Institutional Repository | Satya Wacana Christian University: Algoritma Penjelahan Peta Robot Pemadam Api Beroda untuk Menemukan dan Memadamkan Api T1 602011017 BAB V

BAB V
KESIMPULAN DAN SARAN

Berisi kesimpulan dari tugas akhir yang dirancang dan saran untuk pengembangan.

5.1. Kesimpulan
Berdasarkan proses pengerjaan algoritma robot dalam tugas akhir ini, dapat ditarik
kesimpulan sebagai berikut:
1.

Dimensi dari robot sesuai dengan spesifikasi yang diajukan yaitu (p×l×t)
24×21×27 cm.

2.

Kedua algoritma yang dirancang pada skripsi ini memiliki persentasi keberhasilan
lebih dari 75%.

3.

Persentasi keberhasilan algoritma pertama 87,5%. Persentasi keberhasilan

algoritma kedua 79,6875%.

4.

Rata-rata jumlah api yang dipadamkan pada algoritma pertama 3,297. Rata-rata
jumlah api yang dipadamkan pada algoritma kedua 3,016

5.

Algoritma pertama memiliki persentasi keberhasilan dan kinerja dalam
memadamkan api lebih tinggi dibandingkan dengan algoritma kedua.

6.

Kegagalan ini disebabkan karena sensor warna yang digunakan robot masih
memiliki kesalahan pembacaan warna, robot masih menabrak dinding lapangan
atau robot tersangkut dan tidak dapat melanjutkan penjelajahan.

5.2. Saran Pengembangan
Beberapa saran untuk pengembangan skripsi ini adalah sebagai berikut:

No
1.

Masalah

Penyebab

Solusi

Robot masih menabrak Kontrol

motor

robot Waktu yang diperlukan

dinding saat melakukan dengan

metode

PID untuk tunning ditambah

penelusuran.

membutuhkan
yang

tunning dan bila perlu lakukan

lama

mengalami kesulitan.

dan penelitian tambahan agar
tunning menjadi lebih
mudah.

27

2.

Kesulitan

membaca Sensor warna memiliki Diperlukan metode akses

warna lapangan secara waktu akses yang lama.

yang lebih cepat dan

akurat.

perlu
sumber

ditambahkan
cahaya

untuk

mempermudah
pembacaan warna.

3.

Bila
pada

ditemukan
alur

error Pembacaan sensor warna Gunakan watch dog timer

algoritma, yang salah.

untuk

maka error akan terus

mereset

alur

algoritma.

berlanjut dan susah untuk
dapat kembali benar.
4.

Robot

belum

mengenail
secara pasti.

dapat Belum

adanya

sistem Ditambahkan

posisinya navigasi robot dan sensor untuk

yang mendukung.

navigasi
rotary

sensor
membantu

robot
encoder

seperti
dan

kompas.
5.

Proses pemadaman api Baling
membutuhkan
yang lama.

baling

waktu pemadam

yang

kipas Menggunakan

masih baling kipas yang lebih

kecil dan sensor api yang besar
masih terganggu dengan sensor
lingkungan sekitar.

28

baling-

dan

api

disesuaikan.

peletakan
lebih