2.1.3 Ackerman Steering
Ackerman steering merupakan pengendalian arah gerak robot dengan
menggerakkan sudut putar roda depan. Kinematika ackerman sangat mirip dengan mobil yang dikenal umum, sehingga dinamakan car-like steering seperti yang
ditunjukkan pada Gambar 2.2. Kinematika ackerman pada dasarnya hampir sama dengan kinematika tricycle steering dengan dua roda penentu arah di bagian
depan. Penggunaan dua roda depan akan mempermudah pengendalian posisi. Sebelum prinsip ackerman steering ini ditemukan, sebelumnya masih
menggunakan prinsip parallel steering. Seperti yang ditunjukkan Gambar 2.3 yang merupakan gambar parallel steering. Parallel steering lebih kaku dan sudut
putar yang bisa diatur dangat terbatas.
Gambar 2.2 Ackerman steering Burnhill, 2009
Gambar 2.3 Parallel steering Burnhill, 2009
2.2 Sensor Sharp GP2D120
Sensor sharp GP2D120 merupakan sebuah sensor deteksi jarak dengan menggunakan cahaya infra merah yang output-nya berupa tegangan analog. Blok
diagram dari sharp GP2D120 berisi LED pemancar dan penerima yang memiliki
STIKOM SURABAYA
rangkaian pemroses, driver, dan rangkaian osilasi serta rangkaian output analog seperti Gambar 2.4.
Gambar 2.4 Blok diagram GP2D120 SHARP, 2006
Sensor ini mempunyai 3 pin yang terdiri atas tegangan output Vo pin 1, ground
pin 2, dan VCC pin 3. GP2D120 mendeteksi jarak secara terus- menerus ketika diberi daya. Output-nya berupa tegangan analog yang sesuai
dengan jarak yang diukur. Berikut pada Gambar 2.5 adalah gambar pinout GP2D120. SHARP, 2006
Gambar 2.5 Pinout GP2D120 SHARP, 2006 1
2 3
STIKOM SURABAYA
2.3 Driver Motor L298
L298 merupakan sebuah integrated circuit IC yang dapat menggerakan 2 motor DC. Arus maksimal yang bisa diatur
sampai dengan 4A. Driver motor L298 tidak hanya digunakan untuk mengatur motor DC tetapi juga bisa mengatur
seperti relay, solenoid, dan juga motor stepper. STMicroelectronics, 2000 Untuk mengetahui pin connection dari L298 ini dapat dilihat pada Gambar 2.6.
Gambar 2.6 Pin connection L298 STMicroelectronics, 2000
2.3.1 Fungsi-fungsi Kaki Pin L298
a. Current sensing A Pin yang berfungsi sebagai untuk mengontrol keluaran arus yang mengalir
pada H-bridge A. b. Output 1
Pin yang digunakan sebagai keluaran H-bridge A, dan keluaran arus yang mengalir pada pin ini dikontrol oleh pin current sensing A.
c. Output 2 Pin yang digunakan sebagai keluaran H-bridge A, dan keluaran arus yang
mengalir pada pin ini dikontrol pin current sensing A.
STIKOM SURABAYA
d. Supply Voltage Vs Tegangan yang digunakan sebagai tegangan output H- bridge A maupun H-
bridge B.
e. Input 1 Pin ini digunakan sebagai input H-bridge A dan pin ini mampu menerima
sinyal TTL. f.
Enable A
Pin enable A digunakan untuk mengaktifkan dan menonaktifkan H-bridge. g. Input 2
Pin ini digunakan sebagai input H-bridge A dan pin ini mampu menerima sinyal TTL.
h. GND Ground
GND pada power supply dihubungkan dengan pin ini. i.
VSS Pin logic supply voltage digunakan sebagai input power supply untuk logic
block .
j. Input
3 Pin ini digunakan sebagai input H-bridge B dan pin ini mampu menerima
sinyal TTL. k. Enable B
Pin enable B digunakan untuk mengaktifkan dan menonaktifkan H-bridge. l.
Input 4
Pin ini digunakan sebagai input H-bridge B dan pin ini mampu menerima sinyal TTL.
STIKOM SURABAYA
m. Output 4 Pin yang digunakan sebagai keluaran H-bridge B, dan keluaran arus yang
mengalir pada pin ini dikontrol pin current sensing B. n. Current sensing B
Pin yang berfungsi sebagai untuk mengontrol keluaran arus yang mengalir pada H-bridge B.
2.4 PWM