mikrokontrolera T89C51, 2008 USU e-Repository © 2008
