11
III. METODOLOGI PENELITIAN A.
WAKTU DAN TEMPAT
Penelitian dilaksanakan mulai Juni 2007 sd Desember 2007. Modifikasi, kalibrasi serta pengujian dilakukan di Bagian Ergonomika dan
Elektronika, lab. kontrol otomatik di lab. lapangan Leuwikopo, Departemen Teknik Pertanian, Institut Pertanian Bogor.
B. ALAT DAN BAHAN
1. Alat Penelitian a. Alat ukur yang digunakan untuk pengukuran koordinat ruang terdiri
dari penggaris, meteran dan busur derajat. b. Alat untuk pembuatan prototipe antara lain gerinda potong, las listrik,
gerinda tangan, bor listrik, mesin bubut, gergaji, taps, skrap, obeng, tang, kunci pas dan kunci ring.
c. Alat untuk pembuatan rangkaian elektronik antara lain solder, solder sucker, tang potong, multitester digital dan osiloskop.
d. Peralatan untuk pembuatan program yaitu seperangkat komputer PC Pentium
TM
, 100MHz dengan slot ISA. 2. Bahan Penelitian
a. Bahan untuk konstruksi manipulator antara lain:
•
Caster roda bebas ukuran tinggi 34 mm dan dimeter roda 25 mm.
•
Slider , rack-pinion, poros berulir, dan worm-gear.
•
Gear box dengan perbandingan 1:10.
•
Plat besi ukuran 400 x 400 mm dan tebal 20 mm.
•
Selang besar ukuran 15 mm dan kecil ukuran 5 mm NB : bahan yang ditambahkan. Fungsinya untuk merapikan kabel
•
Plat Alumunium tebal 12 mm.
•
Besi silinder pejal diameter 30 mm.
•
Besi siku ukuran 92 x 92 mm dan 60 x 60 dengan tebal 5 mm
•
Mur, baut dan ring sebagai pengencang
12
•
Motor Stepper merk Vexta model ASM66AC-T3.6 produksi Oriental Motor, tegangan 2.69 volt dan arus 1.7 ampere.
•
2 buah Motor DC daya 60 Watt, tegangan 65 volt, arus 1.3 ampere NB : motor sebelumnya menggunakan sebuah motor AC dan
motor DC. Dan sekarang motor AC diganti dengan motor DC. b. Bahan untuk pembuatan rangkaian elektronik antara lain PCB, resistor,
kapasitor, dioda, trimpot, LED, transistor, mosfet, trafo, relay, limit switch, IC Intregated Circuit, PPI 8255, dan kabel
c. Bahan untuk pembebanan pada joint 3 dengan massa 200 gr, 1200 gr dan end-effector + 600 gr .
C. TAHAPAN PENELITIAN
Metode yang digunakan dalam penelitian ini adalah metode pendekatan rancangan secara umum yaitu berdasarkan pendekatan rancangan fungsional
dan pendekatan rancangan struktural. Tahapan dari penelitian yang dilaksanakan dapat dilihat pada Lampiran 1.
D. METODE MODIFIKASI
Kategori