44 Gambar 18. Sistem pemanenan dari arah menyamping.
B. KALIBRASI
Kalibrasi dilakukan terhadap motor stepper, motor servo DC pada link vertikal
, dan motor servo DC pada link horisontal dengan memasukkan nilai pergerakan kemudian mengukur hasil pergerakan dari masing-masing
joint. Grafik hubungan antara jumlah step ke motor stepper dengan sudut putar
joint 1 dapat dilihat pada gambar 19.
Gambar 19. Grafik hubungan antara nilai pulsa masukan ke motor stepper dengan putaran sudut joint 1.
Dari grafik hubungan antara jumlah step motor stepper dengan sudut putar joint 1 didapatkan persamaan linier y = 102.12x+14.794. dimana y
adalah jumlah step motor stepper dan x adalah besar sudut putar. Persamaan ini yang kemudian dimasukkan ke dalam program pengendalian manipulator.
Sedangkan batasan untuk nilai sudut diperoleh hasil antara 10º sd 156.5º dengan asumsi jumlah step ke motor stepper adalah antara 1000 sd 16000.
Grafik hubungan antara nilai pulsa encoder dengan jarak jangkauan yang diinginkan pada masing-masing joint 2 dan joint 3 dapat dilihat pada
gambar 20 dan 21.
y = 102,12x + 14,794 R
2
= 0,9999
2000 4000
6000 8000
10000 12000
14000 16000
18000
50 100
150 200
sudut putar o ju
m la
h s
te p
k e
m o
to r
s te
p p
e r
45 Gambar 20. Grafik hubungan antara pulsa masukan ke motor DC vertikal
dengan jarak jangkauan joint 2
Gambar 21. Grafik hubungan antara nilai pulsa masukan ke motor DC horisontal dengan jarak jangkauan joint 3
Dari grafik hubungan antara jumlah pulsa encoder motor DC vertikal dengan panjang pergerakan joint 2 didapatkan persamaan linier
y = 2941.2x – 2941.2 dimana y adalah jumlah pulsa encoder motor DC vertikal dan x adalah panjang pergerakan joint 2. Sedangkan untuk jarak
jangkauan yang diperoleh adalah antara 35 mm sd 615 mm dengan asumsi jumlah pulsa encoder yang dimasukkan adalah antara 100000 sd 1800000.
Dari grafik hubungan antara jumlah pulsa encoder motor DC horisontal dengan panjang pergerakan joint 3 didapatkan persamaan linier y = 2.275x -
10.003 dimana y adalah jumlah pulsa encoder motor DC horisontal dan x
y = 2941,2x - 2941,2 R
2
= 1
200000 400000
600000 800000
1000000 1200000
1400000 1600000
1800000 2000000
100 200
300 400
500 600
700
panjang pergerakan mm ju
m la
h p
u ls
a e
n c
o d
e r
y = 2,275x - 10,003 R
2
= 0,9996
200 400
600 800
1000 1200
1400 1600
0,0 100,0
200,0 300,0
400,0 500,0
600,0 700,0
panjang pe rge rakan mm ju
m la
h p
u ls
a e
n c
o d
e r
46 adalah panjang pergerakan joint 3. Sedangkan untuk jarak jangkauan yang
diperoleh antara 45.3 mm sd 610.3 mm dengan asumsi jumlah pulsa encoder yang dimasukkan adalah antara 100 sd 1400. Kedua persamaan ini kemudian
dimasukkan ke dalam program pengendalian manipulator. Untuk kecepatan dari joint 1 pada saat naik dan turun adalah 43.24
ºdet dan dari joint 2 pada saat naik adalah 1.49 cmdet dan pada saat turun adalah 1.42 cmdet.
Sedangkan kecepatan untuk joint 3 pada saat maju mendekati objek adalah 0.37 mdet dan pada saat mundur menjauhi objek adalah 0.25 mdet.
Dari data kecepatan joint 2 dan 3 di atas terjadi perbedaan kecepatan. Hal itu dikarenakan pada saat bermanuver masing-masing joint memperoleh
beban yang berbeda.
C. PENGUJIAN MASING-MASING JOINT
Kategori