46 adalah panjang pergerakan joint 3. Sedangkan untuk jarak jangkauan yang
diperoleh antara 45.3 mm sd 610.3 mm dengan asumsi jumlah pulsa encoder yang dimasukkan adalah antara 100 sd 1400. Kedua persamaan ini kemudian
dimasukkan ke dalam program pengendalian manipulator. Untuk kecepatan dari joint 1 pada saat naik dan turun adalah 43.24
ºdet dan dari joint 2 pada saat naik adalah 1.49 cmdet dan pada saat turun adalah 1.42 cmdet.
Sedangkan kecepatan untuk joint 3 pada saat maju mendekati objek adalah 0.37 mdet dan pada saat mundur menjauhi objek adalah 0.25 mdet.
Dari data kecepatan joint 2 dan 3 di atas terjadi perbedaan kecepatan. Hal itu dikarenakan pada saat bermanuver masing-masing joint memperoleh
beban yang berbeda.
C. PENGUJIAN MASING-MASING JOINT
Data hasil pengujian pada joint 1 dapat dilihat pada lampiran 13. Dari data tersebut didapatkan simpangan rata-rata 0.14
dan ketepatan sebesar 99.82 . Terjadinya penyimpangan ini disebabkan karena pada sambungan
poros gearbox dengan plat besi tidak terlalu kuat pengunciannya sehingga terjadi loss diantara keduanya. Penyimpangan juga terjadi karena tidak
tepatnya joint sudut berada pada titik acuan sebelum melakukan manuver menuju target. Ketepatan antara jarak input dengan jarak aktual joint 1 juga
dapat dilihat dengan menggunakan koefisien determinasi yang dapat dilihat pada Gambar 22.
Gambar 22. Perbandingan jarak input dengan jarak aktual joint 1.
R
2
= 1
20 40
60 80
100 120
140 160
180
50 100
150 200
sudut masukan joint 1 s
u d
u t
A k
tu a
l jo
in t
1
47 Pada Gambar 22, perbandingan antara jarak input dengan jarak aktual
joint 1 didapatkan koefisien determinasi R
2
=1 maka jarak aktual semakin mendekati jarak input.
Data hasil pengujian pada joint 2 dapat dilihat pada lampiran 14. Dari data tersebut didapatkan simpangan rata-rata 1.57 mm dan ketepatan sebesar
99.59 . Penyimpangan pada pengujian terjadi karena adanya tenggat waktu pada saat merespon pembacaan encoder dengan menghentikan pergerakan
motor melalui brake atau rem. Penyimpangan juga kemungkinan terjadi karena tidak tepatnya joint vertikal berada pada titik acuan sebelum
melakukan manuver menuju target. Ketepatan antara jarak input dengan jarak aktual joint 2 juga dapat dilihat dengan menggunakan koefisien determinasi
yang dapat dilihat pada Gambar 23.
Gambar 23. Perbandingan jarak input dengan jarak aktual joint 2. Pada Gambar 24, perbandingan antara jarak input dengan jarak aktual
joint 3 didapatkan koefisien determinasi R
2
=1 maka jarak aktual semakin mendekati jarak input.
Hasil pengujian pada joint 3 disajikan pada lampiran 15. Dari hasil pengujian tersebut didapatkan simpangan rata-rata 0.58 mm dan ketepatan
sebesar 99,81 . Penyimpangan terbesar terjadi pada saat pengujian pada nilai jarak masukan 600 mm. Penyimpangan pada pengujian terjadi karena adanya
R
2
= 1
100 200
300 400
500 600
700
100 200
300 400
500 600
700
jarak input joint 2 m m ja
ra k
a k
tu a
l jo
in t
2 m
m
48 tenggat waktu pada saat merespon pembacaan encoder, pengaruh pembebanan
ke depan dari rack yang berat sehingga motor akan berhenti lebih cepat dari pemberhentian yang telah ditentukan atau pengaruh pengereman yang terlalu
cepat atau lambat sehingga memberikan sedikit loss. Penyimpangan ini juga terjadi karena kesalahan pada perakitan mekanik dimana pada joint tiga
menggunakan sistem rack-pinion, kontak antara rack dengan pinion terjadi back lash
kelonggaran sehingga pada link horizontal terjadi loss. Penyimpangan juga kemungkinan terjadi karena tidak tepatnya joint 1 berada
pada titik acuan sebelum melakukan manuver menuju target. Penyebaran simpangan pada joint 3 dapat dilihat pada Gambar 24.
Gambar 24. Perbandingan jarak input dengan jarak aktual joint 3. Dari pengujian masing-masing joint di atas didapatkan joint yang
memiliki simpangan terbesar yaitu joint vertikal joint 2 dengan rata-rata simpangan 1,57 mm. Hal ini memberikan informasi bahwa kemungkinan
penyumbang simpangan error terbesar pada pencapaian titik koordinat ruang dari manipulator adalah pada pergerakan dari joint vertikal joint 2.
D. PENGUJIAN MANIPULATOR
