tinggi kerapatan isinya, yang berarti semakin sulit meneruskan air atau ditembus oleh akar tanaman Hardjowigeno, 1987.
Tahanan penetrasi adalah kemampuan dari suatu tanah untuk melawan gaya yang bekerja, atau dikatakan juga sebagai kemampuan suatu tanah untuk
mempertahankan diri dari deformasi atau regangan Mandang dan Nishimura, 1991. Nilai tahanan penetrasi diukur dengan menggunakan penetrometer
dengan parameter cone index indeks kerucut. Cone index adalah indeks untuk menyatakan kemampuan tanah melawan atau menahan gaya penetrasi
dari suatu kerucut. Faktor yang mempengaruhi nilai cone index adalah kerapatan isi, kadar air dan jenis tanah. Indeks kerucut tanah menunjukkan
tingkat kekerasan tanah. Tahanan penetrasi tanah menggambarkan besarnya kemampuan yang
diperlukan oleh peralatan pertanian untuk bekerja atau akar tanaman untuk menembus tanah. Davies et al 1993, menyatakan bahwa tahanan penetrasi
tanah sangat tergantung pada kadar air tanah dan biasanya digunakan sebagai pembanding antara tempat-tempat yang berbeda pada areal lahan yang sama
pada hari yang sama.
E. Sistem Mekanisme Pengeruk
Kinematika adalah ilmu yang mempelajari tentang suatu gerak tanpa memandang gaya penyebabnya. Rantai kinematik adalah gabungan dari
batang penghubung dan sambungan yang saling terkait untuk menghasilkan gerakan teratur sebagai produk dari gerakan sumber Norton, 1992.
Kinematika mesin adalah suatu pengetahuan mengenai gerak relatif dari bagian-bagian mesin. Rantai kinematik adalah sebuah sistem dari batang-
batang penghubung yang berupa benda-benda kaku, yang digabungkan atau hanya bersinggungan saja sehingga memungkinkan mereka untuk bergerak
relatif satu terhadap yang lain. Mekanikal linkage adalah suatu kesatuan dari link kaku yang
tersambung oleh joint untuk menghasilkan suatu gerak kinematis yang terbatas. Masing masing link memiliki dua joint atau lebih, joint-joint ini
memiliki derajat bebas yang bervariasi sehingga memungkinkan terjadinya
11
gerak di antara link tersebut Wikipedia.com. Mekanikal linkage umumnya digunakan untuk merubah input pergerakan, kecepatan, ataupun mekanisme
lain menjadi ouput yang berbeda Norton 1992 menyatakan bahwa link adalah diasumsikan sebuah
benda kaku yang setidaknya memiliki dua titik hubung atau node yang menghubungkan link dengan link. Pada node terdapat sebuah joint yang
menyambungkan link sehingga memungkinkan terjadinya gerakan atau gerakan potensial di antara link yang tersambung tersebut. Tipe-tipe joint yang
ada antara lain Wikipedia.com :
•
Pin Pin mempunyai satu derajat bebas dengan gerakan rotasi. Contohnya
adalah bearing, rivet dan engsel.
•
Slider Slinder mempunyai satu atau dua derajat bebas dengan gerakan linier.
Contohnya; linear bearing , silinder hidraulik, roller and piston.
•
Socket and bola Joint ini menghasilkan gerakan putar dengan tiga derajat bebas.
Umumnya dalam sebuah mekanisme salah satu derajat bebas dibatasi oleh joint yang lain.
Gambar 6. Mekanisme four bar linkage Wikipedia.com. Four bar linkages adalah linkage rantai kinematik terbatas yang paling
simpel Gambar 6. Linkage ini menghasilkan pergerakan yang sangat bervariasi dengan hanya menggunakan sedikit bagian-bagian simpel. Pada
jaman dahulu, cara hubungan ini popoler karena mudah dalam perhitungan dan mudah dalam konversi ke dalam mekanisme lain yang lebih rumit. Four
bar parallel linkage merupakan salah satu dari variasi four bar linkage yang menggunakan empat linkage yang saling terhubung dengan empat buah joint
12
jenis pin Wikipedia.com. Linkage yang saling berhadapan adalah sejajar. Panjang batang l sama dengan panjang batang q dan panjang batang s sama
dengan jarak p, sehingga batang l dan batang q akan selalu mempunyai kecepatan sudut yang sama Gambar 7.
Gambar 7. Diagram kinematik four bar parallel linkage Muharam, 2006.
linkage joint
F. Kendala-Kendala Konstruksi Pada Ditcher Perpengeruk I
