7
A IV PENGUJIAN ALAT DAN ANALISIS
ada bab ini dibahas tentang cara pengujian dan hasil pengujian dari alat yang direalisasikan. engujian yang dilakukan meliputi pengujian pengiriman data melalui
martphone dengan menggunakan fitur bluetooth, pengujian jalan nya robot dengan jarak yang ditentukan, pengujian saat robot menggunakan fitur SRF-05, respon saat menemukan halangan
saat berjalan dan pengujian saat trainer robotika digunakan pada siswa-siswi SD sampai SM.
4.1. Pengujian sinkronisasi martphone dengan robot
ada proses ini martphone akan melakukan sinkronisasi dengan robot tersebut. yaitu dengan melalui media bluetooth. ada proses ini akan diuji dengan cara martphone dengan
robot melakukan pairing terlebih dahulu kemudian langkah selanjutnya. ada aplikasi trainer robotika akan membuka jalur komunikasi dengan cara mendeteksi Id bluetooth pada modul HC-
05 yang ada pada robot. Setelah terdeteksi dan melakukan sinkronisasi. Smartphone dan robot sudah siap berkomunikasi.
4.2. Pengujian jalan pada robot dengan instruksi dari martphone
ada proses ini robot akan menerima instruksi yang diberikan oleh martphone dengan metode FIFO First In First Out. Di mana pada metode ini data yang dikirimkan oleh
martphone. Diterima oleh robot tersebut merupakan data yang pertama terlebih dahulu dan akan dikerjakan instruksinya terlebih dahulu. Di setiap instruksi yang dikirimkan kepada robot.
Misalnya untuk instruksi maju. Maka data yang dikirim merupakan data bertipe byte 0xAA data dalam bilangan hexadecimal. dan untuk instruksi yang lain memiliki nilai data byte yang
berbeda. Setelah pembuatan diagram alir selesai pada smartphone kemudian data tersebut akan diurutkan dan dimasukan ke dalam array bertipe byte. Setelah itu data tersebut dikirimkan
melalui bluetooth pada martphone. Kemudain pada mikrokontroler yang terdapat pada robot nilai data byte tersebut yang akan menjadi tanda untuk robot tersebut berjalan.
8
Tabel 4.1. anyak Data pengiriman instruksi Robot
Maju Jarak
robot Kanan Jarak
robot Kiri
Jarak robot
Mundur Jarak robot
Rintangan Stop 0xAA
0x00 sampai
0x64 0xBB
0x00 sampai
0x64 0xCC 0x00
sampai 0x64
0xdd 0x00
sampai 0x64
0x80 0xEE
Halangan Loop
0x80 0x03
sampai 0x05
0x02 sampai
0x20
4.3. Pengujian jarak robot berjalan dalam satuan cm
Ketika robot menerima data dari martphone untuk instruksi arah robot tersebut berjalan. Kemudian mikrokontroler akan mengambil data byte selanjutnya untuk mendapatkan jarak
robot tersebut saat berjalan. Seperti pada tabel 4.1. Contohnya robot akan berjalan maju maka robot akan menerima instruksi 0xAA setalah itu robot akan mengambil data di array
selanjutnya yaitu array setelah instruksi maju. Kemudian nilai tersebut akan menjadi acuan untuk jarak robot tersebut saat berjalan.
Tabel 4.3 Tabel Pengujian jarak robot saat berjalan
Jarak Aktual
Jarak Maju
Selisih Jarak
Jarak Kanan
Selisih Jarak
Jarak Kiri
Selisih Jarak
Jarak Mundur
Selisih Mundur
5 cm 5 cm
0 cm 3 cm
2 cm 5 cm
0 cm 5 cm
0 cm 10 cm
10 cm 0 cm
8 cm 2 cm
10 cm 0 cm
9.5 cm 0.5 cm
15 cm 14.5 cm 0.5 cm
15 cm 0 cm
15 cm 0 cm
14 cm 1 cm
20 cm 19 cm
1 cm 19.5 cm 0.5 cm
20 cm 0 cm
19 cm 1 cm
25 cm 23.5 cm 1.5 cm 24.5 cm 0.5 cm
24 cm 1 cm
23.5 cm 1.5 cm
30 cm 32 cm
3 cm 30 cm
0 cm 30 cm
0 cm 27.5 cm
2.5 cm 35 cm
35 cm 5 cm
33.5 cm 1.5 cm 33.5 cm 1.5 cm 32.5 cm
2.5 cm 40 cm
38.5 cm 1.5 cm 39.5 cm 0.5 cm 40.5 cm 4.5 cm 38 cm
2 cm 45 cm
43.5 cm 1.5 cm 44 cm
1 cm 46 cm
4 cm 42 cm
3 cm 50 cm
48 cm 2 cm
49 cm 1 cm
49 cm 1 cm
45.5 cm 4.5 cm
55 cm 53.5 cm 1.5 cm 54.5 cm 0.5 cm 54.5 cm 0.5 cm 50 cm
5 cm 60 cm
58 cm 2 cm
58 cm 2 cm
60 cm 0 cm
53 cm 7 cm
65 cm 63 cm
2 cm 63.5 cm 1.5 cm
64 cm 1 cm
54 cm 11 cm
70 cm 67 cm
3 cm 69 cm
1 cm 69 cm
1 cm 60 cm
10 cm 75 cm
71 cm 4 cm
71 cm 4 cm
75 cm 0 cm
75 cm 0 cm
80 cm 73 cm
7 cm 73 cm
7 cm 79.5 cm
0.5 m 79.5 cm
0.5 cm
9
85 cm 75 cm
10 cm 75 cm
10 cm 85 cm
0 cm 85 cm
0 cm 90 cm
78 cm 12 cm
78 cm 12 cm
89 cm 1 cm
89 cm 1 cm
95 cm 82 cm
13 cm 82 cm
13 cm 93.5 cm 1.5 cm 93.5 cm 1.5 cm
100 cm 84 cm
16 cm 84 cm
16 cm 95.5 cm 4.5 cm 95.5 cm 4.5 cm
Rata-rata selisih 3.8 cm
3.8 cm 1.2 cm
2.9 cm
4.4. Pengujian robot saat mengguakan instruksi SRF-05
