3.3 Perancangan Perangkat Keras
Perancangan perangkat keras dalam penelitian ini berdasarkan diagram sistem meliputi rangkaian set point, modul FPAA, modul ,microcontroller, modul
comparator , dan modul driver motor.
3.3.1 Rangkaian Set point
Rangkaian set point ini berfungsi untuk menentukan jarak yang diinginkan untuk berhenti. Gambar 3.2 adalah gambar rangkaian set point.
Rangkaian set point ini menggunakan potensiometer 10 MΩ. Rangkaian set point
merupakan rangkaian pembagi tegangan, yang range tegangannya dari 0-9 volt. Tegangan sumber VCC yang digunakan adalah 9 volt.
Gambar 3.2 Rangkaian set point
3.3.2 Rangkaian Driver Motor
Rangkaian driver motor merupakan komponen sangat penting untuk pengendalian motor DC. Pengendalian motor DC bisa berupa gerakan searah
jarum jam atau berlawanan jarum jam. Selain itu dari driver motor dapat mengendalikan kecepatan motor yaitu dengan mengatur PWM Pulse Width
Modulation .
VCC
R4 RESISTOR VAR
output
STIKOM SURABAYA
Driver motor yang digunakan adalah IC L298N yang mampu memberi
suplai arus sampai 2 ampere pada tiap kanal. Power utama yang digunakan adalah 12 volt, sedangkan input L298 menerima tegangan TTL 0 sampai 5 VDC dari
minimum system . Rangkaian dari driver motor L298N ditunjukkan pada Gambar
3.3.
Gambar 3.3 Rangkaian dari driver motor
Untuk menjalankan motor DC yang penulis pakai, penulis membutuhkan arus sebesar 4 A guna menstabilkan performa robot. Maka solusi yang tepat
adalah memparalel dua channel output dari driver motor tersebut menjadi satu untuk mendapatkan arus sebesar 4 A seperti yang terlihat pada Gambar 3.3.
C1 CAP
U2
l298 4
5 7
8 9
10 12
2 3
13
14
1
15
6 11
VS IN1
IN2 GND
VSS IN3
IN4 OUT1
OUT2
OUT3
OU T
4
ISENA
ISE N
B
ENA ENB
dir2 pwm
mtr1
12v direct1
direct2 12v
- +
D2
DIODE BRIDGE J4
control1 1
2 3
pwm1 5v
C2 CAP
mtr2 12v
U1
l298 4
5 7
8 9
10 12
2 3
13
14
1
15
6 11
VS IN1
IN2 GND
VSS IN3
IN4 OUT1
OUT2
OUT3
OU T
4
ISENA
ISE N
B
ENA ENB
direct1 D1
DIODE
direct2 motor1
J6
motor2 1
2 motor2
pwm1 pwm
mtr1 12v
dir1 U2
LM7805TO 1
3
2 VIN
GN D
VOUT
12v J5
motor1 1
2
mtr2 5v
dir2
12v motor1
J7
power 1
2
5v -
+ D3
DIODE BRIDGE motor2
dir1
J3
control2 1
2 3
STIKOM SURABAYA
3.3.3 Rangkaian Minimum system ATTiny 2313
Rangkaian minimum system ATTiny2313 digunakan sebagai pengatur belok kiri dan kanan mobile robot seperti pada Gambar 3.4.
Gambar 3.4 Minimum system Microcontroller ATTiny 2313
a.
Program Downloader
Untuk melakukan proses download program, yaitu file dengan ekstensi “.hex” digunakan perangkat bantu AVR USB ISP seperti pada Gambar 3.5 yang
akan dihubungkan dengan port USB Universal Serial Bus pada komputer. Sebelum downloader dapat digunakan perlu dilakukan instalasi driver terlebih
dahulu. Konfigurasi pinout dan keterangan dari downloader terdapat pada Tabel 3.1 dan Gambar 3.6.
C2 CAP
C4 30pf
Y 1 8mhz
J1
PORT3 1
2 3
4 5
6 7
U1
ATTINY 2313 1
10
20
5 4
12 13
14 15
16 17
18 19
2 3
6 7
8 9
11 RSTVPP
GN D
VCC
XTAL1 XTAL2
P1.0AIN0 P1.1AIN1
P1.2 P1.3
P1.4 P1.5
P1.6 P1.7
P3.0RXD P3.1TXD
P3.2INT0 P3.3INT1
P3.4T0 P3.5T1
P3.7 J14
downloader 1
2 3
4 5
6 C3
30pf sck
miso 5 V
mosi
J2
PORT1 1
2 3
4 5
reset miso
mosi sck
5 V reset
STIKOM SURABAYA
Gambar 3.5 AVR USB ISP innovativeelectronics, 2010
Tabel 3.1 Tabel Fungsi PIN NAMA
NO.PIN IO
KETERANGAN VTG
2 -
Catu daya dari project board 2.7 – 5.5
V GND
4, 6, 8,10 -
Titik referensi LED
3 Output
Sinyal control untuk LED atau multiplexer
opsional MOSI
1 Output
Command dan data dari AVR USB ISP mkII ke target AVR
MISO 9
Input Data dari target AVR ke AVR USB ISP
mkII SCK
7 Output
Serial clock, dikendalikan oleh AVR USB ISP mkII
RESET 5
Output Reset, dikendalikan oleh AVR USB ISP
mkII
Gambar 3.6 Pinout connection innovativeelectronics, 2010
STIKOM SURABAYA
b. Rangkaian Reset
Kategori