m. Output 4 Pin yang digunakan sebagai keluaran H-bridge B, dan keluaran arus yang
mengalir pada pin ini dikontrol pin current sensing B. n. Current sensing B
Pin yang berfungsi sebagai untuk mengontrol keluaran arus yang mengalir pada H-bridge B.
2.4 PWM
Pulse Width Modulation PWM adalah suatu teknik manipulasi dalam
pengendalian kecepatan motor dengan menggunakan prinsip cut-off dan saturasi. Driver
penggerak motor didesain bekerja dengan karakteristik mirip ‘linier’ namun sebenarnya menggunakan teknik on-off. Gambar 2.7 mengilustrasikan
sinyal PWM.
Gambar 2.7 Sinyal PWM Pada prinsipnya PWM menggunakan sinyal kotak yang dimodulasikan dan diatur
lebar datanya, dengan frekuensi ft untuk nilai rendah y
min
dan nilai tinggi y
max
STIKOM SURABAYA
dan dengan duty cycle D, dapat kita tampilkan korelasi bentuk sinyalnya dalam Gambar 2.8.
Gambar 2.8 Sinyal terhadap waktu
2.5
Comparator LM339
Comparator adalah sebuah rangkaian yang dapat membandingkan
besarnya tegangan input. Comparator tegangan biasanya menggunakan op-amp sebagai piranti utama dalam rangkaian.
Ada dua jenis comparator tegangan, yaitu comparator tegangan sederhana, dan comparator tegangan dengan histerisis. Untuk comparator sederhana dapat
dilihat pada Gambar 2.9. Comparator yang digunakan adalah jenis LM339. Gambar pinout IC LM339 bisa dilihat pada Gambar 2.10
Gambar 2.9 Comparator sederhana STMicroelectronics, 2003
STIKOM SURABAYA
Gambar 2.10 Pin connection LM339 STMicroelectronics, 2003
2.6 Sistem Kendali Mobile Robot
2.6.1 PID
PID dari singkatan bahasa proportional –integral–derivative controller
merupakan pengendali untuk menentukan presisi suatu sistem instrumentasi dengan karakteristik adanya umpan balik pada sistem tesebut. Pengendali PID
merupakan gabungan dari tiga sistem kendali yang bertujuan untuk mendapatkan keluaran dengan rise time yang tinggi dan galat yang kecil. Seperti yang kita
ketahui bahwa sistem kendali proporsional memiliki keunggulan yaitu rise time yang cepat tetapi sangat rentan dengan overshotundershot, sistem kendali
integral memiliki keunggulan untuk meredam galat, sedangkan sistem kendali
diverensial memiliki keunggulan untuk memperkecil delta error atau meredam
overshotundershot . PID berdasarkan implementasinya dibedakan menjadi analog
dan digital. PID analog diimplementasikan dengan komponen elektronika resistor, capacitor,
dan operational amplifier, sedangkan PID digital diimplementasikan dengan menggunakan program.
STIKOM SURABAYA
a. Pengendali Proporsional P
