10
2. Interupt eksternal : 2 dan 3. Pin ini dapat dikonfigurasikan untuk trigger sebuah interupt
pada low value, rising atau falling edge, atau perubahan nilai. 3.
PWM pulse with modulation : 3, 5, 6, 9, 10, dan 11. Mendukung 8-bit output pwm dengan fungsi analogWrite.
4. SPI : 10 SS, 11 MOSI, 12 MISO, 13 SCK. Pin ini mensuport komunikasi spi, yang
mana masih mendukung hardware, yang tidak termasuk pada bahasa arduino.
5. Led : 13. Ini adalah dibuat untuk koneksi led ke digital pin 13. Ketika pin bernilai High,
led hidup, ketika pin low, led mati.
2.3.2. Sensor Ultra Sonic SRF-05
Sensor jarak adalah sebuah tranduser yang mampu mengukur jarak antara satu objek dengan objek lainnya. Sebuah robot yang memiliki kecerdasan dapat bergerak tanpa
menabrak objek-objek yang ada di sekitarnya. Untuk itu diperlukan sensor jarak agar robot dapat mendeteksi keberadaan objek-objek di sekitarnya. SRF-05 menggunakan gelombang
ultrasonik sebagai media pengukurannya
Gambar 2.2 Gambar SRF-05
Untuk mengukur jarak dengan SRF-05.Dengan Memberikan sebuah pulsa high selama 10uS kepada pin trigger maka bagian transmitter SRF-05 akan memancarkan 8
cycle burst ultrasonik dengan frekuensi 40 kHz. Setelah ultrasonik dipancarkan maka SRF- 05 akan membuat pin echo menjadi high. Jika bagian receiver menerima pantulan ultrasonik
dari transmitter tadi maka pin echo akan dibuat low kembali. Lamanya waktu dari mulai echo bernilai high sampai low lagi sekitar 100 us-18 ms. Namun jika receiver tidak
menerima gelombang pantulan atau tidak ada objek yang dideteksi maka echo tetap high sampai kira-kira 36 ms. Untuk melakukan pengukuran kembali berikan waktu minimal
10ms dari saat echo menjadi low sebelum men-trigger SRF-05. Pin echo inilah yang harus diukur dengan menggunakan fasilitas timer yang terdapat di mikrokontroler [4].
11
Gambar 2.3 Diagram waktu SRF-05
2.3.3. Driver motor L298
Driver motor digunakan untuk mengontrol arah putaran dan kecepatan motor DC yang merupakan penggerak utama dari rangkaian proyek akhir ini. IC driver motor L298
yang di dalamnya terdapat rangkaian H-bridge akan mengontrol putaran motor sesuai data masukan digital yang berasal dari Mikrokontroler, dan pada IC L298 ini juga terdapat pin
untuk pengaturan aplikasi PWM Pulse Width Modulator yang akan mengatur kecepatan motor DC yang dikendalikannya. L298 memiliki rangkaian dual H-bridge, sehingga mampu
mengendalikan dua buah motor DC sekaligus[5]. Karakteristik dari driver motor L298 adalah:
1. Tegangan operasi supply sampai dengan 36 Volt 2.
Total arus DC sampai dengan 2A.
12
3. Tegangan logic
”0” sampai dengan 1,5 Volt. 4.
Memiliki dua Enable input.
Gambar 2.4 Driver motor L298
Fungsi dari tiap-tiap pin driver motor L298 adalah sebagai berikut: 1.
Output 1 dan Output 2 pin 2 dan pin 3 Pin ini merupakan output untuk H-bridge A.
2. Vs pin 4
Merupakan pin supply tegangan untuk output. 3.
Input 1 dan Input 2 pin 5 dan pin 7 Pin ini digunakan untuk mengontrol H-bridge A.
4. Enable 1 dan Enable 2 pin 6 dan pin 11
Pin ini berfungsi untuk mengaktifkan dan menonaktifkan H-bridge A dan H-bridge B. 5.
Ground pin 8 Berfungsi sebagai grounding rangkaian driver.
6. Vss pin 9
Pin ini berfungsi sebagai supply logic untuk driver. 7.
Input 3 dan Input 4 pin 10 dan 12
13
Berfungsi sebagai masukan pada H-bridge B. 8.
Output 3 dan Output 4 13 dan 14 Merupakan pin output untuk H-bridge B.
9. Current Sensing H-bridge A dan Current Sensing H-bridge B 1 dan 15 Berfungsi untuk membatasi arus pada pin out dengan memasangkan resistor pada pin
tersebut kemudian di sambungkan dengan pin ground.
2.3.4. Photointerrupter
