9 tangan. Manipulator ini paling fleksibel dan cepat tetapi mekanisme dan
cara kontrol makin sulit serta akurasi posisi lebih rendah dibanding jenis- jenis manipulator sebelumnya. Bentuk umum dari manipulator dengan
tipe articulatedanthropomorphic dapat dilihat pada Gambar 7.
Gambar 7. Manipulator Tipe ArticulatedAnthropomorphic
C. ROBOT BIO-PRODUKSI Penelitian Sebelumnya
Berdasarkan penelitian sebelumnya, Basuki 2007 menyimpulkan bahwa hasil pengujian manipulator didapatkan simpangan rata-rata untuk koordinat
X 3.19 mm dan ketepatan rata-rata 87.86 , koordinat Y simpangan rata-rata 1.32 mm dan ketepatan rata-rata 95.15 , koordinat Z simpangan rata-rata 0.3
mm dan ketepatan rata-rata 99.88 . Simpangan pada jarak antara titik acuan dengan titik koordinat tujuan didapatkan simpangan rata-rata sebesar 0.44 dan
ketepatan rata-rata 99.72 . Dari data di atas, diharapkan untuk penelitian ini diperoleh simpangan
rata-rata yang lebih kecil atau ketepatan yang lebih besar.
D. GREENHOUSE
Greenhouse berasal dari kata “green” yang berarti hijau dan “house”
yang berarti rumah. Oleh karena itu greenhouse bisa diterjemahkan sebagai rumah hijau, karena tanaman yang ditanam didalamnya selalu tampak hijau
sepanjang tahun Widyastuti, 1993. Untuk
End-Effector Joint Putar
Elbow
Shoulder
Waist
10 Menurut Nelson 1981 greenhouse didefinisikan sebagai suatu
bangunan yang memiliki struktur atap dan dinding yang bersifat tembus cahaya, sehingga tanaman tetap memperoleh cahaya matahari dan terhindar
dari kondisi lingkungan yang tidak menguntungkan. Greenhouse
berfungsi melindungi tanaman dari kondisi yang kurang menguntungkan, sehingga tanaman yang tumbuh di dalam greenhouse dapat
tumbuh dengan baik dibandingkan dengan tanaman yang tumbuh di lahan terbuka. Lingkungan di dalam greenhouse merupakan areal tertutup sehingga
kondisi di dalamnya dapat dikendalikan sesuai dengan kondisi lingkungan yang optimum bagi tanaman. Greenhouse dapat melindungi tanaman dari
hujan, angin kencang dan juga serangan hama. Kondisi-kondisi lingkungan yang mempengaruhi pertumbuhan bagi tanaman seperti temperatur,
kelembapan udara, intensitas cahaya matahari, dan kecepatan angin juga dapat diatur sedemikian rupa, sehingga menguntungkan bagi pertumbuhan tanaman.
Ada banyak tanaman yang sekarang diusahakan untuk ditanam di dalam greenhouse
. Tanaman tersebut kebanyakan adalah tanaman yang sebelumnya ditanam di areal perkebunan. Contoh dari tanaman tersebut adalah paprika.
Paprika ini cocok sekali ditanam di dalam greenhouse. Paprika merupakan salah satu tanaman yang buahnya menggantung dan penanamannya
membutuhkan jarak tanam tertentu. Sebagai acuan, pada penanaman paprika di dalam greenhouse standar antar bedengan ± 140 cm dan antar tanaman ± 50
cm.
11
III. METODOLOGI PENELITIAN A.
WAKTU DAN TEMPAT
Penelitian dilaksanakan mulai Juni 2007 sd Desember 2007. Modifikasi, kalibrasi serta pengujian dilakukan di Bagian Ergonomika dan
Elektronika, lab. kontrol otomatik di lab. lapangan Leuwikopo, Departemen Teknik Pertanian, Institut Pertanian Bogor.
B. ALAT DAN BAHAN
1. Alat Penelitian a. Alat ukur yang digunakan untuk pengukuran koordinat ruang terdiri
dari penggaris, meteran dan busur derajat. b. Alat untuk pembuatan prototipe antara lain gerinda potong, las listrik,
gerinda tangan, bor listrik, mesin bubut, gergaji, taps, skrap, obeng, tang, kunci pas dan kunci ring.
c. Alat untuk pembuatan rangkaian elektronik antara lain solder, solder sucker, tang potong, multitester digital dan osiloskop.
d. Peralatan untuk pembuatan program yaitu seperangkat komputer PC Pentium
TM
, 100MHz dengan slot ISA. 2. Bahan Penelitian
a. Bahan untuk konstruksi manipulator antara lain:
•
Caster roda bebas ukuran tinggi 34 mm dan dimeter roda 25 mm.
•
Slider , rack-pinion, poros berulir, dan worm-gear.
•
Gear box dengan perbandingan 1:10.
•
Plat besi ukuran 400 x 400 mm dan tebal 20 mm.
•
Selang besar ukuran 15 mm dan kecil ukuran 5 mm NB : bahan yang ditambahkan. Fungsinya untuk merapikan kabel
•
Plat Alumunium tebal 12 mm.
•
Besi silinder pejal diameter 30 mm.
•
Besi siku ukuran 92 x 92 mm dan 60 x 60 dengan tebal 5 mm
•
Mur, baut dan ring sebagai pengencang
