Servo adalah perangkat sejenis motor yang dapat diputar dalam besaran sudut tertentu yang diinginkan. Servo terdiri dari empat komponen dasar, yaitu: motor,
gear , feedback device berupa potensiometer dan rangkaian pengontrol. Motor akan
memutar poros servo melalui beberapa gear dan potensiometer secara bersamaan. Potensiometer
mengirim sinyal kepada rangkaian pengontrol. Apabila rangkaian pengontrol mendeteksi posisi yang benar, maka rangkaian pengontrol akan
menghentikan motor. [6]
2.5.1. Kegunaan Servo
Servo biasa digunakan untuk kemudi pada pesawat atau mobil RC, untuk kaki-kaki robot, untuk pengarah sensor dan untuk keperluan lain yang membutuhkan
gerakan. [6]
2.5.2. Cara Kerja Servo
Servo dapat digerakkan dengan mengirimkan pulsa tegangan 5V DC yang diulang setiap 20 milidetik. Panjang pulsa menentukan posisi putaran. Servo
dirancang untuk menerima pulsa tegangan dengan variasi 0.75 milidetik sampai dengan 2.25 milidetik. Pada umumnya servo yang ada di pasaran sekarang ini
mempunyai jangkauan gerakan 0 s.d 180 derajat. Ini berarti pulsa 0.75 milidetik untuk 0 derajat. Pulsa 2.25 milidetik untuk 180 derajat dan pulsa 1.5 milidetik untuk
90 derajat. [6].
Hak Cipta © milik UPN Veteran Jatim : Dilarang mengutip sebagian atau seluruh karya tulis ini tanpa mencantumkan dan menyebutkan sumber.
2.5.3. Spesifikasi Servo HS-311
Servo ini dapat beroperasi pada jangkauan 180° ketika diberikan sebuah pulsa antara 600 usec to 2400 usec. Spesifikasi teknisnya adalah :
a. Control System: +Pulse Width Control 1500 usec Neutral.
b. Required Pulse: 3-5 Volt Peak to Peak Square Wave.
c. Operating Voltage: 4.8-6.0 Volts.
d. Operating Temperature Range: -20 to +60 Degree C.
e. Operating Speed 4.8V: 0.19sec60° at no load.
f. Operating Speed 68V: 7.4mAidle, 160mA no load operating 3.0V:
0.15sec60° at no load. g.
Stall Torque 4.8V: 42 ozin 3.0 kgcm. h.
Stall Torque 6.0V: 49 ozin 4.5 kgcm. i.
Current Drain 4.CliCurrent Drain 6.0V: 7.7mAidle, 180mA no load operating.
j. Dead Band Width: 5 usec.
k. Operating Angle: 45° one side pulse traveling 450 usec.
l. Direction: Multi-directional.
Hak Cipta © milik UPN Veteran Jatim : Dilarang mengutip sebagian atau seluruh karya tulis ini tanpa mencantumkan dan menyebutkan sumber.
m. Motor Type: Cored Metal Brush.
n. Potentiometer Drive: 4 SliderDirect Drive.
o. Bearing Type: Top Resin Bushing.
p. Gear Type: Nylon.
q. 360 Modifiable: Yes.
r. Connector Wire Length: 11.81
″ 300mm.
s. Weight: 1.52oz 43g
Gambar 2.9 Arsitektur Diagram Servo HS-311 Sumber :Mokh.Sholihul Hadi, 2004, Mengnal Mikrokontroler AVR ATMega16, Ilmu
komputer.com, Jakarta Bila memerlukan putaran 360°, HS311 dapat di-modifikasi, dengan melepas
bagian feedback-nya. Perlu kehati-hatian untuk melakukanya. [6]
Hak Cipta © milik UPN Veteran Jatim : Dilarang mengutip sebagian atau seluruh karya tulis ini tanpa mencantumkan dan menyebutkan sumber.
23
BAB III ANALISIS DAN PERANCANGAN SISTEM
Pada bab ini dibahas mengenai beberapa hal dasar tentang bagaimana perancangan robot dirancang, komponen-komponen apa saja yang dibutuhkan dalam
perancangan robot ini, bagaimana cara merancang robot ini, Flowchart robot, Block Diagram Hardware
dan Analisa setelah robot itu dibuat.
3.1. Perancangan Robot
Dalam pembuatan robot ini penulis memperhatikan beberapa aspek yang dibutuhkan, yaitu :
a. Robot ini dirancang untuk dapat berjalan secara otomatis dengan kemampuan program yang telah diinputkan di dalam robot tersebut serta
robot dapat menghindari sebuah halangan. b. Robot ini bergerak dalam sebuah bidang yang datar dan rata.
c. Robot ini dirancang dengan menggunakan sensor Ultrasonic GH-311 dengan Mikrokontroller ATMega16 sebagai pengendali utama pada tobot.
d. Robot ini menggunakan motor servo HS-311 sebagai penggerak kaki-kaki robot.
Hak Cipta © milik UPN Veteran Jatim : Dilarang mengutip sebagian atau seluruh karya tulis ini tanpa mencantumkan dan menyebutkan sumber.
