Batasan Masalah Tujuan Penelitian Manfaat Penelitian Sistematika Penulisan

dahulu sesuai dengan maze. Sudah tentu hal ini sangat merepotkan dan secara teknis robot yang seperti ini belum cocok untuk di terapkan pada kejadian nyata. Untuk itu diperlukan sebuah robot pemadam api yang dapat dikendalikan secara langsung dan dapat mengetahui situasi sekitar sehingga dengan adanya robot ini resiko dalam hal pemadaman api yang dilakukan oleh PMK dapat diminimalkan.

1.2 Batasan Masalah

Untuk membatasi masalah-masalah yang ada, maka penulis membatasi ruang lingkup masalah sebagai berikut : 1. Alat yang dibuat masih berupa prototipe. 2. Robot tidak dilengkapi dengan sensor dinding maupun sensor api karena robot dikendalikan secara langsung. 3. Sistem pemancar dan penerima frekwensi radio pada alat tidak dirancang secara langsung melainkan memodifikasi pemancar yang sudah tersedia di pasaran. 4. Robot hanya dirancang pada medan atau kondisi jalan yang rata, robot belum dapat menaiki tangga.

1.3 Tujuan Penelitian

Adapun tujuan dari penelitian ini adalah: 1. Membuat robot pemadam api sederhana yang dapat dikendalikan secara langsung dan dapat menampilkan kondisi sekitar medan yang akan dilaluinya. 2. Pengembangan lebih lanjut aplikasi mikrokontroller dan PC dibidang robotika. Universitas Sumatera Utara

1.4 Manfaat Penelitian

Manfaat yang diharapkan dari penelitian ini adalah Dengan adanya robot ini diharapkan robot dapat membantu petugas pemadam kebakaran dalam hal pemadaman kebakaran dan mengurangi resiko yang terjadi pada saat proses pemadaman kebakaran karena lokasi rute yang aman untuk dilewati petugas dan keberadaan api dapat dipetakan dengan jelas.

1.5 Sistematika Penulisan

Untuk mempermudah pembahasan dan pemahaman maka penulis membuat sistematika pembahasan bagaimana sebenarnya prinsip kerja dari alat ini sebagai berikut: Bab I Pendahuluan Dalam bab ini berisikan mengenai latar belakang, batasan masalah, tujuan penelitian, manfaat penelitian , tempat penelitian, dan sistematika penulisan. Bab II Tinjauan Pustaka Bab ini membahas tentang landasan teori yang menjadi acuan dalam pembahasan dan cara kerja rangkaian. Bab III Perancangan Sistem Berisi tentang tahap-tahap perancangan sistem, sampai diperoleh suatu diagram blok yang merupakan gambaran dari keseluruhan sistem sehingga dapat menjalankan fungsi yang kita inginkan. Bab IV Pengujian dan Analisa Sistem Berisi tentang pengujian dan analisa sistem rangkaian pada penelitian ini. Universitas Sumatera Utara Bab V Kesimpulan dan Saran Bab ini merupakan penutup yang meliputi tentang kesimpulan dari pembahasan yang dilakukan dari tugas akhir ini serta saran apakah rangkaian ini dapat dibuat lebih efisien dan dikembangkan perakitannya pada suatu metode lain yang mempunyai sistem kerja yang sama. Universitas Sumatera Utara ABSTRAK PROTOTIPE ROBOT PEMADAM API TERKENDALI Salah satu bencana yang sangat sering terjadi dan tidak diinginkan adalah kebakaran. Dalam menjalankan tugasnya, petugas pemadam kebakaran sering dihadapkan pada situasi dan kondisi yang sangat beresiko terhadap keselamatan petugas itu sendiri. Sebab dalam situasi tertentu petugas pemadam kebakaran harus memasuki bagunan atau ruangan yang sedang terbakar untuk segera memadamkan api agar tidak menjalar ke tempat lain. Untuk itu diperlukan sebuah robot pemadam api yang dapat dikendalikan secara langsung dan dapat memberikan gambaran situasi sekitar sehingga dapat membantu mengurangi resiko keselamatan petugas pemadam kebakaran untuk memasuki ruangan yang akan dipadamkan. Prototipe robot pemadam api ini terdiri dari dua sistem yang terpisah, yaitu sistem robot dan sistem kendali. Agar robot dapat dikendalikan secara jarak jauh digunakan komunikasi wireless. Kamera diletakkan pada sistem robot agar pengendali dapat mengetahui medan yang sedang dilalui oleh robot. Data visual yang ditangkap oleh kamera akan dikirim ke receiver kamera yang terdapat pada sistem kendali dan hasilnya ditampilkan pada monitor. Pada sistem kendali terdapat sebuah PC Personal Computer sebagai otak dari keseluruhan sistem. Agar dapat mengirim data secara jarak jauh pada sistem ini dilengkapi dengan transmitter. Input data pengendalian robot dilakukan dengan cara mengklik command-command yang terdapat pada layout program dengan menggunakan mouse. Universitas Sumatera Utara ABSTRACT FIRE EXTINGUISHER ROBOT PROTOTYPE IS CONDUCTED One of the most common disaster that often happen and mostly unwanted is fire . Most firefighters duties, they often face situations and conditions that could risk their own lives .In certain cases, the firefighters had to enter buildings and houses in order to extinguish the fire to prevent it from spreading more. For that matter, it would require a robotical system that could extinguish fire and it could be controlled intentionally and could observe the situation around it, therefore it would help to minimize the risk and would increase the safety of a firefighter. This prototype robot consist of two separate system, that is; the robotical system itself and a remotable system. To maneuver the robot to a long distance radius, it would require a wireless communication. A camera is mounted on the remotable system so that it could observe the field and surroundings of the event that is occuring. A visual data of the surroundings is obtained by the camera and it is sent to the receiver and the result is visualized on the monitor. In a remotable system, there is a personal computer PC as the base to the rest of the system. To be able to send datas at a long distance radius, the system is equipped with transmitter. To control the input data to the remotable system, it would require the user to click the commands that is given in the programmable layout by using a mouse. Universitas Sumatera Utara PROTOTIPE ROBOT PEMADAM API TERKENDALI SKRIPSI Diajukan untuk melengkapi tugas dan memenuhi syarat mencapai gelar Sarjana Sains ERIKSON R 060801052 DEPARTEMEN FISIKA FAKULTAS MATEMATIKA DAN ILMU PENGETAHUAN ALAM UNIVERSITAS SUMATERA UTARA MEDAN 2013 Universitas Sumatera Utara PERSETUJUAN Judul : PROTOTIPE ROBOT PEMADAM API TERKENDALI Kategori : SKRIPSI Nama : ERIKSON R NIM : 060801052 Program Studi : SARJANA S1 FISIKA Departemen : FISIKA Fakultas : MATEMATIKA DAN ILMU PENGETAHUAN ALAM FMIPA UNIVERSITAS SUMATERA UTARA Diluluskan di : Medan, 30 April 2013 Diketahuidisetujui oleh Ketua Departemen Fisika FMIPA USU Pembimbing Dr. Marhaposan Situmorang Dr. Marhaposan Situmorang NIP : 195510301980031003 NIP : 195510301980031003 Universitas Sumatera Utara PERNYATAAN PROTOTIPE ROBOT PEMADAM API TERKENDALI SKRIPSI Saya mengakui bahwa skripsi ini adalah hasil kerja saya sendiri, kecuali beberapa kutipan dan ringkasan yang masing-masing disebutkan sumbernya. Medan, 30 April 2013 ERIKSON R 060801052 Universitas Sumatera Utara PENGHARGAAN Puji dan syukur penulis panjatkan kepada Tuhan Yang Maha Esa, dengan cinta dan limpah karuniaNya penyelesaian tugas akhir ini dapat diselesaikan dengan waktu yang telah ditetapkan. Dalam penyelesaian tugas akhir serta penulisan laporannya, penulis mengucapkan banyak terimakasih kepada Bapak Dr. Marhaposan Situmorang selaku dosen pembimbing pada penyelesaian tugas akhir ini. Ucapan terimakasih banyak juga saya sampaikan kepada Dr. Susilawati S.Si, M.Si selaku dosen pembimbing akademik selama penulis mengikuti perkuliahan di Departemen Fisika FMIPA USU. Dan kepada Bapak Dekan FMIPA USU dan BapakIbu Dosen di Departemen Fisika FMIPA USU serta Staf pegawai yang memberi saran, dukungan dan banyak motivasi selama penyelesaian tugas akhir ini. Tidak lupa saya juga mengucapkan terimakasih banyak kepada rekan –rekan seperjuangan Fahri Mahyuzar, Anderson Ginting, Indra gunawan, M.Hakim Nasution, Rahmadani S.Si, S.Pd, Novianti Lasmaria Gaja S.Si, Leo Thamrin Gultom S.Si serta seluruh abang dan adik stambuk saya di IMF dan rekan-rekan penghuni sarmin91, Petrus Kuncoro, Rizal, Elyas, Rio, belps, Jepri, Eko, Alex yang memberikan saya banyak masukan dan bantuan selama perkuliahan dan penyelesaian tugas akhir ini. Ucapan terimakasih saya yang sangat special kepada Ibunda Alm yang sangat saya cintai N Br. Hasibuan dan Ayahanda tercinta St M.Rumahorbo S.Pd, tanpa mereka saya tidak berarti apa-apa. Serta kakak, abang dan adik saya : Insersiana Br Rumahorbo SE, Leroy Rumahorbo SP, Frider rumahorbo SS dan Roberto Rumahorbo yang selalu memberikan bantuan dan dukungan serta selalu mendoakan saya. Penulis menyadari akan adanya kekurangan dalam penulisan dan penyusunan tugas akhir ini, oleh karena itu penulis sangat mengharapkan saran dan kritik yang bersifat membangun untuk kesempurnaan tugas akhir ini. Universitas Sumatera Utara ABSTRAK PROTOTIPE ROBOT PEMADAM API TERKENDALI Salah satu bencana yang sangat sering terjadi dan tidak diinginkan adalah kebakaran. Dalam menjalankan tugasnya, petugas pemadam kebakaran sering dihadapkan pada situasi dan kondisi yang sangat beresiko terhadap keselamatan petugas itu sendiri. Sebab dalam situasi tertentu petugas pemadam kebakaran harus memasuki bagunan atau ruangan yang sedang terbakar untuk segera memadamkan api agar tidak menjalar ke tempat lain. Untuk itu diperlukan sebuah robot pemadam api yang dapat dikendalikan secara langsung dan dapat memberikan gambaran situasi sekitar sehingga dapat membantu mengurangi resiko keselamatan petugas pemadam kebakaran untuk memasuki ruangan yang akan dipadamkan. Prototipe robot pemadam api ini terdiri dari dua sistem yang terpisah, yaitu sistem robot dan sistem kendali. Agar robot dapat dikendalikan secara jarak jauh digunakan komunikasi wireless. Kamera diletakkan pada sistem robot agar pengendali dapat mengetahui medan yang sedang dilalui oleh robot. Data visual yang ditangkap oleh kamera akan dikirim ke receiver kamera yang terdapat pada sistem kendali dan hasilnya ditampilkan pada monitor. Pada sistem kendali terdapat sebuah PC Personal Computer sebagai otak dari keseluruhan sistem. Agar dapat mengirim data secara jarak jauh pada sistem ini dilengkapi dengan transmitter. Input data pengendalian robot dilakukan dengan cara mengklik command-command yang terdapat pada layout program dengan menggunakan mouse. Universitas Sumatera Utara ABSTRACT FIRE EXTINGUISHER ROBOT PROTOTYPE IS CONDUCTED One of the most common disaster that often happen and mostly unwanted is fire . Most firefighters duties, they often face situations and conditions that could risk their own lives .In certain cases, the firefighters had to enter buildings and houses in order to extinguish the fire to prevent it from spreading more. For that matter, it would require a robotical system that could extinguish fire and it could be controlled intentionally and could observe the situation around it, therefore it would help to minimize the risk and would increase the safety of a firefighter. This prototype robot consist of two separate system, that is; the robotical system itself and a remotable system. To maneuver the robot to a long distance radius, it would require a wireless communication. A camera is mounted on the remotable system so that it could observe the field and surroundings of the event that is occuring. A visual data of the surroundings is obtained by the camera and it is sent to the receiver and the result is visualized on the monitor. In a remotable system, there is a personal computer PC as the base to the rest of the system. To be able to send datas at a long distance radius, the system is equipped with transmitter. To control the input data to the remotable system, it would require the user to click the commands that is given in the programmable layout by using a mouse. Universitas Sumatera Utara DAFTAR ISI Halaman Persetujuan i Pernyataan ii Penghargaan iii Abstrak iv Abstract v Daftar Isi vi Daftar Tabel viii Daftar Gambar ix BAB I PENDAHULUAN

1.1 Latar Belakang

1 1.2 Batasan Masalah 2

1.3 Tujuan Penelitian

2 1.4 Manfaat Penelitian 3

1.5 Sistematika Penulisan

3 BAB II TINJAUAN PUSTAKA 2.1 Perangkat Keras 5 2.1.1 Mikrokontroler AT89S51 5 2.1.2 Konstruksi AT 89S51 6 2.1.3 SFR Register Fungsi Khusus Pada Keluarga 51 7 2.1.4 Gambar IC Mikrokontroler AT89S51 10 2.2 Perangkat Lunak 12 2.2.1 Instruksi – Instruksi AT89S51 12 2.3 Motor DC 15 2.4 Relay 16 2.5 Port Paralel PC 17 2.6 Register-Register Perangkat Lunak 20 2.7 Bahasa Pemograman Visual Basic 22 2.7.1 Memulai Visual Basic 22 2.7.2 Tampilan Awal Visual Basic 23 2.8 Close Circuit Television 24 BAB III PERANCANGAN ALAT DAN PROGRAM 3.1 Blok Diagram Sistem 25 3.2 Rangkaian Mikrokontroler AT89S51 26 3.3 Rangkaian Relay 27 3.4 Perancangan Rangkaian Antar muka Paralel Port 28 3.5 Kamera Wireless 29 3.6 Radio Frekuensi Transmitter dan Receiver 31 Universitas Sumatera Utara 3.7 Perancangan Flow Chart Diagram Alir Program 32 3.8 Perancangan Program 33 3.8.1 Perancangan Layout Program 38

BAB IV PENGUJIAN ALAT DAN ANALISA PROGRAM

4.1 Pengujian Program 39 4.2 Pengujian Rangkaian minimum mikrokontroler AT89S51 41 4.3 Pengujian Rangkaian Relay 43 BAB V KESIMPULAN DAN SARAN 5.1 Kesimpulan 46 5.2 Saran 46 DAFTAR PUSTAKA 47 Lampiran Universitas Sumatera Utara