28
4.2.1. Pembangkit Pola Berjalan xt
Pengujian pembangkit pola berjalan arah x dilakukan dengan parameter gerakan jarak langkah f=10, dan faktor bentuk
α
x
=1. Periode langkah ditentukan 20 dan dilakukan 4 kali periode.
Gambar 4.10 Grafik pola kurva koordinat x terhadap waktu untuk engkel dan panggul.
Pada Gambar 4.10 ditunjukkan sistem pembangkit pola gerakan berjalan mengatur pergantian antara langkah kaki kanan dan kiri. Ketika kaki kanan melangkah maka
koordinat engkel kaki kiri bernilai nol, demikian pula sebaliknya bergantian setiap periode. Gerakan panggul sesuai dengan periode langkah kaki kiri dan kanan.
Gambar 4.11 menunjukkan kurva lintasan sumbu x terhadap waktu yang merupakan hasil dari selisih koordinat engkel dan panggul. Kurva ini yang kemudian direalisasikan
menjadi gerakan berjalan robot melalui sistem inverse kinematic.
-10 -8
-6 -4
-2 2
4 6
8 10
1 6
11 16
21 26
31 36
41 46
51 56
61 66
71 76
Koo rd
in at
a ra
h x
Counter t
Pola kurva xt engkel dan panggul
Engkel kiri Engkel kanan
panggul
29
Gambar 4.11 Grafik pola kurva koordinat arah x terhadap waktu akhir untuk kaki kanan dan kiri hasil selisih koordinat engkel dan panggul.
4.2.2. Pembangkit Pola Berjalan yt
Pengujian pembangkit pola berjalan arah y dilakukan dengan parameter gerakan jarak langkah h=10. Periode langkah ditentukan 20 dan dilakukan 4 kali periode.
Gambar 4.12 Grafik pola kurva koordinat y terhadap waktu.
Gambar 4.12 menunjukkan pola kurva lintasan arah y langkah kaki, di mana pergantian langkah dilakukan sesuai periode langkah.
-8 -6
-4 -2
2 4
6 8
1 6
11 16
21 26
31 36
41 46
51 56
61 66
71 76
Koo rd
in at
a ra
h x
Counter t
Pola langkah xt
kaki kiri kaki kanan
2 4
6 8
10 12
1 6
11 16
21 26
31 36
41 46
51 56
61 66
71 76
Koo rd
in at
a ra
h y
Counter t
Pola langkah yt
Kaki kiri Kaki kanan
30
4.2.3. Pembangkit Pola berjalan zt
Pengujian pembangkit pola berjalan arah z dilakukan dengan parameter gerakan jarak langkah samping A=10, jarak simpangan panggul ke samping S
y
=15, dan faktor bentuk
α
z
=20. Periode langkah ditentukan 20 dan dilakukan 4 kali periode. Pada Gambar 4.13 terlihat pola gerakan langkah samping pada arah sumbu z.
Sistem dapat mengatur pergantian langkah kaki kanan dan kiri untuk gerakan langkah samping. Hasil akhir merupakan selisih antara korrdinat engkel dengan koordinat panggul
yang membentuk kurva seperti pada Gambar 4.14.
Gambar 4.13 Grafik pola kurva koordinat z terhadap waktu untuk engkel dan panggul.
Gambar 4.14 Grafik pola kurva koordinat arah z terhadap waktu akhir untuk kaki kanan dan kiri hasil selisih koordinat engkel dan panggul.
-20 -15
-10 -5
5 10
15 20
1 6
11 16
21 26
31 36
41 46
51 56
61 66
71 76
Koo rd
in at
a ra
h z
Counter t
Pola kurva zt engkel dan panggul
Engkel kiri Engkel kanan
Panggul
-30 -20
-10 10
20 30
1 6
11 16
21 26
31 36
41 46
51 56
61 66
71 76
Ko o
rd in
at a
ra h
z
Counter t
Pola langkah xt
Kaki kiri Kaki kanan
31
4.2.4. Pembangkit Pola Gerakan Berputar
Kategori