Pembahasan Sensor Photodioda Pembahasan Nilai PWM terhadap Tegangan Output dan Kecepatan

mendapatkan suatu sistem yang handal yang dapat menjawab permasalahan yang ada.

4.2.1 Pembahasan Sensor Photodioda

Sensor photodioda merupakan sensor yang dapat mendeteksi gelombang cahaya yang dipancarkan oleh Infrared. Data yang dihasilkan merupakan sinyal analog . Untuk itu perlu adanya Analog to Digital Converter ADC untuk merubah sinyal analog tersebut menjadi sinyal digital yang bisa dikenali mikrokontrol ATMga8535. Mikrokontrol ATMga8535 memiliki fitur Analog to Digital Converter ADC internal yang dapat digunakan untuk merubah sinyal analog yang dihasilkan sensor photodioda tersebut ke sinyal digital. Software CodeVision AVR CVAVR yang digunakan untuk memprogram ic ATMga8535 memiliki fasilitas CodeWizardAVR untuk mengaktifkan fitur Analog to Digital Converter ADC tersebut. Berikut langkah-langkah untuk mengaktifan fitur ADC pada CVAVR. 1. Klik New Projectok 2. Pilih CodeWizardAVRok 3. Pilih ADC  klik ADC Enabled  use 8 bit 4. Save Project. Dengan pengaturan seperti langkah diatas, kita sudah bisa menggunakan fitur ADC internal 8 bit pada Mikrokontrol ATMga8535. Nilai yang dihasilkan merupakan nilai digital 0x00 sampai 0xFF. Nilai tersebut mewakili tegangan 0 volt sampai 5 volt. Untuk lebih jelasnya bisa dilihat Tabel 7. Pada Tabel 7 tersebut terdapat nilai photodioda dari nilai terendah putih dan nilai tertinggi hitam. Untuk menguji nilai ADC tersebut kita dapat melakukan perhitungan sebagai berikut: Putih Hitam Dengan: x = Nilai perhitungan y = Nilai Pengukuran ref = Nilai referensi 5 volt Dari pengukuran dan perhitungan tersebut terdapat error pengukuran sebesar . Error sistem ini bisa dilihat dari data minimal dan maksimal dari perhitungan diatas, yaitu sebesar 0,19 volt dan 3,92 volt. Jadi error sistem atau error mekanik adalah:

4.2.2 Pembahasan Nilai PWM terhadap Tegangan Output dan Kecepatan

Motor PWM Pulse Width Modulation, salah satu teknik untuk mengatur kecepatan motor DC yang umum digunakan. Dengan menggunakan PWM dapat mengatur kecepatan dengan mudah. Teknik PWM untuk pengaturan kecepatan motor adalah, pengaturan kecepatan motor dengan cara merubah-rubah besarnya pulsa duty cycle. Pulsa yang berubah ubah duty cycle-nya inilah yang menentukan kecepatan motor. Besarnya amplitudo dan frekuensi pulsa adalah tetap, sedangkan besarnya duty cycle berubah-ubah sesuai dengan kecepatan yang diinginkan, semakin besar duty cylce maka semakin cepat pula kecepatan motor, dan sebaliknya semakin kecil duty cycle maka semakin pelan pula kecepatan motor. Untu membangkitkan pulsa PWM tersebut, digunakan fasilitas Timercounter internal pada mikrokontrol ATMega8535. Tegangan output yang didapatkan dari metode PWM digunakan untuk menggerakkan motor DC. Berdasarkan Tabel 8 menunjukkan hubungan antara tegangan output yang dihasilkan melalui metode PWM dengan kecepatan putaran motor DC diperoleh nilai error pengukuran sebesar 44,16. Error pengukuran Berdasarkan hasil data penelitian diperoleh penambahan nilai tegangan output linear hampir mendekati nilai ideal, namun kondisi 100 tidak dapat dipenuhi dikarenakan keterbatasan kemampuan driver motor dalam mengalirkan tegangan berdasarkan penambahan nilai PWM secara maksimal, terdapat error sebesar 44,16 dari tegangan output yang seharusnya diharapkan. Berdasarkan hasil tersebut didapatkan pula bahwa nilai PWM juga mempengaruhi kecepatan perputaran motor.

4.2.3 Pembahasan Kontrol Logika