21
BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISIS
Pada bab ini akan ditampilkan dan dijelaskan mengenai pengujian sistem dan dokumuentasi data-data percobaan yang telah direalisasikan sesuai dengan spesifikasi
yang telah disetujui pada surat tugas.
4.1. Pengujian Sistem Pembangkit Koordinat.
Pengujian sistem pembangkit lintasan dilakukan untuk menguji hasil dari persamaan-persamaan fungsi pembangkit koordinat x, y, dan z terhadap waktu untuk
engkel dan panggul robot. Pengujian dilakukan dengan memberikan masukan berupa parameter gerakan yang divariasikan dan melihat hasil kurva dari fungsi koordinat
terhadap waktu yang dihasilkan. Pengujian fungsi pembangkit lintasan arah x, y, dan z dilakukan secara terpisah untuk setiap arah koordinat pada engkel dan panggul. Pengujian
ini dilakukan sepenuhnya melalui perangkat lunak.
4.1.1. Fungsi Koordinat xt
Pengujian fungsi xt untuk engkel dilakukan dengan lima variasi parameter jarak langkah f yaitu 5, 10, 15, 20, dan 25. Kurva yang dihasilkan untuk satu periode langkah.
Periode langkah ditentukan sebesar 20. Periode langkah adalah jumlah counter waktu yang dilakukan untuk melakukan satu kali melangkahkan kaki.
Dari grafik pada Gambar 4.1, dapat dilihat bahwa fungsi pembangkit mampu menghasilkan titik-titik koordinat arah x yang membentuk sebuah kurva lintasan engkel,
di mana kurva yang dihasilkan sesuai dengan kelima parameter yang ditentukan. Untuk nilai parameter jarak langkah akan menentukan kecepatan berjalan robot, maka untuk
mendapatkan nilai terbaik melalui pengujian fisik dengan robot. Semakin besar jarak langkah robot maka robot berjalan semakin cepat. Tetapi bila terlalu jauh keseimbangan
robot akan terganggu karena momentum robot terlalu besar.
22
Gambar 4.1 Kurva koordinat x engkel terhadap waktu selama satu periode langkah dangan variasi parameter jarak langkah f.
Pengujian fungsi xt untuk panggul dilakukan dengan lima variasi parameter faktor bentuk
α
x
yaitu 1, 2, 3, 4, dan 5. Kurva yang dihasilkan untuk satu periode langkah. Periode langkah ditentukan sebesar 20. Dan jarak langkah yang digunakan adalah 25.
Gambar 4.2 Kurva koordinat x panggul terhadap waktu selama satu periode langkah dengan variasi parameter faktor bentuk α
x
.
-30 -25
-20 -15
-10 -5
5 10
15 20
25 30
1 2
3 4
5 6
7 8
9 10
11 12
13 14
15 16
17 18
19 20
Koo rd
in at
a ra
h x
Counter t
Kurva xt engkel
f=5 f=10
f=15 f=20
f=25
-10 -8
-6 -4
-2 2
4 6
8 10
12 14
1 2
3 4
5 6
7 8
9 10
11 12
13 14
15 16
17 18
19 20
Koo rd
in at
a ra
h x
Counter t
Kurva xt panggul
α= α=
α= α=
α=
23
Dari grafik pada Gambar 4.2 dapat dilihat pengaruh nilai faktor bentuk α
x
terhadap bentuk kurva. Saat nilai α
x
= 1, kurva yang dihasilkan linear. Semakin besar nilai α
x
maka nilai koordinat xt panggul semakin cepat bertambah di awal dan akhir periode langkah
dan jaraknya semakin jauh. Dari kurva tersebut dapat dilihat bahwa nilai optimal untuk gerakan panggul adalah dengan faktor bentuk α
x
di bawah 3 supaya nilai koordinat tidak mengalami penurunan ketika di tengah periode atau kurva tidak bergelombang.
Pada Gambar 4.3 ditunjukkan posisi titik xt1 yaitu awal posisi engkel dan panggul sebelum melangkah, dan xt2 yaitu posisi akhir engkel setelah melangkah, titik x=0
berada pada pusat kaki robot yang tidak mengayun.
Gambar 4.3 Posisi awal dan akhir engkel dan panggul robot pada sumbu x untuk satu periode langkah.
4.1.2. Fungsi Koordinat yt
