Institutional Repository | Satya Wacana Christian University: Perancangan Sistem dan Algoritma Penyetan Boneka Bayi pada Kontes Robot Pemadam Api Indonesia 2016 T1 612011028 BAB IV
BAB IV
PENGUJIAN DAN ANALISIS
Pada bab ini akan dijelaskan tentang pengujian dimensi robot, algoritma dari
robot yang telah dibuat dan analisis mengenai kinerja dari algoritma tersebut.
4.1.
Pengujian Dimensi Mekanik
Pengujian dimensi mekanik dilakukan untuk mengetahui panjang, lebar, dan
tinggi dari robot. Hal ini sangat penting karena dalam aturan pertandingan KRPAI
dimensi maksimum robot beroda, yaitu 31×31×27 cm (panjang×lebar×tinggi). Dalam
pengujian ini menggunakan alat ukur penggaris standar. Dari hasil pengukuran
didapatkan panjang robot adalah 24 cm, lebar robot 21 cm dan tinggi robot 26,5 cm.
Gambar 4.1 menunjukan pengujian dimensi robot:
Gambar 4.1. Pengujian Dimensi Robot.
38
4.2.
Pengujian Algoritma
Pengujian algoritma bertujuan untuk mengukur tingkat keberhasilan robot dalam
menemukan serta mengangkat baby cradle, dan kemudian meletakannya di safe zone.
Algortima robot dibagi menjadi dua bagian yaitu algoritma pencarian baby cradle dan
algoritma pencarian target secondary save zone.
Pengujian algoritma pertama dilakukan pada setiap kemungkinan letak baby
cradle di tiap ruang pada area B. Ada 2 kemungkinan letak baby cradle untuk tiap
ruang seperti pemaparan pada metode pengujian pada BAB III. Algoritma ini akan diuji
sebanyak 5 kali untuk setiap letak, sehingga untuk algoritma pertama akan dilakukan 40
kali pengujian robot dalam menemukan dan mengangkat baby cradle. Pengujian
algoritma kedua dilakukan pada setiap kemungkinan letak target secondary safe zone.
Total ada 11 target dan untuk setiap target akan dilakukan 5 kali pengujian sehingga
total akan dilakukan 55 kali pengujian.
Data-data seperti keberhasilan robot dalam menemukan baby cradle (A) dan
mengangkat baby cradle (B) serta meletakan baby cradle di safe zone dari setiap
pengujian akan dimuat dalam sebuah tabel pengujian. Pada tabel pengujian tanda ()
berarti “BERHASIL”, Sedangkan, tanda (-) berarti “GAGAL”.
Pengujian algoritma robot dilakukan di laboratorium Robotics Research Center
UKSW. Berikut akan dipaparkan hasil pengujian dari kedua algoritma robot tersebut.
39
1.
Pengujian Menemukan Serta Mengangkat Baby Cradle
Pengujian ini dilakukan pada tanggal 26 April 2016 dan 16 Juni 2016. Hasil
pengujian ini ditunjukkan pada tabel 4.1.
Tabel 4.1. Pengujian Robot dalam Menemukan serta Mengangkat Baby Cradle
Trial ke
Posisi
Baby
1
2
3
4
5
Cradlle
A
B
A
B
A
B
A
B
A
B
1.1
√
√
√
√
√
√
√
√
√
√
1.2
√
√
√
-
√
√
√
√
√
√
2.1
-
-
√
√
√
-
√
√
√
√
2.2
√
√
√
√
√
√
-
-
√
√
3.1
-
-
√
√
√
-
-
-
√
√
3.2
√
√
√
√
√
√
√
√
√
√
4.1
√
√
-
-
√
√
√
√
√
√
4.2
-
-
√
√
√
√
√
√
√
√
Pada pengujian robot dalam menemukan (A) dan mengangkat (B) baby cradle
dilakukan sebanyak 5 kali pengujian untuk masing-masing letak baby cradle. Total
dilakukan 40 kali pengujian menemukan bayi dan 40 kali pengujian dalam mengangkat
keranjang bayi. Dalam menemukan bayi robot berhasil sebanyak 34 kali yang berarti
presentase keberhasilan adalah 85%, sedangkan dalam mengangkat robot berhasil
sebanyak 31 kali sehingga presentase keberhasilan 77,5%.
Robot mengalami 6 kali kesalahan dalam menemukan boneka bayi. Kesalahan
pembacaan terjadi karena robot salah membaca pantulan led sebagai tanda sebenarnya.
Selain itu terkadang kamera kehilangan led ketika sudah akan mendekati baby cradle
sehingga robot menabrak baby cradle. Kesalahan pembacaan dari kompas dan sensor
garis juga berperan, karena jika ada kesalahan pembacaan maka bisa berakibat robot
gagal menemukan baby cradle. Ketika robot gagal menemukan baby cradle maka robot
juga akan gagal mengangkat baby cradle.
Dalam mengangkat baby cradle robot mengalami 9 kali kegagalan. Kegagalan
tersebut disebabkan oleh kurang tepatnya posisi robot ketika menurunkan dan membuka
lengan penjepit. Selain tidak posisi yang tidak tepat terkadang lengan penjepit
tersangkut pada boneka bayi yang ada di cradle. Robot juga secara otomatis akan gagal
40
mengangkat baby cradle ketika terjadi kegagalan dalam menemukan led penanda baby
cradle.
2.
Pengujian Meletakan Baby Cradle di Secondary safe zone
Pengujian ini dilakukan pada tanggal 26 April 2016. Hasil pengujian ini
ditunjukkan pada tabel 4.2.
Tabel 4.2. Pengujian Robot dalam Meletakan Baby Cradle di Secondary Save Zone.
Letak Safe
Trial ke
Zone
1
2
3
4
5
1
-
√
√
-
√
2
√
√
√
√
√
3
√
√
-
√
√
4
√
√
√
-
√
5
√
√
√
√
√
6
√
√
-
√
√
7
√
√
√
√
√
8
√
-
√
√
-
9
√
√
-
√
√
10
√
√
√
√
√
11
√
√
√
√
√
Pada pengujian robot dalam mencari dan meletakan baby cradle di secondary
safe zone dilakukan sebanyak 5 kali perulangan untuk satu posisi target safe zone. Total
pengujian yang dilakukan adalah 55 kali pengujian dan berhasil sebanyak 47 kali,
sehingga presentase keberhasilan robot dalam meletakan baby cradle adalah 85,45%.
Robot mengalami kegagalan dalam meletakan baby cradle di secondary safe
zone sebanyak 8 kali. Kegagalan tersebut disebabkan karena ujung lengan penjepit yang
tersangkut pada baby cradle sehingga ketika robot akan menurunkan baby cradle ke
seberang dinding baby cradle tidak terjatuh dan dianggap gagal. Selain itu, robot juga
terkadang membaca target safe zone pada posisi yang kurang tepat sehingga ketika
baby cradle di turunkan tidak jatuh di seberang dinding arena tetapi masih di dalam
arena lomba.
41
PENGUJIAN DAN ANALISIS
Pada bab ini akan dijelaskan tentang pengujian dimensi robot, algoritma dari
robot yang telah dibuat dan analisis mengenai kinerja dari algoritma tersebut.
4.1.
Pengujian Dimensi Mekanik
Pengujian dimensi mekanik dilakukan untuk mengetahui panjang, lebar, dan
tinggi dari robot. Hal ini sangat penting karena dalam aturan pertandingan KRPAI
dimensi maksimum robot beroda, yaitu 31×31×27 cm (panjang×lebar×tinggi). Dalam
pengujian ini menggunakan alat ukur penggaris standar. Dari hasil pengukuran
didapatkan panjang robot adalah 24 cm, lebar robot 21 cm dan tinggi robot 26,5 cm.
Gambar 4.1 menunjukan pengujian dimensi robot:
Gambar 4.1. Pengujian Dimensi Robot.
38
4.2.
Pengujian Algoritma
Pengujian algoritma bertujuan untuk mengukur tingkat keberhasilan robot dalam
menemukan serta mengangkat baby cradle, dan kemudian meletakannya di safe zone.
Algortima robot dibagi menjadi dua bagian yaitu algoritma pencarian baby cradle dan
algoritma pencarian target secondary save zone.
Pengujian algoritma pertama dilakukan pada setiap kemungkinan letak baby
cradle di tiap ruang pada area B. Ada 2 kemungkinan letak baby cradle untuk tiap
ruang seperti pemaparan pada metode pengujian pada BAB III. Algoritma ini akan diuji
sebanyak 5 kali untuk setiap letak, sehingga untuk algoritma pertama akan dilakukan 40
kali pengujian robot dalam menemukan dan mengangkat baby cradle. Pengujian
algoritma kedua dilakukan pada setiap kemungkinan letak target secondary safe zone.
Total ada 11 target dan untuk setiap target akan dilakukan 5 kali pengujian sehingga
total akan dilakukan 55 kali pengujian.
Data-data seperti keberhasilan robot dalam menemukan baby cradle (A) dan
mengangkat baby cradle (B) serta meletakan baby cradle di safe zone dari setiap
pengujian akan dimuat dalam sebuah tabel pengujian. Pada tabel pengujian tanda ()
berarti “BERHASIL”, Sedangkan, tanda (-) berarti “GAGAL”.
Pengujian algoritma robot dilakukan di laboratorium Robotics Research Center
UKSW. Berikut akan dipaparkan hasil pengujian dari kedua algoritma robot tersebut.
39
1.
Pengujian Menemukan Serta Mengangkat Baby Cradle
Pengujian ini dilakukan pada tanggal 26 April 2016 dan 16 Juni 2016. Hasil
pengujian ini ditunjukkan pada tabel 4.1.
Tabel 4.1. Pengujian Robot dalam Menemukan serta Mengangkat Baby Cradle
Trial ke
Posisi
Baby
1
2
3
4
5
Cradlle
A
B
A
B
A
B
A
B
A
B
1.1
√
√
√
√
√
√
√
√
√
√
1.2
√
√
√
-
√
√
√
√
√
√
2.1
-
-
√
√
√
-
√
√
√
√
2.2
√
√
√
√
√
√
-
-
√
√
3.1
-
-
√
√
√
-
-
-
√
√
3.2
√
√
√
√
√
√
√
√
√
√
4.1
√
√
-
-
√
√
√
√
√
√
4.2
-
-
√
√
√
√
√
√
√
√
Pada pengujian robot dalam menemukan (A) dan mengangkat (B) baby cradle
dilakukan sebanyak 5 kali pengujian untuk masing-masing letak baby cradle. Total
dilakukan 40 kali pengujian menemukan bayi dan 40 kali pengujian dalam mengangkat
keranjang bayi. Dalam menemukan bayi robot berhasil sebanyak 34 kali yang berarti
presentase keberhasilan adalah 85%, sedangkan dalam mengangkat robot berhasil
sebanyak 31 kali sehingga presentase keberhasilan 77,5%.
Robot mengalami 6 kali kesalahan dalam menemukan boneka bayi. Kesalahan
pembacaan terjadi karena robot salah membaca pantulan led sebagai tanda sebenarnya.
Selain itu terkadang kamera kehilangan led ketika sudah akan mendekati baby cradle
sehingga robot menabrak baby cradle. Kesalahan pembacaan dari kompas dan sensor
garis juga berperan, karena jika ada kesalahan pembacaan maka bisa berakibat robot
gagal menemukan baby cradle. Ketika robot gagal menemukan baby cradle maka robot
juga akan gagal mengangkat baby cradle.
Dalam mengangkat baby cradle robot mengalami 9 kali kegagalan. Kegagalan
tersebut disebabkan oleh kurang tepatnya posisi robot ketika menurunkan dan membuka
lengan penjepit. Selain tidak posisi yang tidak tepat terkadang lengan penjepit
tersangkut pada boneka bayi yang ada di cradle. Robot juga secara otomatis akan gagal
40
mengangkat baby cradle ketika terjadi kegagalan dalam menemukan led penanda baby
cradle.
2.
Pengujian Meletakan Baby Cradle di Secondary safe zone
Pengujian ini dilakukan pada tanggal 26 April 2016. Hasil pengujian ini
ditunjukkan pada tabel 4.2.
Tabel 4.2. Pengujian Robot dalam Meletakan Baby Cradle di Secondary Save Zone.
Letak Safe
Trial ke
Zone
1
2
3
4
5
1
-
√
√
-
√
2
√
√
√
√
√
3
√
√
-
√
√
4
√
√
√
-
√
5
√
√
√
√
√
6
√
√
-
√
√
7
√
√
√
√
√
8
√
-
√
√
-
9
√
√
-
√
√
10
√
√
√
√
√
11
√
√
√
√
√
Pada pengujian robot dalam mencari dan meletakan baby cradle di secondary
safe zone dilakukan sebanyak 5 kali perulangan untuk satu posisi target safe zone. Total
pengujian yang dilakukan adalah 55 kali pengujian dan berhasil sebanyak 47 kali,
sehingga presentase keberhasilan robot dalam meletakan baby cradle adalah 85,45%.
Robot mengalami kegagalan dalam meletakan baby cradle di secondary safe
zone sebanyak 8 kali. Kegagalan tersebut disebabkan karena ujung lengan penjepit yang
tersangkut pada baby cradle sehingga ketika robot akan menurunkan baby cradle ke
seberang dinding baby cradle tidak terjatuh dan dianggap gagal. Selain itu, robot juga
terkadang membaca target safe zone pada posisi yang kurang tepat sehingga ketika
baby cradle di turunkan tidak jatuh di seberang dinding arena tetapi masih di dalam
arena lomba.
41