Institutional Repository | Satya Wacana Christian University: Algoritma Penjelahan Peta Robot Pemadam Api Beroda untuk Menemukan dan Memadamkan Api T1 602011017 BAB IV

BAB IV
HASIL PENGUJIAN DAN ANALISIS

Pada bab ini akan dijelaskan metode pengujian algoritma yang dirancang, hasil
pengujian algoritma yang dirancang dan analisa.

4.1. Metode Pengujian
Pada bagian ini akan dijelaskan metode pengujian untuk menguji algoritma robot.
Pengujian akan dilakukan dengan menggunakan lima buah variasi lapangan yang bila
dikombinasikan akan didapatkan total tigapuluh dua kombinasi konfigurasi lapangan.
Setiap konfigurasi lapangan pertandingan akan diuji dengan menggunakan dua algoritma
yang berbeda sebanyak dua kali untuk setiap algoritmanya. Gambar 4.1. menunjukkan
letak keseluruhan variasi lapangan.

Gambar 4.1. Posisi variasi lapangan
Berikut penjabaran dan keterangan dari variasi-variasi tersebut :
a.

Start Pos

Merupakan variasi posisi awal robot, di mana 1,3,4 merupakan posisi

pada ruangan 1,3, atau 4 dan L merupakan posisi awal di lorong. Sedangkan
untuk merah atau biru merupakan warna wilayah asal robot.
b.

VD 1
Merupakan variable door location yang berada pada room 4. Di mana
posisi A mengarahkan pintu masuknya ke arah dinding lorong yang berbatasan
22

langsung dengan room 1. Sedangkan posisi B mengarahkan pintu masuknya ke
arah dinding lorong luar lapangan.
c.

VD 2
Merupakan variable door location yang berada pada room 1. Di mana
posisi A merupakan posisi pintu dekat dengan dinding luar, sedangkan posisi
B merupakan posisi pintu dekat dengan lorong dalam lapangan.

d.

Var Candle Pos Juring
Merupakan posisi lilin berjuring di dalam ruangan yang tidak sama
dengan posisi awal robot dan posisi lilin tanpa juring. Kandidat ruangan
peletakan lilin berjuring ini berada di ruangan 1,3, atau 4. Peletakan posisi lilin
di dalam ruangan juga merupakan posisi terjauh dari pintu masuk ruangan
tersebut.

e.

Var Candle Pos Tanpa
Merupakan posisi lilin tanpa juring di dalam ruangan yang tidak sama
dengan posisi awal robot dan posisi lilin berjuring. Kandidat ruangan peletakan
lilin berjuring ini berada di ruangan 1,3, atau 4. Peletakan posisi lilin di dalam
ruangan juga merupakan posisi terjauh dari pintu masuk ruangan tersebut.

Pada pengujian yang dilakukan, letak furniture tidak termasuk dalam variasi
lapangan karena selalu diletakkan pada posisi paling dekat dengan lilin.

4.2. Pengujian Algoritma
Pada setiap pengujian akan dihitung total candle dan total time. Total candle

merupakan jumlah api yang berhasil dipadamkan oleh robot saat dilakukan pengujian.
Total time adalah waktu yang digunakan robot dalam melakukan pengujian. Waktu

pengujian yang digunakan selalu maksimum, yaitu 3 menit, tetapi apabila robot dapat
menemukan dan memadamkan seluruh lilin, maka ketika lilin terakhir padam, waktu akan
dihentikan, dan waktu saat dihentikan tersebut akan dicatat pada total time. Berikut akan
dipaparkan hasil pengujian kedua algoritma robot.

23

Tabel 4.1. Hasil Pengujian

NO

1
2
3
4
5
6

7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26

27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37

START
POS

VD
1

VD
2

1 - Merah
1 - Merah
1 - Merah
1 - Merah
1 - Merah
1 - Merah
1 - Merah
1 - Merah
1 - Merah
1 - Merah
1 - Merah
1 - Merah
1 - Merah
1 - Merah
1 - Merah
1 - Merah
3 - Merah
3 - Merah
3 - Merah

3 - Merah
3 - Merah
3 - Merah
3 - Merah
3 - Merah
3 - Merah
3 - Merah
3 - Merah
3 - Merah
3 - Merah
3 - Merah
3 - Merah
3 - Merah
4 - Merah
4 - Merah
4 - Merah
4 - Merah
4 - Merah

A

A
A
A
A
A
A
A
B
B
B
B
B
B
B
B
A
A
A
A
A

A
A
A
B
B
B
B
B
B
B
B
A
A
A
A
A

A
A
A

A
B
B
B
B
A
A
A
A
B
B
B
B
A
A
A
A
B
B
B

B
A
A
A
A
B
B
B
B
A
A
A
A
B

VAR CANDLE
POS
JURING TANPA
3
3
4
4
3
3
4
4
3
3
4
4
3
3
4
4
1
1
4
4
1
1
4
4
1
1
4
4
1
1
4
4
1
1
3
3
1

4
4
3
3
4
4
3
3
4
4
3
3
4
4
3
3
4
4
1
1
4
4
1
1
4
4
1
1
4
4
1
1
3
3
1
1
3
24

Algoritma 1
Total
Candle
2
3
4
3
3
2
4
4
4
3
4
4
2
3
3
3
4
4
3
4
4
3
4
2
3
4
3
3
4
3
2
3
3
2
4
3
3

Algoritma 2

Total
Total
Total
Time
Time
Candle
(Menit)
(Menit)
3
2
3
3
3
3
3
4
3
3
3
3
3
4
3
3
4
3
3
3
3
3
3
3
3
4
3
3
3
3
3
3
3
3
3
3
3
2
3
3
2
3
3
2
3
3
3
3
3
3
3
3
3
3
3
4
3
3
2
3
3
4
3
3
3
3
3
3
3
3
2
3
3
3
3
3
3
3
3
3
3
3
4
3
3
2
3
3
3
3
3
2
3
3
2
3
3
2
3
3
3
3
3
3
3
3
4
3
3
3
3

38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
51
52
53
54
55
56
57
58
59
60
61
62
63
64

4 - Merah
A
B
1
4 - Merah
A
B
3
4 - Merah
A
B
3
4 - Merah
B
A
1
4 - Merah
B
A
1
4 - Merah
B
A
3
4 - Merah
B
A
3
4 - Merah
B
B
1
4 - Merah
B
B
1
4 - Merah
B
B
3
4 - Merah
B
B
3
L - Merah
A
A
1
L - Merah
A
A
1
L - Merah
A
A
4
L - Merah
A
A
4
L - Merah
A
B
1
L - Merah
A
B
1
L - Merah
A
B
4
L - Merah
A
B
4
L - Merah
B
A
1
L - Merah
B
A
1
L - Merah
B
A
4
L - Merah
B
A
4
L - Merah
B
B
1
L - Merah
B
B
1
L - Merah
B
B
4
L - Merah
B
B
4
TOTAL API PADAM

3
1
1
3
3
1
1
3
3
1
1
4
4
1
1
4
4
1
1
4
4
1
1
4
4
1
1

4
4
4
3
4
3
4
4
3
4
3
2
3
3
3
4
4
2
3
3
3
4
4
4
3
3
4

3
3
3
3
3
3
3
3
3
3
3
3
3
3
3
3
3
3
3
3
3
3
3
3
3
3
3
211

3
2
3
3
4
4
3
4
3
3
3
3
4
3
3
3
3
3
2
3
3
4
3
4
2
3
3

3
3
3
3
3
3
3
3
3
3
3
3
3
3
3
3
3
3
3
3
3
3
3
3
3
3
3
193

4.2.1. Persentase Keberhasilan Algoritma
Keberhasilan dinilai dari jumlah api yang padam pada setiap pengujiannya.
Minimal tiga buah api yang harus dipadamkan pada setiap pengujian agar pengujian
tersebut dapat dikatakan berhasil. Berikut perhitungan persentase keberhasilan tiap
algoritma.

Total keberhasilan algoritma pertama = 56 dari 64 kali pengujian
Persentase keberhasilannya = 56 : 64 × 100% = 87,5 %
Rata – rata jumlah api padam = 211 : 64 = 3,297

25

Total keberhasilan algoritma kedua = 51 dari 64 kali pengujian
Persentase keberhasilannya = 51 / 64 × 100% = 79,6875 %
Rata – rata jumlah api padam = 193 : 64 = 3,016
4.2.2. Penyebab Kegagalan Algoritma
Secara keseluruhan kedua algoritma memiliki kegagalan maksimal sebesar
20,3125%. Kegagalan ini disebabkan karena sensor warna yang digunakan robot masih
memiliki kesalahan pembacaan warna, robot masih menabrak dinding lapangan atau
robot tersangkut dan tidak dapat melanjutkan penjelajahan. Hal ini menyebabkan kondisi
yang ditemukan oleh sensor tidak sesuai dengan apa yang ada pada peta lapangan.
Sehingga robot tidak dapat memadamkan api secara maksimal dan mengalami kesalahan
kondisi pada algoritmanya.

26