28
eksternal yang mencoba memutar atau mengubah posisi tersebut, maka motor servo akan mencoba menahan atau melawan dengan besarnya kekuatan torsi yang
dimilikinya. Namun motor servo tidak akan mempertahankan posisinya untuk selamanya, sinyal lebar pulsa kendali harus diulang setiap 20 ms mili detik
untuk menginstruksikan agar posisi poros motor servo tetap bertahan pada posisinya.
3.6 Modul Radio XBEE PRO S2B
Modul frekuensi radio merupakan sebuah modul wireless embedded yang dapat dengan mudah dihubungkan dengan berbagai macam mikrokontroler. XBee
PRO S2B merupakan modul radio frekuensi yang beroperasi pada frekuensi 2.4 GHz. Sesuai datasheet, modul ini memerlukan tegangan suplai 2.7 V sampai
dengan 3.6 V. Modul ini memerlukan arus sebesar 205 mA untuk pengiriman data, dan arus sebesar 47 mA untuk penerimaan data [17]. Gambar 3.5
menunjukkan gambar modul radio Xbee Pro S2B 2.4 GHz.
Gambar 3.5 Modul Radio Xbee Pro S2B 2.4 GHz
Modul radio ini merupakan sebuah modul yang terdiri dari RF receiver dan RF transmitter dengan sistem interface serial UART Universal
29
Asynchronous Receiver Transmitter. Gambar 3.6 menunjukkan aliran data pada sistem yang memiliki interface UART.
Gambar 3.6 Aliran Data Sistem dengan Interface UART
Xbee Pro S2B memiliki 20 Pin, dimana penjelasan mengenai fungsi dari setiap Pin dapat dilihat pada Tabel 3.1.
Tabel 3.1 Konfigurasi Pin Modul Radio Xbee Pro S2B
Pin Name
Description 1
VCC Power Supply
2 DOUT
UART Data Out 3
DIN CONFIG
UART Data In 4
DO8 Digital Output 8
5 RESET
Modul Reset reset pulse must be at least 200 ns
6 PWM0
RSSI PWM Output 0 RX
Signal Strength Indicator 7
PWM1 PWM Output 1
8 [reserved]
Do Not Connected
9 DTR
SLEEP_RQ DI8
Pin Sleep Control Line or Digital Input 8
10 GND
Ground 12
CTS DIO7 Clear to Send Flow
Control or digital IO 7
30
Tabel 3.1 Lanjutan
Pin Name
Description 13
ON SLEEP Modul Status Indicator
14 VREF
Voltage Reference for AD Inputs
15 Associate
AD5 DIO5 Associated Indicator,
Analog Input 5 or digital IO 5
16 RTS AD6
DIO6 Request to Send Flow
Control, Analog Input 6 or digital IO 6
17 AD3 DIO3
Analog Input 3 or digital IO 3
18 AD2DIO2
Analog Input 2 or digital IO 2
19 AD1DIO1
Analog Input 1 or digital IO 1
20 AD0DIO0
Analog Input 0 or digital IO 0
3.7 RSSI Received Signal Strength Indicator
Kuat sinyal dipengaruhi oleh beberapa faktor, seperti daya keluaran pengirim, sensitivitas dari penerima, gain dari kedua antena dan atenuasi dari
sinyal [18]. Terdapat 4 unit pengukuran yang dapat digunakan untuk mempresentasikan kuat sinyal, yaitu mW milliwatt, dBm db milliwatt, RSSI
Received Signal Strength Indicator dan pengukuran dalam Persentase. RSSI merupakan standar untuk mengukur kuat sinyal yang ditetapkan oleh IEEE
802.11. RSSI adalah suatu indikator yang menunjukkan kuat sinyal yang diterima
oleh antena dengan rentang nilai 0 - RSSI maksimum. Semakin tinggi nilai RSSI
maka semakin kuat sinyal yang diterima [19]. IEEE 802.11 tidak menetapkan
standar untuk pengukuran nilai RSSI, karena itu setiap vendor NIC Network
31
Interface Card 802.11 memiliki nilai RSSI maksimum tersendiri. Contohnya, RSSI maksimum dari Cisco adalah 100 dan RSSI maksimum dari Aetheros adalah
60.
3.8 Perancangan Perangkat Keras
