50
4.3. Pengujian Sistem
Pengujian sistem dilakukan untuk mengetahui bahwa sistem yang telah dibangun dapat berjalan dengan baik. Misalnya penekanan tombol pada button di smartphone
dapat terdeteksi sebagai input oleh mikrokontroler dan berjalan baik dalam pergerakan robot. Pengujian yang dilakukan pada sistem ini adalah pengujian input robot,
pengujian aktuator robot, pengujian pergerakan robot, pengujian penuangan sampah pada robot, dan pengujian sensor.
4.3.1 Pengujian Aktuator Robot
Pengujian aktuator robot menyangkut pada bagian penggerak motor dengan modul program. Pengujian ini dilakukan untuk melihat apakah pergerakan robot sesuai
dengan modul program yang dibuat. Sebagai contoh jika modul program memanggil rutin program ‘maju’, maka robot akan berjalan maju, dan menandakan tahap
pengujian ini sudah berfungsi dengan baik.
4.3.2 Pengujian Sensor Ultrasonik
Pengujian sensor ultrasonik meyangkut pada bagian sensor yang berfungsi untuk mengetahui jarak robot dengan halangan melalui modul program. Pengujian ini
dilakukan untuk mengetahui bahwa sensor dapat mengetahui jarak halangan pada robot dengan baik. Sensor Ping ini akan mendeteksi jarak suatu objek yang berada di
samping atau di depannya dengan cara memancarkan gelombang ultrasonik dan setelah gelombang itu di pantulkan oleh objek tersebut maka gelombang ultrasonik
akan diterima oleh unit sensor penerima. Ping hanya akan mengirim suara ultrasonik ketika ada pulsa trigger dari mikrokontroller. Selanjutnya pulsa ini akan dikirim
sensor ping ke mikrokontroler melalui port sig dan akan diproses oleh mikrokontroler. Ping tidak dapat mengukur objek yang permukaannya dapat menyerap objek seperti
busa, pengukuran jarak juga akan kacau jika permukaan bergerigi dan sudut tajam. Tegangan keluaran dari sensor digunakan sebagai tegangan input pada komparator.
Ada pun tegangan yang digunakan sebagai refrensi untuk menentukan tegangan
Universitas Sumatera Utara
51
aoutput berupa 0 atau 1 adalah tegangan 5 volt. Tegangan tersebut merupakan tegangan standart dari sensor ultrsonik tersebut.
4.3.3 Pengujian Sensor Proximity
Pengujian sensor proximity menyangkut pada bagian sensor yang berfungsi untuk membaca sampah yang dimasukkan ke tong sampah apakah tong sampah sudah penuh
atau belum. Pengujian ini dilakukan untuk nilai awal jika sensor mendeteksi logika ‘1’ dalam waktu yang singkat dan kembali ke ‘0’ maka program akan mengaktifkan pesan
suara yang mengucapkan terima kasih. Tetapi jika logika ‘1’ pada sensor infra merah berlangsung lama atau lebih dari 1 detik maka robot akan menganggap sampah telah
penuh sehingga akan menggerakkan motor, ini menandakan pengujian terhadap sensor sudah berjalan dengan baik.
4.3.4 Pengujian Pergerakan Robot
Pengujian ini termasuk pengujian tahap akhir, dimana robot akan bergerak sesuai dengan hasil dari pembacaan sensor yang telah difuzzikasikan kedalam fungsi
keanggotan oleh mikrokontroler ATMega8.
4.3.5 Pengujian Pergerakan Robot Jalan Lurus
Pada pengujian ini sensor ultrsonik akan diberikan nilai sesuai dengan himpunan nilai yang ada pada program. Jika robot membaca sensor ultrosonik yang berada di
samping kiri dan kanan robot maka robot akan bergerak maju. Jika robot bergerak maju sesuai dengan nilai yang diberikan pada sensor maka pengujian ini berjalan
dengan baik dapat kita lihat di gambar 4.12.
Universitas Sumatera Utara
52
Gambar 4.12 Pengujian Pergerakan Robot Jalan Lurus
4.3.6 Pengujian Pergerakan Robot Belok kanan
Pada pengujian ini motor servo akan diberikan nilai sesuai dengan himpunan nilai yang ada pada program. Jika robot bergerak belok kanan sesuai dengan nilai yang
diberikan pada program maka pengujian ini berjalan dengan baik dapat kita lihat di gambar 4.13.
Universitas Sumatera Utara
53
Gambar 4.13 Pengujian Pergerakan Robot Belok Kanan
4.3.7 Pengujian Pergerakan Robot Belok kiri
Pada pengujian ini motor servo akan diberikan nilai sesuai dengan himpunan nilai yang ada pada program. Jika robot bergerak belok kiri sesuai dengan nilai yang
diberikan pada program maka pengujian ini berjalan dengan baik, dapat dilihat di gambar 4.14
Gambar 4.14 Pengujian Pergerakan Robot Belok Kiri
Universitas Sumatera Utara
54
4.3.8 Pengujian Pergerakan Robot Penuangan Sampah
Pada pengujian aktuator robot ini menyangkut pada bagian penggerak motor dengan modul program, pengujian ini dilakukan untuk melihat apakah pergerakan robot
sesuai dengan modul program yang dibuat, dapat kita lihat pada gambar 4.15 dimana robot sedang menuangkan sampah sehingga dapat kita lihat motor penggerak sudah
dapat berfungsi dengan baik untuk menuangkan sampah.
Gambar 4.15 Pengujian Pergerakan Robot Penuangan Sampah
Pengujian Robot secara keseluruhan dapat dilihat secara langsung melalui url berikut : https:www.youtube.comwatch?v=vBH4IJTWz3Ufeature=youtu.be
Universitas Sumatera Utara
55
BAB V
KESIMPULAN DAN SARAN
5.1 Kesimpulan