33
4.4. Pengujian Penerapan Sistem pada Robot
Pada pengujian ini keseluruhan sistem perencanaan gerakan berjalan diujikan secara langsung pada robot. Sistem dijalankan untuk melihat performa sistem
membangkitkan gerakan berjalan robot. Pengujian dilakukan untuk enam jenis gerakan dasar yaitu gerakan maju, mundur, geser kanan, geser kiri, putar kanan, dan putar kiri.
Pengujian dilakukan dengan menjalankan robot pada permukaan karpet sejauh 2 meter untuk setiap gerakan, untuk gerakan putar dilakukan putaran 360
. Setiap pengujian dilakukan perulangan sebanyak 10 kali. Gerakan-gerakan tersebut dibentuk dengan
mengatur parameter-parameter gerakan yang menghasilkan pola gerakan yang sesuai. Penentuan parameter tiap gerakan didapatkan melalui proses eksperimen yang tidak
tercatat untuk mendapatkan hasil yang terbaik. Hasil dari pengujian ini adalah tingkat keberhasilan robot melaksanakan gerakan dan kecepatan gerakan robot. Pengujian
dilakukan tanpa sistem pengendali keseimbangan.
4.4.1. Pengujian Gerakan Berjalan Maju
Parameter gerakan berjalan maju yang digunakan seperti pada Tabel 4.1. Parameter utama gerakan adalah jarak langkah f, di mana nilai positif akan membuat robot berjaan
maju. Semakin besar nilai jarak langkah maka robot berjalan semakin cepat.
Tabel 4.1 Parameter gerakan berjalan maju
Nama Parameter Nilai
Periode langkah 45
Jarak langkah f 35
Tinggi langkah h 40
Faktor bentuk x α
x
1.5 Simpangan panggul S
y
13 Faktor bentuk z α
z
Lebar langkah samping A Rasio langkah samping
η 1
Heading
Tabel 4.2 menunjukkan hasil pengujian gerakan berjalan maju. Dari hasil pengujian didapatkan tingkat keberhasilan 9 dari 10 percobaan, atau 90. Kecepatan rata-rata yang
didapat untuk gerakan berjalan maju adalah 14,16 cms.
34
Tabel 4.2 Hasil pengujian gerakan berjalan maju Percobaan ke-
Jatuh Tidak jatuh Waktu s
Kecepatan cms 1
Tidak jatuh 14.4
13.89 2
Tidak jatuh 14.1
14.18 3
Jatuh -
- 4
Tidak jatuh 14.5
13.79 5
Tidak jatuh 13.8
14.49 6
Tidak jatuh 14.6
13.7 7
Tidak jatuh 14.2
14.08 8
Tidak jatuh 13.4
14.92 9
Tidak jatuh 13.9
14.39 10
Tidak jatuh 14.3
13.99
4.4.2. Pengujian Gerakan Berjalan Mundur
Parameter gerakan berjalan mundur yang digunakan seperti pada Tabel 4.3. Parameter utama gerakan adalah jarak langkah f, di mana nilai negatif akan membuat
robot berjaan mundur. Tabel 4.3 Parameter gerakan berjalan mundur
Nama Parameter Nilai
Periode langkah 45
Jarak langkah f -20
Tinggi langkah h 50
Faktor bentuk x α
x
1.5 Simpangan panggul S
y
20 Faktor bentuk z α
z
38 Lebar langkah samping A
Rasio langkah samping η
1 Heading
Tabel 4.4 menunjukkan hasil pengujian gerakan berjalan mundur. Dari hasil pengujian didapatkan tingkat keberhasilan 10 dari 10 percobaan, atau 100. Kecepatan
rata-rata yang didapat untuk gerakan berjalan mundur adalah 5,62 cms.
35
Tabel 4.4 Hasil pengujian gerakan berjalan mundur Percobaan ke-
Jatuh Tidak jatuh Waktu s
Kecepatan cms 1
Tidak jatuh 37.1
5.39 2
Tidak jatuh 35.6
5.62 3
Tidak jatuh 36.6
5.46 4
Tidak jatuh 34.4
5.81 5
Tidak jatuh 33.8
5.92 6
Tidak jatuh 35.3
5.67 7
Tidak jatuh 36.9
5.42 8
Tidak jatuh 34.1
5.87 9
Tidak jatuh 37.5
5.33 10
Tidak jatuh 35.3
5.67
4.4.3. Pengujian Gerakan Geser Kanan
Kategori