14
3.2. Perancangan Perangkat Keras 3.2.1. Bentuk Fisik Robot
a b c
Gambar 3.2 a Bentuk fisik dari sisi depan b Bentuk fisik dari serong kiri
c Bentuk fisik dari sisi samping kiri
Kerangka robot menyerupai bentuk sebuah mobil, berbahan dasar plat aluminium. Memiliki 4 buah motor sebagai penggerak utama dengan kecepatan rotasi 350 rpm dan
memiliki torsi 8 kilogram-sentimeter untuk setiap motornya. Dengan ukuran robot p × l × t = 24 × 21 × 27 cm.
3.2.2. Mikrokontroler ATMega 128
Mikrokontroler ATMega 128 bertugas sebagai kontrol utama robot dan pemroses algoritma robot. Penulis memilih mikrokontroler tipe ini karena mikrokontroler tipe ini
mempunyai fasilitas yang memadai untuk digunakan sebagai otak dari robot. Selain itu mikrokontroler tipe ini juga ada di pasaran dan dapat diprogram menggunakan
software CodeVisionAVR
. Pemrograman dapat dilakukan dengan bahasa C sehingga mempermudah penulis dalam membuat algoritma.
3.2.3. Sensor Jarak SRF04 dan
Infrared
Sensor jarak SRF04 digunakan sebagai alat navigasi robot. Terdapat 6 buah SRF04 yang peletakannya digambarkan pada gambar 3.3.
15
Gambar 3.3. Peletakan sensor jarak SRF04
Sensor
infrared
digunakan untuk mendeteksi adanya
dog obstacle
. Pada saat sensor mendeteksi adanya
dog obstacle
maka keluaran sensor akan berlogika
high
, sedangkan saat tidak terdeteksi adanya
dog obstacle
maka keluaran sensor akan berlogika
low
. Penggunaan sensor
infrared
ini diletakkan pada bagian depan robot dan dirancang layaknya mendeteksi dinding yang menghalangi robot bila terdapat adanya
dog obstacle
.
Gambar 3.4. Sensor
infrared
3.2.4. Sensor Cahaya
Ultraviolet
UV-Tron dan Sensor Api TPA81
Sensor cahaya UV-Tron digunakan untuk mendeteksi adanya cahaya lilin pada suatu ruangan. Pada saat sensor mendeteksi adanya cahaya lilin maka keluaran sensor
akan berlogika
high
, sedangkan saat tidak terdeteksi adanya cahaya lilin maka keluaran sensor akan berlogika
low
. Sensor api TP81 digunakan untuk mengetahui letak lilin dalam suatu ruangan. Letak lilin dalam suatu ruangan tersebut dideteksi dengan menggunakan
3 buah sensor api TPA81, karena pada setiap TPA81 hanya dapat mendeteksi ketinggian api 2,5 cm pada jarak 30 cm. Penyusunan sensor cahaya UV-Tron dan sensor api TPA81
ditunjukan pada gambar 3.5. berikut.
Gambar 3.5. Peletakan sensor cahaya UV-Tron dan sensor api TPA81
19,0 cm 17,5 cm
16,0 cm TPA81
UV-TRON 8,0 cm
Arah depan
16
3.3. Perancangan Perangkat Lunak
