T1 612009026 BAB III

BAB III

PERANCANGAN ALAT

Pada bab ini akan dijelaskan tentang perancangan dari perangkat keras dan perangkat lunak pada alat ini. Dimulai dengan uraian tentang perangkat keras dilanjutkan dengan uraian tentang perangkat lunak.

3.1. Gambaran Sistem

Gambar 3.1 merupakan blok diagram dari alat yang dibuat :

Gambar 3.1. Diagram alat

Pada Gambar 3.1 terlihat alat menggunakan 2 catu daya, yang digunakan untuk mencatu mikrokontroler dan sebagai penggerak motor. Tambahan modul yang digunakan pada alat ini yaitu modul sensor infrared GP2Y0A21YK0F, sensor ultrasonik HC-SR04, modul bluetooth HC-05, mikrokontroler Arduino Mega 2560, smartphone Andromax I dan modul driver motor EMS 5A.

Gambar 3.2. Skematik alat secara keseluruhan

3.2. Gambaran Kerja Sistem

Modul - modul yang dibahas pada subbab 3.1 akan ditempatkan pada sebuah mobil miniatur Remote Control (RC). Peletakan modul sensor HC-SR04 terdapat pada sisi depan, belakang, kanan dan kiri mobil. Untuk sensor GP2Y0A21YK0F diletakkan pada sisi miring pada mobil. Pemasangan modul sensor di segala sisi mobil diharapkan dapat mengukur jarak dengan lebih teliti.

Alat mula - mula menunggu perintah yang dikirim melalui smartphone. Setelah perintah diterima, alat akan bergerak secara perlahan untuk mencari ruas parkir untuk diisi. Setelah menemukan ruas parkir, alat akan secara perlahan masuk ke dalam ruas parkir dengan 2 cara, masuk secara maju dan maju secara mundur. Setelah alat berhasil mengisi ruas parkir, maka smartphone akan menerima informasi bahwa mobil telah selesai mengisi ruas parkir.

Untuk keluar dari ruas parkir, alat akan menunggu perintah yang dikirimkan melalui

smartphone. Setelah menerima perintah dari smartphone, alat akan berjalan secara perlahan untuk keluar dari ruas parkir. Setelah alat telah keluar dari ruas parkir, maka

smartphone akan menerima informasi bahwa mobil telah keluar dari ruas parkir.

3.3. Perancangan Perangkat Keras

Pada perancangan alat ini, perangkat keras yang digunakan adalah modul mikrokontroler, modul sensor ultrasonik, modul sensor infrared, modul bluetooth, modul motor driver, modul servo motor dan modul smartphone.

3.3.1.Modul Sensor Ultrasonik

Sensor ultrasonik memiliki fungsi kerja untuk mengukur jarak, dimana sensor ini akan menembakan sinyal ultrasonik yang nantinya sinyal tersebut akan dipantulkan kembali ke sensor tersebut jika mendeteksi adanya benda. Pada skripsi ini digunakan sensor dengan tipe HC-SR04 yang merupakan clone dari SRF04, yang memiliki kinerja yang hampir sama dengan SRF04.

Gambar 3.3. Bentuk fisik dan konfigurasi pin sensor ultrasonik HC-SR04

3.3.2.Modul Sensor Infrared

Sensor infrared memiliki fungsi kerja untuk mengukur jarak, dimana sensor ini akan menembakan sinar infrared yang nantinya akan dipantulkan jika terdapat benda yang ada dijalur sinar tersebut. Pada skripsi ini digunakan sensor dengan tipe GP2Y0A21YK0F. Konfigurasi dari sensor GP2Y0A21YK0F sebagai berikut :

 Kabel hitam : Ground

 Kabel kuning : Output sensor

Gambar 3.4. Sensor infrared GP2Y0A21YK0F

3.3.3.Modul Bluetooth

Bluetooth merupakan modul yang berfungsi sebagai sarana komunikasi antara

smartphone dengan alat yang dibuat. Pada skripsi ini, modul bluetooth yang digunakan memakai tipe HC05.

Gambar 3.5. Modul bluetooth HC - 05

3.3.4.Modul Mikrokontroler

Mikrokontroler berfungsi sebagai pengendali sistem dari keseluruhan alat yang digunakan pada alat ini. Pada perancangan skripsi ini digunakan mikrokontroler Arduino Mega 2560.

Gambar 3.6. Arduino Mega 2560

Konfigurasi dari tiap pin/port pada mikrokontroler pada skripsi ini dapat dilihat pada tabel 3.1.

Tabel 3.1. Konfigurasi penggunaan pin/port Arduino Mega 2560

Pin / Port Keterangan

D30.D31 ; .... ; D48,D49 Trigger 1,Echo 1; ... ; Trigger 10,Echo 10

A0 - A3 Output sensor infrared 1 - 4

D28 Kendali positif motor

D29 Kendali negatif motor

PWM3 Enable motor

PWM4 Kendali motor servo

C14 RX pada bluetooth

C15 TX pada bluetooth

3.3.5.Modul Motor Driver

Motor Driver merupakan modul yang berfungsi untuk menggerakan motor. Tipe yang digunakan adalah Embedded Module Series (EMS) 5 A H-Bridge. Modul ini dipilih karena dapat melewatkan arus sampai 5 A. Selain itu, motor yang digunakan pada perancangan skripsi bekerja pada arus maksimal sebesar 3 A. Sehingga jika menggunakan driver motor yang melewatkan arus kecil, maka kerja motor menjadi tidak maksimal.

Gambar 3.7. Embedded Module Series (EMS) 5 A H-Bridge

Konfigurasi pin pada Embedded Module Series 5A pada skripsi ini dapat dilihat pada tabel 3.2.

Tabel 3.2. Konfigurasi pin Embedded Module Series 5A

Pin Keterangan

MIN 1 Kendali positif motor (D28) MIN 2 Kendali negatif motor (D29)

MEN Enable motor (PWM3) MSLP Catu daya 5 volt

VCC Catu daya 5 volt PGND Ground 5 volt V MOT Catu daya motor 8,4 volt MGND Ground 8,4 volt MOUT 1 Positif motor ( kabel merah ) MOUT 2 Negatif motor ( kabel hitam )

3.3.6.Modul servo motor

Servo motor pada pembuatan skripsi ini berfungsi untuk pengendali roda depan untuk belok kanan dan belok kiri. Tipe yang digunakan adalah Tower Pro Micro Servo 9g.

Konfigurasi dari Tower Pro Micro Servo 9g adalah sebagai berikut :

 Kabel merah : +5V

 Kabel orange : Kendali motor servo ( PWM 4 )

Gambar 3.8. Tower Pro Micro Servo 9g

3.3.7.Modul Smartphone

Smartphone pada tugas skripsi ini berfungsi untuk mengaktifkan sistem pada alat serta menerima pemberitahuan jika alat telah berada di dalam atau di luar ruas parkir. Tipe

smartphone yang digunakan adalah Smartfren Andromax I.

3.4. Ilustrasi Kerja Sistem

Subbab ini menjelaskan tentang langkah - langkah dari sistem pada alat, yang terdiri dari gambar ilustrasi masuk parkir paralel, masuk parkir tegak lurus, keluar parkir paralel dan keluar parkir tegak lurus yang disertai dengan penjelasan singkat dari gambar ilustrasi tersebut. Gambar 3.8 merupakan gambar ilustrasi dari alat.

Gambar 3.10. Gambar ilustrasi dari alat

Keterangan dari Gambar 3.10 adalah sebagai berikut :

 : arah depan alat

 : sensor ultrasonik

 : sensor infrared

3.4.1.Masuk parkir paralel

a) Masuk mundur

Gambar 3.10 merupakan gambar ilustrasi tentang masuk parkir paralel dengan masuk maju. Alat pada awalnya akan berjalan maju secara perlahan sampai menemukan adanya ruas kosong di sisi kiri alat. Pada saat alat menemukan ruas kosong, alat akan tetap berjalan maju sampai sensor ultrasonik pada sisi kiri alat mendeteksi adanya mobil setelah ruas kosong ditemukan. Alat akan berjalan mundur mengisi ruas parkir seperti yang digambarkan pada Gambar 3.11.

b) Masuk maju

Gambar 3.11 merupakan gambar ilustrasi dari masuk parkir paralel dengan masuk maju. Alat pada awalnya akan berjalan maju secara perlahan sampai sensor infrared pada sisi kiri alat. Pada saat sensor infrared menemukan ruas kosong pada sisi kiri, alat akan berbelok ke kiri dan mengisi ruas parkir seperti pada Gambar 3.12.

Gambar 3.12. Ilustrasi parkir paralel masuk maju

3.4.2.Masuk parkir tegak lurus

a) Masuk mundur

Gambar 3.12 merupakan gambar ilustrasi dari masuk parkir tegak lurus dengan masuk mundur. Alat pada awalnya akan maju dengan perlahan sampai sensor ultrasonik pada sisi kanan dan sisi kiri mendeteksi adanya ruas kosong pada sisi kanan dan kiri. Saat alat menemukan adanya ruas kosong pada sisi kanan atau sisi kiri alat, alat akan maju sampai mendeteksi ada mobil setelah ruas kosong tersebut. Alat akan mundur secara perlahan untuk mengisi ruas kosong seperti Gambar 3.13.

b) Masuk maju

Gambar 3.13 merupakan gambar ilustrasi dari masuk ruas parkir tegak lurus dengan masuk maju. Alat akan berjalan maju secara perlahan sampai sensor infrared mendeteksi adanya ruas kosong pada sini kanan atau sisi kiri alat. Alat akan berbelok ke arah ruas yang telah ditemukan seperti pada Gambar 3.14.

Gambar 3.14. Ilustrasi parkir tegak lurus masuk maju

3.4.3.Keluar parkir paralel

Gambar 3.15 merupakan gambar ilustrasi dari keluar parkir paralel. Alat akan berjalan mundur sampai jarak minimal seperti yang di ilustrasikan pada Gambar 1. Alat kemudian akan berjalan maju perlahan untuk keluar dari ruas parkir seperti pada Gambar 2.

Gambar 3.15. Ilustrasi keluar parkir paralel

1

3.4.4.Keluar parkir tegak lurus

a) Keluar maju

Gambar 3.15 merupakan ilustrasi dari keluar parkir tegak lurus dengan keluar maju. Sensor ultrasonik yang berada sisi depan akan mengecek apakah ada mobil di sisi depan. Jika tidak ada mobil di sisi depan maka alat akan keluar dari ruas kosong dengan keluar maju seperti yang digambarkan pada Gambar 3.16.

Gambar 3.16. Ilustrasi keluar parkir tegak lurus dengan keluar maju

b) Keluar mundur

Gambar 3.16 merupakan gambar Ilustrasi dari keluar parkir tegak lurus dengan keluar mundur. Sensor ultrasonik yang berada di sisi belakang akan mengecek apakah ada mobil di sisi belakang alat, jika tidak ada mobil maka alat akan berjalan mundur untuk keluar dari tempat parkir seperti yang digambarkan pada Gambar 3.17.

3.5. Perancangan Perangkat Lunak

Perancangan perangkat lunak pada skripsi ini terdiri dari program pengolahan data dari sensor HC-SR04, pengolahan data dari sensor GP2Y0A21YK0F, program pengatur gerak motor servo dan program tampilan menu interface pada smartphone. Penjelasan dari perancangan perangakat lunak dari alat ini akan dijelaskan melalui diagram alir secara keseluruhan dari alat. Diagram alir untuk perancangan skripsi ini dibagi menjadi beberapa kondisi, kondisi - kondisi tersebut adalah sebagai berikut :

1) Kondisi mencari ruas parkir (Gambar 3.18).

2) Kondisi masuk ruas parkir tegak lurus dengan masuk maju (Gambar 3.19).

3) Kondisi masuk ruas parkir tegak lurus dengan masuk mundur (Gambar 3.20).

4) Kondisi masuk ruas parkir paralel dengan masuk maju (Gambar 3.21).

5) Kondisi masuk ruas parkir paralel dengan masuk mundur (Gambar 3.22).

6) Kondisi keluar ruas parkir tegak lurus (Gambar 3.23). 7) Kondisi keluar ruas parkir paralel (Gambar 3.24). 8) Menu interface pada smartphone (Gambar 3.25).

Start End Mobil mencari tempat parkir Masuk maju? Mobil mencari tempat parkir Menemukan tempat parkir? Menemukan tempat parkir? Tidak _Tidak

Jenis parkir paralel?

Ya Ya Mobil masuk kondisi parkir paralel Mobil masuk kondisi parkir tegak lurus End Ya Tidak Ya Masuk mundur? Tidak Ya Mendapat perintah

dari smartphone Tidak

Gambar 3.18. Diagram alir dari mencari ruas parkir

Penjelasan dari Gambar 3.18 adalah sebagai berikut :

 Sistem akan diatur terlebih dahulu akan masuk ke ruas parkir dengan cara masuk maju atau masuk mundur melalui smartphone.

 Setelah menentukan cara masuk dari alat, maka tombol start diaktifkan untuk mengaktifkan sistem pada alat.

 Setelah menemukan ada ruas yang cukup parkir, maka sistem akan masuk ke kondisi masuk ruas parkir, yang dimana ada 2 jenis parkir, yaitu parkir paralel dan parkir tegak lurus.

Ruas kosong di sisi kiri?

Roda depan belok kiri, mobil berjalan maju

Roda depan diluruskan, mobil

berjalan maju

Sisi depan ada halangan? Start

Mobil berhenti, smartphone mendapat pemberitahuan bahwa

mobil sudah ada di tempat parkir

End Ya

Roda depan belok kanan, mobil berjalan maju

Tidak

Sisi depan ada mobil?

Sisi depan ada mobil? Mobil mundur

kanan

Ya Sisi depan ada mobil? Tidak

Mobil mundur kiri

Ya Sisi depan ada mobil? Tidak

Ya

Sisi kanan dan kiri ada mobil?

Tidak

Sisi kanan dan kiri ada mobil? Tidak Tidak Ya Ya Tidak Ya Ya Tidak

Gambar 3.19. Diagram alir masuk ruas parkir tegak lurus dengan masuk maju

Penjelasan dari Gambar 3.19 sebagai berikut :

 Alat akan maju secara perlahan sampai alat menemukan salah satu ruas kosong yang

berada di sisi kiri atau sisi kanan.

 Jika berada di sisi kiri, maka roda depan akan dibelokan ke kiri dan alat akan maju secara perlahan.

 Sensor yang ada di sisi kanan dan kiri mengukur jarak yang aman agar alat tidak menabrak dengan mobil sekitar, jika sensor depan mendeteksi adanya mobil saat kondisi sisi kiri dan kanan belom pada jarak yang aman, maka mobil akan

memperbaiki posisi dengan cara berjalan mundur kemudian kembali maju secara perlahan memasuki ruas parkir.

 Jika jarak pada sisi kanan dan sisi kiri sudah aman, maka sensor depan mengecek apakah sudah berada di jarak minimal yang telah ditetapkan, jika sudah maka alat akan berhenti dan akan mengirimkan pemberitahuan ke smartphone bahwa telah masuk ruas parkir dengan aman.

 Begitu juga jika alat mendeteksi ada ruas kosong di sisi kanan.

Ruas kosong di sisi kiri?

Roda depan belok kiri, mobil berjalan mundur

Roda depan diluruskan, mobil

berjalan mundur

Sisi belakang ada halangan? Start

Mobil berhenti, smartphone mendapat pemberitahuan bahwa

mobil sudah ada di tempat parkir

End Ya

Roda depan belok kanan, mobil berjalan mundur

Tidak

Sisi belakang ada mobil?

Sisi belakang ada mobil? Mobil

maju kanan

Ya Sisi belakang ada mobil? Tidak

Mobil maju kiri

Ya Sisi belakang ada mobil? Tidak

Ya

Sisi kanan dan kiri ada mobil?

Tidak

Sisi kanan dan kiri ada mobil? Tidak Tidak Ya Ya Tidak Ya Ya Tidak

Penjelasan dari Gambar 3.20 sebagai berikut:

 Alat akan mundur secara perlahan sampai alat menemukan ruas kosong yang telah ditemukan saat berada dalam kondisi mencari ruas parkir, baik itu di sisi kanan maupun di sisi kiri, kemudian roda depan akan belok sesuai dengan ruas kosong yang telah ditemukan.

 Alat akan mundur kembali secara perlahan sampai sensor pada sisi kanan dan kiri mendeteksi adanya mobil.

 Jika pada sisi kanan dan kiri belom terpenuhi, sensor belakang akan memeriksa apakah ada mobil dibelakang alat, jika ada maka alat akan memperbaiki posisi dan kembali berjalan mundur secara perlahan.

 Setelah kondisi sisi kanan dan kiri mendeteksi ada mobil di sisi kanan dan kiri, maka roda depan akan kembali diluruskan, kemudian alat akan berjalan mundur secara perlahan hingga sensor belakang dapat mendeteksi adanya mobil sebagai penanda bahwa alat harus berhenti.

 Alat akan mengirim pemberitahuan ke smartphone bahwa alat tersebut telah mengisi

Start

Mobil berjalan maju secara perlahan

Ruas kosong di sisi kiri??

Tidak

Roda depan belok kiri

Ya

Cek sisi depan ada mobil? Mobil berjalan maju secara perlahan Tidak Roda depan belok ke kanan

Ya

Mobil maju secara perlahan

Cek sisi kiri, depan dan belakang ada mobil?

Roda depan diluruskan

Ya

Cek salah satu sisi mobil terdapat mobil

atau tidak? Tidak

Mobil memperbaiki posisi agar mobil berada di jarak yang aman dengan mobil

sekitarnya Ya

Tidak

Roda depan belok kanan

Mobil berhenti, smartphone

mendapat pemberitahuan bahwa mobil telah berada di

dalam tempat parkir

End

Penjelasan dari Gambar 3.21 sebagai berikut:

 Alat berjalan maju secara perlahan sampai terdeteksi ada ruas kosong di sisi kiri.

 Jika telah terdeteksi ada ruas kosong di sisi kiri, maka roda depan akan dibelokan ke kiri, kemudian alat akan masuk secara perlahan dan mengisi ruas kosong tersebut.

 Sensor pada sisi depan mengecek apakah terdapat mobil di sisi depan alat, jika terdeteksi adanya mobil pada sisi depan, maka roda depan pada alat akan belok ke kanan, kemudian mobil akan maju secara perlahan.

 Cek sisi belakang, kiri dan depan apakah terdeteksi mobil atau tidak, jika tidak maka sisi belakang, kiri dan depan akan dicek apakah ada mobil yang membahayakan alat pada salah satu sisi tersebut, jika terdeteksi maka alat akan memperbaiki posisi.

 Jika sisi belakang, kiri dan depan telah mendeteksi adanya mobil maka alat akan berhenti, kemudian akan mengirimkan pemberitahuan ke smartphone bahwa alat telah mengisi ruas parkir dengan aman.

Start

Mobil berjalan mundur secara perlahan

Ruas kosong di sisi kiri?

Tidak

Roda depan belok kiri

Ya

Cek sisi belakang ada mobil? Mobil berjalan mundur secara

perlahan _Tidak

Roda depan belok ke kanan

Ya

Mobil mundur secara perlahan

Cek sisi kiri, depan dan belakang ada mobil?

Roda depan diluruskan

Ya

Mobil berhenti, smartphone mendapat pemberitahuan bahwa mobil sudah berada di

dalam tempat parkir

End

Cek salah satu sisi mobil terdapat mobil

atau tidak? Tidak

Mobil memperbaiki posisi agar mobil berada di jarak yang aman dengan mobil

sekitarnya Ya

Tidak

Roda depan belok kanan

Penjelasan dari Gambar 3.22 sebagai berikut:

 Alat akan berjalan mundur secara perlahan sampai menemukan ruas kosong yang berada sisi kiri yang ditemukan pada saat alat berada pada kondisi mencari ruas parkir.

 Roda depan akan belok kiri, kemudian alat akan kembali berjalan mundur secara perlahan.

 Sensor yang berada di sisi belakang akan mengecek apakah ada mobil yang berada di

sisi belakang, jika ada maka roda depan akan dibelokan ke kanan, kemudian alat akan kembali berjalan mundur secara perlahan.

 Sensor pada sisi belakang, kiri dan depan mengecek apakah terdapat mobil di ketiga

sisi tersebut, jika belum terpenuhi, maka alat akan berjalan mundur secara perlahan dengan roda depan masih dengan belok ke kanan.

 Jika kondisi ketiga sisi tersebut telah terpenuhi maka roda akan diluruskan dan alat akan berhenti.

 Kemudian alat akan memberi pemberitahuan ke smartphone bahwa alat telah

Start

Halangan berada di belakang mobil?

Mobil mundur secara perlahan

Mobil maju secara perlahan

Sisi kiri depan dan kanan depan ada mobil?

Sisi kiri depan dan kanan depan ada mobil? Ya Ya

Roda depan belok kanan

Tidak

Roda depan belok kiri

Tidak

Mobil mundur secara perlahan

Mobil maju secara perlahan

Sisi kanan dan kiri mobil ada mobil

Sisi kanan dan kiri mobil ada mobil Tidak Tidak

Roda depan diluruskan

Mobil berhenti

End

Ya Ya Ya

Tidak

Penjelasan dari Gambar 3.23 sebagai berikut:

 Alat akan menerima perintah untuk keluar dari ruas parkir yang dikirim melalui

smartphone.

 Awalnya sensor depan dan sensor belakang mengukur apakah ada mobil di sisi depan alat atau di sisi belakang alat. Jika berada di sisi depan maka alat masuk ruas parkir dengan masuk maju, jika berada di sisi belakang maka alat masuk ruas parkir dengan masuk mundur.

 Untuk masuk maju, cara alat keluar adalah dengan berjalan mundur secara perlahan.

 Saat alat sudah keluar setengah bagian, maka roda depan akan belok ke kiri kemudian tetap mundur secara perlahan untuk keluar dari ruas parkir.

 Jika sensor kanan dan kiri telah mendeteksi adanya mobil pada kedua sisi ini maka roda depan akan diluruskan dan alat akan berhenti

 Untuk masuk mundur, cara alat keluar adalah dengan berjalan maju secara perlahan.

 Saat alat sudah keluar setengah bagian, maka roda depan alat akan belok ke kiri kemudian tetap berjalan maju secara perlahan untuk keluar dari ruas parkir.

 Jika sensor kanan dan kiri telah mendeteksi adanya mobil pada kedua sisi tersebut, maka roda depan akan diluruskan kembali, kemudian alat akan berhenti.

Start Mobil mundur secara perlahan

Mobil berhenti, Roda depan belok kanan Mobil maju secara perlahan

Sisi depan terdapat mobil?

Ya

Roda depan belok kiri

Tidak

Mobil maju secara perlahan Sisi belakang ada

mobil?

Ya

Roda depan diluruskan, mobil maju secara

perlahan

Mobil berhenti End Sudah mencapai jarak minimum?

Ya

Tidak

Sisi kiri dan kanan ada mobil?

Tidak

Ya Tidak

Penjelasan dari Gambar 3.24 sebagai berikut :

 Alat akan menerima perintah untuk keluar dari ruas parkir yang dikirim melalui smartphone.

 Alat akan mundur secara perlahan sampai sensor belakang mendapatkan jarak

minimum antara mobil dengan alat, kemudian roda depan akan belok ke kanan dan alat akan maju secara perlahan.

 Sensor di sisi depan akan mengecek apakah selama maju ke kanan ada mobil di sisi

depan atau tidak, jika sudah tidak menemukan adanya mobil di sisi depan alat roda depan akan belok ke kiri dan alat tetap maju secara perlahan.

 Sensor belakang akan mengecek apakah masih ada mobil di sisi belakang alat, jika

sudah tidak ada roda depan akan diluruskan dan alat tetap maju secara perlahan.

 Sensor sisi kiri dan sisi kanan mengecek apakah ada mobil di kedua sisi alat atau belum, jika sudah maka alat akan berhenti.

START

Menu

Pilih opsi masuk parkir?

Sudah masuk tempat parkir?

Pilih opsi keluar parkir? Tidak

Tidak

Di luar tempat parkir? Ya

Di dalam tempat parkir? Ya Tidak Tidak Sistem masuk parkir Ya Sistem keluar parkir Ya

Sudah keluar tempat parkir?

Tidak Tidak

Smartphone menerima pemberitahuan bahwa mobil sudah masuk tempat

parkir

Smartphone menerima pemberitahuan bahwa mobil sudah keluar tempat

parkir

Ya Ya

Gambar 3.25.Diagram alir menu interface pada Smartphone

Penjelasan dari diagram alir pada Gambar 3.25 adalah sebagai berikut :

 Aplikasi pada smartphone dijalankan, pada menu awal terdapat 2 opsi pilihan untuk memberi perintah pada alat yaitu masuk parkir dan keluar parkir.

 Pada masuk parkir akan diperiksa apakah alat berada di luar tempat parkir atau tidak, jika posisi alat berada di luar tempat parkir maka alat akan menjalankan sistem masuk parkir, jika berada di dalam tempat parkir akan ada pemberitahuan bahwa alat sudah berada di dalam tempat parkir.

 Pada masuk parkir, terdapat 2 opsi pilihan yang akan digunakan untuk mengaktifkan

kondisi masuk parkir yaitu masuk maju dan masuk mundur.

 Pada masuk maju, alat akan menjalankan sistem mengisi tempat parkir dengan masuk maju sedangkan pada masuk mundur, alat akan menjalankan sistem mengisi tempat parkir dengan masuk mundur.

 Setelah alat berada di dalam tempat parkir, smartphone akan menerima

pemberitahuan bahwa alat telah masuk ke tempat parkir.

 Pada opsi keluar parkir akan diperiksa apakah alat berada di dalam tempat parkir atau tidak. Jika alat berada di dalam tempat parkir alat akan menjalankan sistem keluar parkir, sedangkan jika alat berada di luar tempat parkir smartphone akan menerima pemberitahuan bahwa alat sudah berada di luar tempat parkir.

 Setelah alat berada di luar tempat parkir, smartphone akan menerima pemberitahuan bahwa alat telah berada di luar tempat parkir.

33

Start

Halangan berada di belakang mobil?

Mobil mundur secara perlahan

Mobil maju secara perlahan

Sisi kiri depan dan kanan depan ada mobil?

Sisi kiri depan dan kanan depan ada mobil? Ya Ya

Roda depan belok kanan

Tidak

Roda depan belok kiri

Tidak

Mobil mundur secara perlahan

Mobil maju secara perlahan

Sisi kanan dan kiri mobil ada mobil

Sisi kanan dan kiri mobil ada mobil Tidak Tidak

Roda depan diluruskan

Mobil berhenti

End

Ya Ya

Ya

Tidak

Penjelasan dari Gambar 3.23 sebagai berikut:

 Alat akan menerima perintah untuk keluar dari ruas parkir yang dikirim melalui

smartphone.

 Awalnya sensor depan dan sensor belakang mengukur apakah ada mobil di sisi depan alat atau di sisi belakang alat. Jika berada di sisi depan maka alat masuk ruas parkir dengan masuk maju, jika berada di sisi belakang maka alat masuk ruas parkir dengan masuk mundur.

 Untuk masuk maju, cara alat keluar adalah dengan berjalan mundur secara perlahan.  Saat alat sudah keluar setengah bagian, maka roda depan akan belok ke kiri

kemudian tetap mundur secara perlahan untuk keluar dari ruas parkir.

 Jika sensor kanan dan kiri telah mendeteksi adanya mobil pada kedua sisi ini maka roda depan akan diluruskan dan alat akan berhenti

 Untuk masuk mundur, cara alat keluar adalah dengan berjalan maju secara perlahan.  Saat alat sudah keluar setengah bagian, maka roda depan alat akan belok ke kiri

kemudian tetap berjalan maju secara perlahan untuk keluar dari ruas parkir.

 Jika sensor kanan dan kiri telah mendeteksi adanya mobil pada kedua sisi tersebut, maka roda depan akan diluruskan kembali, kemudian alat akan berhenti.

35

Start

Mobil mundur secara perlahan

Mobil berhenti, Roda depan belok kanan

Mobil maju secara perlahan

Sisi depan terdapat mobil?

Ya

Roda depan belok kiri

Tidak

Mobil maju secara perlahan

Sisi belakang ada mobil?

Ya

Roda depan diluruskan, mobil maju secara

perlahan

Mobil berhenti

End Sudah mencapai jarak minimum?

Ya

Tidak

Sisi kiri dan kanan ada mobil?

Tidak

Ya Tidak

Penjelasan dari Gambar 3.24 sebagai berikut :

 Alat akan menerima perintah untuk keluar dari ruas parkir yang dikirim melalui smartphone.

 Alat akan mundur secara perlahan sampai sensor belakang mendapatkan jarak minimum antara mobil dengan alat, kemudian roda depan akan belok ke kanan dan alat akan maju secara perlahan.

 Sensor di sisi depan akan mengecek apakah selama maju ke kanan ada mobil di sisi depan atau tidak, jika sudah tidak menemukan adanya mobil di sisi depan alat roda depan akan belok ke kiri dan alat tetap maju secara perlahan.

 Sensor belakang akan mengecek apakah masih ada mobil di sisi belakang alat, jika sudah tidak ada roda depan akan diluruskan dan alat tetap maju secara perlahan.  Sensor sisi kiri dan sisi kanan mengecek apakah ada mobil di kedua sisi alat atau

37 START

Menu

Pilih opsi masuk parkir?

Sudah masuk tempat parkir?

Pilih opsi keluar parkir? Tidak

Tidak

Di luar tempat parkir? Ya

Di dalam tempat parkir?

Ya Tidak

Tidak

Sistem masuk parkir

Ya

Sistem keluar parkir

Ya

Sudah keluar tempat parkir?

Tidak Tidak

Smartphone menerima

pemberitahuan bahwa mobil sudah masuk tempat

parkir

Smartphone menerima

pemberitahuan bahwa mobil sudah keluar tempat

parkir

Ya Ya

Gambar 3.25.Diagram alir menu interface pada Smartphone

Penjelasan dari diagram alir pada Gambar 3.25 adalah sebagai berikut :

 Aplikasi pada smartphone dijalankan, pada menu awal terdapat 2 opsi pilihan untuk memberi perintah pada alat yaitu masuk parkir dan keluar parkir.

 Pada masuk parkir akan diperiksa apakah alat berada di luar tempat parkir atau tidak, jika posisi alat berada di luar tempat parkir maka alat akan menjalankan sistem masuk parkir, jika berada di dalam tempat parkir akan ada pemberitahuan bahwa alat sudah berada di dalam tempat parkir.

 Pada masuk parkir, terdapat 2 opsi pilihan yang akan digunakan untuk mengaktifkan kondisi masuk parkir yaitu masuk maju dan masuk mundur.

 Pada masuk maju, alat akan menjalankan sistem mengisi tempat parkir dengan masuk maju sedangkan pada masuk mundur, alat akan menjalankan sistem mengisi tempat parkir dengan masuk mundur.

 Setelah alat berada di dalam tempat parkir, smartphone akan menerima pemberitahuan bahwa alat telah masuk ke tempat parkir.

 Pada opsi keluar parkir akan diperiksa apakah alat berada di dalam tempat parkir atau tidak. Jika alat berada di dalam tempat parkir alat akan menjalankan sistem keluar parkir, sedangkan jika alat berada di luar tempat parkir smartphone akan menerima pemberitahuan bahwa alat sudah berada di luar tempat parkir.

 Setelah alat berada di luar tempat parkir, smartphone akan menerima pemberitahuan bahwa alat telah berada di luar tempat parkir.