dahulu sesuai dengan maze. Sudah tentu hal ini sangat merepotkan dan secara teknis robot yang seperti ini belum cocok untuk di terapkan pada kejadian nyata. Untuk itu
diperlukan sebuah robot pemadam api yang dapat dikendalikan secara langsung dan dapat mengetahui situasi sekitar sehingga dengan adanya robot ini resiko dalam hal
pemadaman api yang dilakukan oleh PMK dapat diminimalkan.
1.2 Batasan Masalah
Untuk membatasi masalah-masalah yang ada, maka penulis membatasi ruang lingkup
masalah sebagai berikut :
1. Alat yang dibuat masih berupa prototipe.
2. Robot tidak dilengkapi dengan sensor dinding maupun sensor api karena robot
dikendalikan secara langsung. 3.
Sistem pemancar dan penerima frekwensi radio pada alat tidak dirancang secara langsung melainkan memodifikasi pemancar yang sudah tersedia di
pasaran. 4.
Robot hanya dirancang pada medan atau kondisi jalan yang rata, robot belum dapat menaiki tangga.
1.3 Tujuan Penelitian
Adapun tujuan dari penelitian ini adalah: 1.
Membuat robot pemadam api sederhana yang dapat dikendalikan secara langsung dan dapat menampilkan kondisi sekitar medan yang akan dilaluinya.
2. Pengembangan lebih lanjut aplikasi mikrokontroller dan PC dibidang
robotika.
Universitas Sumatera Utara
1.4 Manfaat Penelitian
Manfaat yang diharapkan dari penelitian ini adalah Dengan adanya robot ini diharapkan robot dapat membantu petugas pemadam
kebakaran dalam hal pemadaman kebakaran dan mengurangi resiko yang terjadi pada saat proses pemadaman kebakaran karena lokasi rute yang aman untuk
dilewati petugas dan keberadaan api dapat dipetakan dengan jelas.
1.5 Sistematika Penulisan
Untuk mempermudah pembahasan dan pemahaman maka penulis membuat sistematika pembahasan bagaimana sebenarnya prinsip kerja dari alat ini sebagai
berikut:
Bab I Pendahuluan
Dalam bab ini berisikan mengenai latar belakang, batasan masalah, tujuan penelitian, manfaat penelitian , tempat penelitian, dan
sistematika penulisan.
Bab II Tinjauan Pustaka
Bab ini membahas tentang landasan teori yang menjadi acuan dalam pembahasan dan cara kerja rangkaian.
Bab III Perancangan Sistem
Berisi tentang tahap-tahap perancangan sistem, sampai diperoleh suatu diagram blok yang merupakan gambaran dari keseluruhan sistem
sehingga dapat menjalankan fungsi yang kita inginkan.
Bab IV Pengujian dan Analisa Sistem
Berisi tentang pengujian dan analisa sistem rangkaian pada penelitian ini.
Universitas Sumatera Utara
Bab V Kesimpulan dan Saran
Bab ini merupakan penutup yang meliputi tentang kesimpulan dari pembahasan yang dilakukan dari tugas akhir ini serta saran apakah
rangkaian ini dapat dibuat lebih efisien dan dikembangkan perakitannya pada suatu metode lain yang mempunyai sistem kerja
yang sama.
Universitas Sumatera Utara
ABSTRAK
PROTOTIPE ROBOT PEMADAM API TERKENDALI
Salah satu bencana yang sangat sering terjadi dan tidak diinginkan adalah kebakaran. Dalam menjalankan tugasnya, petugas pemadam kebakaran sering
dihadapkan pada situasi dan kondisi yang sangat beresiko terhadap keselamatan petugas itu sendiri. Sebab dalam situasi tertentu petugas pemadam kebakaran harus
memasuki bagunan atau ruangan yang sedang terbakar untuk segera memadamkan api agar tidak menjalar ke tempat lain. Untuk itu diperlukan sebuah robot pemadam api
yang dapat dikendalikan secara langsung dan dapat memberikan gambaran situasi sekitar sehingga dapat membantu mengurangi resiko keselamatan petugas pemadam
kebakaran untuk memasuki ruangan yang akan dipadamkan. Prototipe robot pemadam api ini terdiri dari dua sistem yang terpisah, yaitu sistem robot dan sistem kendali.
Agar robot dapat dikendalikan secara jarak jauh digunakan komunikasi wireless. Kamera diletakkan pada sistem robot agar pengendali dapat mengetahui medan yang
sedang dilalui oleh robot. Data visual yang ditangkap oleh kamera akan dikirim ke receiver kamera yang terdapat pada sistem kendali dan hasilnya ditampilkan pada
monitor. Pada sistem kendali terdapat sebuah PC Personal Computer sebagai otak dari keseluruhan sistem. Agar dapat mengirim data secara jarak jauh pada sistem ini
dilengkapi dengan transmitter. Input data pengendalian robot dilakukan dengan cara mengklik command-command yang terdapat pada layout program dengan
menggunakan mouse.
Universitas Sumatera Utara
ABSTRACT
FIRE EXTINGUISHER ROBOT PROTOTYPE IS CONDUCTED
One of the most common disaster that often happen and mostly unwanted is fire . Most firefighters duties, they often face situations and conditions that could risk
their own lives .In certain cases, the firefighters had to enter buildings and houses in order to extinguish the fire to prevent it from spreading more. For that matter, it would
require a robotical system that could extinguish fire and it could be controlled intentionally and could observe the situation around it, therefore it would help to
minimize the risk and would increase the safety of a firefighter.
This prototype robot consist of two separate system, that is; the robotical system itself and a remotable system. To maneuver the robot to a long distance radius,
it would require a wireless communication. A camera is mounted on the remotable system so that it could observe the field and surroundings of the event that is occuring.
A visual data of the surroundings is obtained by the camera and it is sent to the receiver and the result is visualized on the monitor. In a remotable system, there is a
personal computer PC as the base to the rest of the system. To be able to send datas at a long distance radius, the system is equipped with transmitter. To control the input
data to the remotable system, it would require the user to click the commands that is given in the programmable layout by using a mouse.
Universitas Sumatera Utara
PROTOTIPE ROBOT PEMADAM API TERKENDALI
SKRIPSI
Diajukan untuk melengkapi tugas dan memenuhi syarat mencapai gelar Sarjana Sains
ERIKSON R 060801052
DEPARTEMEN FISIKA FAKULTAS MATEMATIKA DAN ILMU PENGETAHUAN ALAM
UNIVERSITAS SUMATERA UTARA MEDAN
2013
Universitas Sumatera Utara
PERSETUJUAN
Judul : PROTOTIPE ROBOT PEMADAM API TERKENDALI
Kategori : SKRIPSI
Nama : ERIKSON R
NIM : 060801052
Program Studi : SARJANA S1 FISIKA
Departemen : FISIKA
Fakultas : MATEMATIKA DAN ILMU PENGETAHUAN
ALAM FMIPA UNIVERSITAS SUMATERA UTARA
Diluluskan di : Medan, 30 April 2013
Diketahuidisetujui oleh Ketua Departemen Fisika FMIPA USU
Pembimbing Dr. Marhaposan Situmorang
Dr. Marhaposan Situmorang NIP : 195510301980031003
NIP : 195510301980031003
Universitas Sumatera Utara
PERNYATAAN
PROTOTIPE ROBOT PEMADAM API TERKENDALI
SKRIPSI
Saya mengakui bahwa skripsi ini adalah hasil kerja saya sendiri, kecuali beberapa kutipan dan ringkasan yang masing-masing disebutkan sumbernya.
Medan, 30 April 2013 ERIKSON R
060801052
Universitas Sumatera Utara
PENGHARGAAN
Puji dan syukur penulis panjatkan kepada Tuhan Yang Maha Esa, dengan cinta dan limpah karuniaNya penyelesaian tugas akhir ini dapat diselesaikan dengan waktu yang
telah ditetapkan.
Dalam penyelesaian tugas akhir serta penulisan laporannya, penulis mengucapkan banyak terimakasih kepada Bapak Dr. Marhaposan Situmorang selaku
dosen pembimbing pada penyelesaian tugas akhir ini. Ucapan terimakasih banyak juga saya sampaikan kepada Dr. Susilawati S.Si, M.Si selaku dosen pembimbing akademik
selama penulis mengikuti perkuliahan di Departemen Fisika FMIPA USU. Dan kepada Bapak Dekan FMIPA USU dan BapakIbu Dosen di Departemen Fisika
FMIPA USU serta Staf pegawai yang memberi saran, dukungan dan banyak motivasi selama penyelesaian tugas akhir ini. Tidak lupa saya juga mengucapkan terimakasih
banyak kepada rekan
–rekan seperjuangan Fahri Mahyuzar, Anderson Ginting, Indra gunawan, M.Hakim Nasution, Rahmadani S.Si, S.Pd, Novianti Lasmaria Gaja S.Si,
Leo Thamrin Gultom S.Si serta seluruh abang dan adik stambuk saya di IMF dan rekan-rekan penghuni sarmin91, Petrus Kuncoro, Rizal, Elyas, Rio, belps, Jepri, Eko,
Alex yang memberikan saya banyak masukan dan bantuan selama perkuliahan dan penyelesaian tugas akhir ini.
Ucapan terimakasih saya yang sangat special kepada Ibunda Alm yang sangat saya cintai N Br. Hasibuan dan Ayahanda tercinta St M.Rumahorbo S.Pd,
tanpa mereka saya tidak berarti apa-apa. Serta kakak, abang dan adik saya : Insersiana Br Rumahorbo SE, Leroy Rumahorbo SP, Frider rumahorbo SS dan Roberto
Rumahorbo yang selalu memberikan bantuan dan dukungan serta selalu mendoakan saya.
Penulis menyadari akan adanya kekurangan dalam penulisan dan penyusunan tugas akhir ini, oleh karena itu penulis sangat mengharapkan saran dan kritik yang
bersifat membangun untuk kesempurnaan tugas akhir ini.
Universitas Sumatera Utara
ABSTRAK
PROTOTIPE ROBOT PEMADAM API TERKENDALI
Salah satu bencana yang sangat sering terjadi dan tidak diinginkan adalah kebakaran. Dalam menjalankan tugasnya, petugas pemadam kebakaran sering
dihadapkan pada situasi dan kondisi yang sangat beresiko terhadap keselamatan petugas itu sendiri. Sebab dalam situasi tertentu petugas pemadam kebakaran harus
memasuki bagunan atau ruangan yang sedang terbakar untuk segera memadamkan api agar tidak menjalar ke tempat lain. Untuk itu diperlukan sebuah robot pemadam api
yang dapat dikendalikan secara langsung dan dapat memberikan gambaran situasi sekitar sehingga dapat membantu mengurangi resiko keselamatan petugas pemadam
kebakaran untuk memasuki ruangan yang akan dipadamkan. Prototipe robot pemadam api ini terdiri dari dua sistem yang terpisah, yaitu sistem robot dan sistem kendali.
Agar robot dapat dikendalikan secara jarak jauh digunakan komunikasi wireless. Kamera diletakkan pada sistem robot agar pengendali dapat mengetahui medan yang
sedang dilalui oleh robot. Data visual yang ditangkap oleh kamera akan dikirim ke receiver kamera yang terdapat pada sistem kendali dan hasilnya ditampilkan pada
monitor. Pada sistem kendali terdapat sebuah PC Personal Computer sebagai otak dari keseluruhan sistem. Agar dapat mengirim data secara jarak jauh pada sistem ini
dilengkapi dengan transmitter. Input data pengendalian robot dilakukan dengan cara mengklik command-command yang terdapat pada layout program dengan
menggunakan mouse.
Universitas Sumatera Utara
ABSTRACT
FIRE EXTINGUISHER ROBOT PROTOTYPE IS CONDUCTED
One of the most common disaster that often happen and mostly unwanted is fire . Most firefighters duties, they often face situations and conditions that could risk
their own lives .In certain cases, the firefighters had to enter buildings and houses in order to extinguish the fire to prevent it from spreading more. For that matter, it would
require a robotical system that could extinguish fire and it could be controlled intentionally and could observe the situation around it, therefore it would help to
minimize the risk and would increase the safety of a firefighter.
This prototype robot consist of two separate system, that is; the robotical system itself and a remotable system. To maneuver the robot to a long distance radius,
it would require a wireless communication. A camera is mounted on the remotable system so that it could observe the field and surroundings of the event that is occuring.
A visual data of the surroundings is obtained by the camera and it is sent to the receiver and the result is visualized on the monitor. In a remotable system, there is a
personal computer PC as the base to the rest of the system. To be able to send datas at a long distance radius, the system is equipped with transmitter. To control the input
data to the remotable system, it would require the user to click the commands that is given in the programmable layout by using a mouse.
Universitas Sumatera Utara
DAFTAR ISI
Halaman Persetujuan
i Pernyataan
ii Penghargaan
iii Abstrak
iv Abstract
v Daftar Isi
vi Daftar Tabel
viii Daftar Gambar
ix BAB I PENDAHULUAN
1.1 Latar Belakang
1 1.2
Batasan Masalah 2
1.3 Tujuan Penelitian
2 1.4
Manfaat Penelitian 3
1.5 Sistematika Penulisan
3 BAB II TINJAUAN PUSTAKA
2.1 Perangkat Keras 5
2.1.1 Mikrokontroler AT89S51 5
2.1.2 Konstruksi AT 89S51 6
2.1.3 SFR Register Fungsi Khusus Pada Keluarga 51 7
2.1.4 Gambar IC Mikrokontroler AT89S51 10
2.2 Perangkat Lunak 12
2.2.1 Instruksi – Instruksi AT89S51
12 2.3 Motor DC
15 2.4 Relay
16 2.5 Port Paralel PC
17 2.6 Register-Register Perangkat Lunak
20 2.7 Bahasa Pemograman Visual Basic
22 2.7.1 Memulai Visual Basic
22 2.7.2 Tampilan Awal Visual Basic
23 2.8 Close Circuit Television
24 BAB III PERANCANGAN ALAT DAN PROGRAM
3.1 Blok Diagram Sistem 25
3.2 Rangkaian Mikrokontroler AT89S51 26
3.3 Rangkaian Relay 27
3.4 Perancangan Rangkaian Antar muka Paralel Port 28
3.5 Kamera Wireless 29
3.6 Radio Frekuensi Transmitter dan Receiver 31
Universitas Sumatera Utara
3.7 Perancangan Flow Chart Diagram Alir Program 32
3.8 Perancangan Program 33
3.8.1 Perancangan Layout Program 38
BAB IV PENGUJIAN ALAT DAN ANALISA PROGRAM
4.1 Pengujian Program 39
4.2 Pengujian Rangkaian minimum mikrokontroler AT89S51 41
4.3 Pengujian Rangkaian Relay 43
BAB V KESIMPULAN DAN SARAN 5.1 Kesimpulan
46 5.2 Saran
46 DAFTAR PUSTAKA
47 Lampiran
Universitas Sumatera Utara