14
BAB III PERANCANGAN SISTEM
Pada bab ini akan dijelaskan mengenai perancangan dari perangkat keras, serta perangkat lunak dari algoritma robot.
3.1. Perancangan Perangkat Keras
Pada bagian ini akan dijelaskan mengenai perancangan perangkat keras. Perancangan perangkat keras yang akan dijelaskan meliputi sistem kontrol, konstruksi robot, dan
perangkat keras elektronik.
3.1.1. Sistem Kontrol
Gambar 3.1. Blok Diagram Sistem.
Sistem kontrol pada robot dibagi menjadi 2 bagian utama, yaitu kontrol utama dan kontrol aktuator robot. Kontrol utama bertugas untuk menciptakan keputusan
bagaimana robot harus bergerak yang diperintahkan oleh
sma rtphone
kemudian perintah-perintah tersebut diterjemahkan di dalam mikrokontroler sehingga perintah
tersebut dapat diterima oleh
servo controller
. Sedangkan Kontrol aktuator robot dalam hal ini adalah
servo controller
untuk mengontrol sistem gerak robot yang
15
keseluruhannya terdiri dari motor servo, di mana perintah pergerakan tersebut diputuskan di kontrol utama.
1. Kontrol Utama
Kontrol utama pada robot terdiri dari sebuah
smartphone
dan mikrokontroler.
Smartphone
ini memiliki sensor-sensor yang digunakan untuk membuat suatu perintah. Kemudian
untuk mengirimkan perintah gerakan robot ke
servo controller
digunakan sebuah mikrokontroler yang berfungsi untuk mengolah data dari
smartphone
tersebut. Dengan menggunakan modul
bluetooth
untuk komunikasi secara serial antara
smartphone
dan mikrokontroler. Selain itu, kontrol utama ini juga digunakan untuk menggerakan kedua servo di bagian kepala.
2. Kontrol Aktuator Robot
Robot akan memiliki 16 motor servo di bagian bodynya, dengan rincian 3 servo di setiap lengan dan 5 servo di setiap kaki. Dengan demikian
robot akan memiliki 16 derajat kebebasan di bagian body sehingga pergerakan robot akan mendekati pergerakan dari manusia. Untuk mengontrol
16 servo di bagian lengan dan kaki digunakan
servo controller
yang akan dibantu oleh sebuah
dual-axis gyroscope
yang berfungsi sebagai sensor keseimbangan dan stabilitas robot saat bergerak.
16
3.1.2 Konstruksi Robot
Pada bagian ini akan dijelaskan mengenai perancangan konstruksi robot.
Gambar 3.2. Desain robot.
Robot menggunakan perpaduan antara plastik, aluminium dan acrylic untuk bodinya. Perpaduan bahan-bahan ini dimaksudkan agar robot memiliki bobot yang
ringan sehingga robot memiliki keseimbangan yang baik serta kecepatan yang optimal. Robot ini akan memiliki 18
degree of freedom
, dengan rincian 5 di setiap kaki, 3 di setiap lengan dan 2 di bagian kepala. Untuk control utamanya, yaitu
sma rtphone
diletakan di punggung robot dengan tujuan tidak mengubah titik berat. Sedangkan ukuran telapak kaki akan menyesuaikan dengan tinggi robot agar mampu menyokong
robot agar tetap stabil.
Tabel 3.1. Tabel Keterangan Mekanik Robot.
HARDWARE Dimensi
pxlxt : 200x100x440 [mm] Berat
± 2 [kg] DOF
18 tangan 3x2, kaki 5x2, kepala 2
17
3.1.3 Perangkat Keras Elektronik
