Institutional Repository | Satya Wacana Christian University: Perancangan Aplikasi Pemrograman Diagram Alir untuk Trainer Pembelajaran Robotika berbasis Android System T1 612010041 BAB IV
A IV
PENGUJIAN ALAT DAN ANALISIS
ada bab ini dibahas tentang cara pengujian dan hasil pengujian dari alat yang
direalisasikan. engujian yang dilakukan meliputi pengujian pengiriman data melalui
martphone dengan menggunakan fitur bluetooth, pengujian jalan nya robot dengan jarak yang
ditentukan, pengujian saat robot menggunakan fitur SRF-05, respon saat menemukan halangan
saat berjalan dan pengujian saat trainer robotika digunakan pada siswa-siswi SD sampai SM.
4.1. Pengujian sinkronisasi martphone dengan robot
ada proses ini martphone akan melakukan sinkronisasi dengan robot tersebut. yaitu
dengan melalui media bluetooth. ada proses ini akan diuji dengan cara martphone dengan
robot melakukan pairing terlebih dahulu kemudian langkah selanjutnya. ada aplikasi trainer
robotika akan membuka jalur komunikasi dengan cara mendeteksi Id bluetooth pada modul HC05 yang ada pada robot. Setelah terdeteksi dan melakukan sinkronisasi. Smartphone dan robot
sudah siap berkomunikasi.
4.2. Pengujian jalan pada robot dengan instruksi dari martphone
ada proses ini robot akan menerima instruksi yang diberikan oleh martphone dengan
metode FIFO (First In First Out). Di mana pada metode ini data yang dikirimkan oleh
martphone. Diterima oleh robot tersebut merupakan data yang pertama terlebih dahulu dan
akan dikerjakan instruksinya terlebih dahulu. Di setiap instruksi yang dikirimkan kepada robot.
Misalnya untuk instruksi maju. Maka data yang dikirim merupakan data bertipe byte 0xAA
(data dalam bilangan hexadecimal). dan untuk instruksi yang lain memiliki nilai data byte yang
berbeda. Setelah pembuatan diagram alir selesai pada smartphone kemudian data tersebut akan
diurutkan dan dimasukan ke dalam array bertipe byte. Setelah itu data tersebut dikirimkan
melalui bluetooth pada martphone. Kemudain pada mikrokontroler yang terdapat pada robot
nilai data byte tersebut yang akan menjadi tanda untuk robot tersebut berjalan.
7
Tabel 4.1. anyak Data pengiriman instruksi Robot
Maju
Jarak
robot
Kanan
0xAA
0x00
0xBB
sampai
0x64
Halangan
Loop
0x80
Jarak
robot
Kiri
Jarak
robot
Mundur Jarak
robot
0x00
0xCC 0x00
0xdd
sampai
sampai
0x64
0x64
0x00
sampai
0x64
Rintangan Stop
0x80
0xEE
0x03
0x02
sampai sampai
0x05
0x20
4.3. Pengujian jarak robot berjalan dalam satuan cm
Ketika robot menerima data dari martphone untuk instruksi arah robot tersebut berjalan.
Kemudian mikrokontroler akan mengambil data byte selanjutnya untuk mendapatkan jarak
robot tersebut saat berjalan. Seperti pada tabel 4.1. Contohnya robot akan berjalan maju maka
robot akan menerima instruksi 0xAA setalah itu robot akan mengambil data di array
selanjutnya yaitu array setelah instruksi maju. Kemudian nilai tersebut akan menjadi acuan
untuk jarak robot tersebut saat berjalan.
Tabel 4.3 Tabel Pengujian jarak robot saat berjalan
Jarak
Aktual
5 cm
10 cm
15 cm
20 cm
25 cm
30 cm
35 cm
40 cm
45 cm
50 cm
55 cm
60 cm
65 cm
70 cm
75 cm
80 cm
Jarak
Maju
5 cm
10 cm
14.5 cm
19 cm
23.5 cm
32 cm
35 cm
38.5 cm
43.5 cm
48 cm
53.5 cm
58 cm
63 cm
67 cm
71 cm
73 cm
Selisih
Jarak
0 cm
0 cm
0.5 cm
1 cm
1.5 cm
3 cm
5 cm
1.5 cm
1.5 cm
2 cm
1.5 cm
2 cm
2 cm
3 cm
4 cm
7 cm
Jarak
Kanan
3 cm
8 cm
15 cm
19.5 cm
24.5 cm
30 cm
33.5 cm
39.5 cm
44 cm
49 cm
54.5 cm
58 cm
63.5 cm
69 cm
71 cm
73 cm
Selisih
Jarak
2 cm
2 cm
0 cm
0.5 cm
0.5 cm
0 cm
1.5 cm
0.5 cm
1 cm
1 cm
0.5 cm
2 cm
1.5 cm
1 cm
4 cm
7 cm
8
Jarak
Kiri
5 cm
10 cm
15 cm
20 cm
24 cm
30 cm
33.5 cm
40.5 cm
46 cm
49 cm
54.5 cm
60 cm
64 cm
69 cm
75 cm
79.5 cm
Selisih
Jarak
0 cm
0 cm
0 cm
0 cm
1 cm
0 cm
1.5 cm
4.5 cm
4 cm
1 cm
0.5 cm
0 cm
1 cm
1 cm
0 cm
0.5 m
Jarak
Mundur
5 cm
9.5 cm
14 cm
19 cm
23.5 cm
27.5 cm
32.5 cm
38 cm
42 cm
45.5 cm
50 cm
53 cm
54 cm
60 cm
75 cm
79.5 cm
Selisih
Mundur
0 cm
0.5 cm
1 cm
1 cm
1.5 cm
2.5 cm
2.5 cm
2 cm
3 cm
4.5 cm
5 cm
7 cm
11 cm
10 cm
0 cm
0.5 cm
85 cm
75 cm
90 cm
78 cm
95 cm
82 cm
100 cm 84 cm
Rata-rata selisih
10 cm
12 cm
13 cm
16 cm
3.8 cm
75 cm
78 cm
82 cm
84 cm
10 cm
12 cm
13 cm
16 cm
3.8 cm
85 cm
89 cm
93.5 cm
95.5 cm
0 cm
1 cm
1.5 cm
4.5 cm
1.2 cm
85 cm
89 cm
93.5 cm
95.5 cm
0 cm
1 cm
1.5 cm
4.5 cm
2.9 cm
4.4. Pengujian robot saat mengguakan instruksi SRF-05
ada pengujian ini robot akan menggunakan fitur ‘if’ yang terdapat pada aplikasi
trainer robotika. engujian ini dilakukan dengan cara pada robot diberikan sebuah halangan yang
berada tepat di depan robot dengan jarak sekitar 53 cm. Kemudian robot berjalan lurus dengan
jarak 50 cm setelah itu robot akan mendeteksi jarak objek yang berada di depan robot. jika jarak
objek dengan robot berjarak 2 cm sampai 8 cm maka robot akan mendeteksi bahwa robot
menemukan halangan robot akan menjalankan diagram alir ‘yes’. robot akan berjalan 25 cm ke
kanan dan instruksi yang dibawahnya. Tetapi jika robot tidak menemukan objek di antara 2 cm
sampai 8 cm maka robot dikatakan tidak menemukan objek di depan dan robot akan menjalankan
bagian diagram alir ‘tidak’ yaitu robot akan berbelok ke kiri dengan jarak 25 cm. Tetapi jika
dilihat dari kasus di atas dengan memberikan halangan di depan robot saat jarak 53 cm sebelum
robot berjalan lurus maka robot akan menjalankan instruksi yang bagian ‘yes’. ada pengujian di
atas dapat terlihat dari pembuatan diagram alir di bawah ini :
9
Gambar 4.4. Aplikasi trainer robotika saat menggunakan sensor jarak
4.5. Pengujian pemasangan aplikasi trainer robotika pada android versi gingerbread
sampai jellybean
ada pengujian aplikasi trainer robotika dari android versi gingerbread sampai jellybean
ditemukan bahwa aplikasi ini tidak dapat berjalan pada android versi gingerbread. ada saat
percobaan di dalam versi android gingerbread saat aplikasi ini dijalankan imageview yang
terdapat pada aplikasi tidak dapat melakukan drag and drop ini dikarenakan pada saat
pembuatan program trainer robotika untuk dapat menjalankan fungsi drag and drop diperlukan
library minimum dengan versi honeycomb.
Tabel 4.4 Tabel pengujian pemasangan aplikasi trainer robotika
No Versi android
Keberhasilan
Keterangan
1
Gingerbread
Tidak berhasil
Tidak dapat drag and drop
2
Honeycomb
Berhasil
Aplikasi dapat berjalan dengan baik
3
Ice cream andwich
Berhasil
Aplikasi dapat berjalan dengan baik
4
Jellybean
Berhasil
Aplikasi dapat berjalan dengan baik
40
4.6. Pengujian trainer robotika kepada siswa-siswi SD sampai SMP
ada pengujian trainer robotika kepada siswa-siswi SD sampai dengan SM. Dilakukan
di SD Muhamadiah Salatiga dan SM Anak Terang Salatiga. engujian dilakukan dengan cara
menjelaskan terlebih dahulu tentang penggunaan trainer robotika dan tentang aspek yang
terdapat pada Trainer tersebut. Dengan memberikan contoh pembuatan diagram alir pada
aplikasi trainer robotika. Siswa-siswi tersebut dengan mudah mengerti cara untuk membuat
diagram alir yang terdapat pada aplikasi. Siswa-siswi SD sampai dengan SM sangat
bersemangat dalam menggunakan aplikasi tersebut setelah menggunakan trainer robotika siswasiswi dapat mengenal apa yang dimaksud dengan diagram alir, bagaimana cara membuat
diagram alir, mengerti akan logika perulangan, percabangan dan instruksi robot berjalan.
ertanyaan kuisioner tediri dari tujuh aspek yang dapat dilihat di bagian lampiran.
Grafik 4.5 Hasil kuisioner trainer robotika
4
35
3
25
2
15
1
5
Baik Sekali
Baik
Cukup
Kurang
Tabel di atas didapatkan dari kuisioner yang dilakukan oleh 7 siswa-siswi SM dan 3
siswa-siswi SD. Nilai yang didapatkan dari siswa-siswi tersebut dijumlakan untuk setiap pilihan
‘Baik Sekali’, ‘Baik’, ‘Cukup’, dan ‘Kurang’. Dapat dilihat bahwa setelah siswa-siswi tersebut
menggunakan trainer robotika ini mendapatkan respon yang positif dan diharapkan siswa-siswi
tersebut memperoleh pembelajaran tentang dasar robotika.
41
4.7. Hasil pengujian trainer robotika dalam aspek kognitif, afektif, psikomotor
1. Aspek Kognitif
Siswa-siswi SD Muhamadiah Salatiga kelas 4 saat menggunakan trainer robotika ini.
Mampu memahami cara kerja dari robot tersebut berjalan. Siswa tersebut mampu berfikir
untuk membuat diagram alir yang terdapat pada aplikasi trainer robotika.
Siswa-siswi SM Anak Terang Salatiga kelas 7 mampu memhami cara kerja dari setiap
modul sensor dan akuator yang terdapat pada robot. Siswa dapat membuat dan
merancang diagram alir yang terdapat pada aplikasi trainer robotika.
2. Aspek Afekif
Siswa-siswi SD Muhamadiah Salatiga kelas 4 memilki minat dalam mempelajari apa
yang terdapat pada modul trainer robotika ini. Siswa aktif dalam bertanya akan hal yang
mengenai tentang sensor, konstuksi robot dan diagram alir.
Siswa-siswi SM Anak Terang Salatiga kelas 7 memiliki antusias dalam menggunakan
trainer robotika ini. Siswa aktif bertanya dan memilik rasa ingin memahami cara kerja
robot pada trainer ini.
3. Aspek sikomotor
Siswa-siswi SD Muhamadiah Salatiga kelas 4 dapat mengikuti prosedur dari langkahlangkah yang harus dilakukan saat menggunakan trainer robotika ini. Siswa dengan
sendiri dapat melakukan pengoperasian modul tersebut tanpa dibantu untuk
menggunakan trainer tersebut.
Siswa-siswi SM Anak Terang Salatiga kelas 7 cepat dalam mengikuti prosedur dari
penggunaan trainer robotika. Siswa dapat menyelesaikan masalah jika robot akan
berjalan di tempat yang terdapat banyak halangan dengan menggunakan instruksi yang
terdapat pada diagram alir.
42
PENGUJIAN ALAT DAN ANALISIS
ada bab ini dibahas tentang cara pengujian dan hasil pengujian dari alat yang
direalisasikan. engujian yang dilakukan meliputi pengujian pengiriman data melalui
martphone dengan menggunakan fitur bluetooth, pengujian jalan nya robot dengan jarak yang
ditentukan, pengujian saat robot menggunakan fitur SRF-05, respon saat menemukan halangan
saat berjalan dan pengujian saat trainer robotika digunakan pada siswa-siswi SD sampai SM.
4.1. Pengujian sinkronisasi martphone dengan robot
ada proses ini martphone akan melakukan sinkronisasi dengan robot tersebut. yaitu
dengan melalui media bluetooth. ada proses ini akan diuji dengan cara martphone dengan
robot melakukan pairing terlebih dahulu kemudian langkah selanjutnya. ada aplikasi trainer
robotika akan membuka jalur komunikasi dengan cara mendeteksi Id bluetooth pada modul HC05 yang ada pada robot. Setelah terdeteksi dan melakukan sinkronisasi. Smartphone dan robot
sudah siap berkomunikasi.
4.2. Pengujian jalan pada robot dengan instruksi dari martphone
ada proses ini robot akan menerima instruksi yang diberikan oleh martphone dengan
metode FIFO (First In First Out). Di mana pada metode ini data yang dikirimkan oleh
martphone. Diterima oleh robot tersebut merupakan data yang pertama terlebih dahulu dan
akan dikerjakan instruksinya terlebih dahulu. Di setiap instruksi yang dikirimkan kepada robot.
Misalnya untuk instruksi maju. Maka data yang dikirim merupakan data bertipe byte 0xAA
(data dalam bilangan hexadecimal). dan untuk instruksi yang lain memiliki nilai data byte yang
berbeda. Setelah pembuatan diagram alir selesai pada smartphone kemudian data tersebut akan
diurutkan dan dimasukan ke dalam array bertipe byte. Setelah itu data tersebut dikirimkan
melalui bluetooth pada martphone. Kemudain pada mikrokontroler yang terdapat pada robot
nilai data byte tersebut yang akan menjadi tanda untuk robot tersebut berjalan.
7
Tabel 4.1. anyak Data pengiriman instruksi Robot
Maju
Jarak
robot
Kanan
0xAA
0x00
0xBB
sampai
0x64
Halangan
Loop
0x80
Jarak
robot
Kiri
Jarak
robot
Mundur Jarak
robot
0x00
0xCC 0x00
0xdd
sampai
sampai
0x64
0x64
0x00
sampai
0x64
Rintangan Stop
0x80
0xEE
0x03
0x02
sampai sampai
0x05
0x20
4.3. Pengujian jarak robot berjalan dalam satuan cm
Ketika robot menerima data dari martphone untuk instruksi arah robot tersebut berjalan.
Kemudian mikrokontroler akan mengambil data byte selanjutnya untuk mendapatkan jarak
robot tersebut saat berjalan. Seperti pada tabel 4.1. Contohnya robot akan berjalan maju maka
robot akan menerima instruksi 0xAA setalah itu robot akan mengambil data di array
selanjutnya yaitu array setelah instruksi maju. Kemudian nilai tersebut akan menjadi acuan
untuk jarak robot tersebut saat berjalan.
Tabel 4.3 Tabel Pengujian jarak robot saat berjalan
Jarak
Aktual
5 cm
10 cm
15 cm
20 cm
25 cm
30 cm
35 cm
40 cm
45 cm
50 cm
55 cm
60 cm
65 cm
70 cm
75 cm
80 cm
Jarak
Maju
5 cm
10 cm
14.5 cm
19 cm
23.5 cm
32 cm
35 cm
38.5 cm
43.5 cm
48 cm
53.5 cm
58 cm
63 cm
67 cm
71 cm
73 cm
Selisih
Jarak
0 cm
0 cm
0.5 cm
1 cm
1.5 cm
3 cm
5 cm
1.5 cm
1.5 cm
2 cm
1.5 cm
2 cm
2 cm
3 cm
4 cm
7 cm
Jarak
Kanan
3 cm
8 cm
15 cm
19.5 cm
24.5 cm
30 cm
33.5 cm
39.5 cm
44 cm
49 cm
54.5 cm
58 cm
63.5 cm
69 cm
71 cm
73 cm
Selisih
Jarak
2 cm
2 cm
0 cm
0.5 cm
0.5 cm
0 cm
1.5 cm
0.5 cm
1 cm
1 cm
0.5 cm
2 cm
1.5 cm
1 cm
4 cm
7 cm
8
Jarak
Kiri
5 cm
10 cm
15 cm
20 cm
24 cm
30 cm
33.5 cm
40.5 cm
46 cm
49 cm
54.5 cm
60 cm
64 cm
69 cm
75 cm
79.5 cm
Selisih
Jarak
0 cm
0 cm
0 cm
0 cm
1 cm
0 cm
1.5 cm
4.5 cm
4 cm
1 cm
0.5 cm
0 cm
1 cm
1 cm
0 cm
0.5 m
Jarak
Mundur
5 cm
9.5 cm
14 cm
19 cm
23.5 cm
27.5 cm
32.5 cm
38 cm
42 cm
45.5 cm
50 cm
53 cm
54 cm
60 cm
75 cm
79.5 cm
Selisih
Mundur
0 cm
0.5 cm
1 cm
1 cm
1.5 cm
2.5 cm
2.5 cm
2 cm
3 cm
4.5 cm
5 cm
7 cm
11 cm
10 cm
0 cm
0.5 cm
85 cm
75 cm
90 cm
78 cm
95 cm
82 cm
100 cm 84 cm
Rata-rata selisih
10 cm
12 cm
13 cm
16 cm
3.8 cm
75 cm
78 cm
82 cm
84 cm
10 cm
12 cm
13 cm
16 cm
3.8 cm
85 cm
89 cm
93.5 cm
95.5 cm
0 cm
1 cm
1.5 cm
4.5 cm
1.2 cm
85 cm
89 cm
93.5 cm
95.5 cm
0 cm
1 cm
1.5 cm
4.5 cm
2.9 cm
4.4. Pengujian robot saat mengguakan instruksi SRF-05
ada pengujian ini robot akan menggunakan fitur ‘if’ yang terdapat pada aplikasi
trainer robotika. engujian ini dilakukan dengan cara pada robot diberikan sebuah halangan yang
berada tepat di depan robot dengan jarak sekitar 53 cm. Kemudian robot berjalan lurus dengan
jarak 50 cm setelah itu robot akan mendeteksi jarak objek yang berada di depan robot. jika jarak
objek dengan robot berjarak 2 cm sampai 8 cm maka robot akan mendeteksi bahwa robot
menemukan halangan robot akan menjalankan diagram alir ‘yes’. robot akan berjalan 25 cm ke
kanan dan instruksi yang dibawahnya. Tetapi jika robot tidak menemukan objek di antara 2 cm
sampai 8 cm maka robot dikatakan tidak menemukan objek di depan dan robot akan menjalankan
bagian diagram alir ‘tidak’ yaitu robot akan berbelok ke kiri dengan jarak 25 cm. Tetapi jika
dilihat dari kasus di atas dengan memberikan halangan di depan robot saat jarak 53 cm sebelum
robot berjalan lurus maka robot akan menjalankan instruksi yang bagian ‘yes’. ada pengujian di
atas dapat terlihat dari pembuatan diagram alir di bawah ini :
9
Gambar 4.4. Aplikasi trainer robotika saat menggunakan sensor jarak
4.5. Pengujian pemasangan aplikasi trainer robotika pada android versi gingerbread
sampai jellybean
ada pengujian aplikasi trainer robotika dari android versi gingerbread sampai jellybean
ditemukan bahwa aplikasi ini tidak dapat berjalan pada android versi gingerbread. ada saat
percobaan di dalam versi android gingerbread saat aplikasi ini dijalankan imageview yang
terdapat pada aplikasi tidak dapat melakukan drag and drop ini dikarenakan pada saat
pembuatan program trainer robotika untuk dapat menjalankan fungsi drag and drop diperlukan
library minimum dengan versi honeycomb.
Tabel 4.4 Tabel pengujian pemasangan aplikasi trainer robotika
No Versi android
Keberhasilan
Keterangan
1
Gingerbread
Tidak berhasil
Tidak dapat drag and drop
2
Honeycomb
Berhasil
Aplikasi dapat berjalan dengan baik
3
Ice cream andwich
Berhasil
Aplikasi dapat berjalan dengan baik
4
Jellybean
Berhasil
Aplikasi dapat berjalan dengan baik
40
4.6. Pengujian trainer robotika kepada siswa-siswi SD sampai SMP
ada pengujian trainer robotika kepada siswa-siswi SD sampai dengan SM. Dilakukan
di SD Muhamadiah Salatiga dan SM Anak Terang Salatiga. engujian dilakukan dengan cara
menjelaskan terlebih dahulu tentang penggunaan trainer robotika dan tentang aspek yang
terdapat pada Trainer tersebut. Dengan memberikan contoh pembuatan diagram alir pada
aplikasi trainer robotika. Siswa-siswi tersebut dengan mudah mengerti cara untuk membuat
diagram alir yang terdapat pada aplikasi. Siswa-siswi SD sampai dengan SM sangat
bersemangat dalam menggunakan aplikasi tersebut setelah menggunakan trainer robotika siswasiswi dapat mengenal apa yang dimaksud dengan diagram alir, bagaimana cara membuat
diagram alir, mengerti akan logika perulangan, percabangan dan instruksi robot berjalan.
ertanyaan kuisioner tediri dari tujuh aspek yang dapat dilihat di bagian lampiran.
Grafik 4.5 Hasil kuisioner trainer robotika
4
35
3
25
2
15
1
5
Baik Sekali
Baik
Cukup
Kurang
Tabel di atas didapatkan dari kuisioner yang dilakukan oleh 7 siswa-siswi SM dan 3
siswa-siswi SD. Nilai yang didapatkan dari siswa-siswi tersebut dijumlakan untuk setiap pilihan
‘Baik Sekali’, ‘Baik’, ‘Cukup’, dan ‘Kurang’. Dapat dilihat bahwa setelah siswa-siswi tersebut
menggunakan trainer robotika ini mendapatkan respon yang positif dan diharapkan siswa-siswi
tersebut memperoleh pembelajaran tentang dasar robotika.
41
4.7. Hasil pengujian trainer robotika dalam aspek kognitif, afektif, psikomotor
1. Aspek Kognitif
Siswa-siswi SD Muhamadiah Salatiga kelas 4 saat menggunakan trainer robotika ini.
Mampu memahami cara kerja dari robot tersebut berjalan. Siswa tersebut mampu berfikir
untuk membuat diagram alir yang terdapat pada aplikasi trainer robotika.
Siswa-siswi SM Anak Terang Salatiga kelas 7 mampu memhami cara kerja dari setiap
modul sensor dan akuator yang terdapat pada robot. Siswa dapat membuat dan
merancang diagram alir yang terdapat pada aplikasi trainer robotika.
2. Aspek Afekif
Siswa-siswi SD Muhamadiah Salatiga kelas 4 memilki minat dalam mempelajari apa
yang terdapat pada modul trainer robotika ini. Siswa aktif dalam bertanya akan hal yang
mengenai tentang sensor, konstuksi robot dan diagram alir.
Siswa-siswi SM Anak Terang Salatiga kelas 7 memiliki antusias dalam menggunakan
trainer robotika ini. Siswa aktif bertanya dan memilik rasa ingin memahami cara kerja
robot pada trainer ini.
3. Aspek sikomotor
Siswa-siswi SD Muhamadiah Salatiga kelas 4 dapat mengikuti prosedur dari langkahlangkah yang harus dilakukan saat menggunakan trainer robotika ini. Siswa dengan
sendiri dapat melakukan pengoperasian modul tersebut tanpa dibantu untuk
menggunakan trainer tersebut.
Siswa-siswi SM Anak Terang Salatiga kelas 7 cepat dalam mengikuti prosedur dari
penggunaan trainer robotika. Siswa dapat menyelesaikan masalah jika robot akan
berjalan di tempat yang terdapat banyak halangan dengan menggunakan instruksi yang
terdapat pada diagram alir.
42