Perancangan Sistem Pengukur Tekanan Udar

HALAMAN JUDUL
SEKOLAH TINGGI METEOROLOGI KLIMATOLOGI DAN GEOFISIKA
PROGRAM STUDI INSTRUMENTASI

LAPORAN
MIKROKONTROLER DAN SISTEM INSTRUMENTASI

RANCANG BANGUN PENGUKUR TEKANAN UDARA DENGAN SENSOR
MPX5100AP BERBASIS MIKROKONTROLER ATMega16

Oleh :
1.
2.
3.
4.
5.
6.

Aidil Marsal
Elma Kumilaita S
Gita Priyo Aditya

Justinus Risto
Naufal Mufadhol
Shodiq Winarko

(NPT. 41.13.0002)
(NPT. 41.13.0008)
(NPT. 41.13.0013)
(NPT. 41.13.0018)
(NPT. 41.13.0023)
(NPT. 41.13.0028)

Tangerang Selatan, 10 Januari 2017

1

RANCANG BANGUN PENGUKUR TEKANAN UDARA DENGAN
SENSOR MPX5100AP BERBASIS MIKROKONTROLER ATMega16

KATA PENGANTAR
Puji dan syukur Tim Penyusun panjatkan ke hadirat Tuhan Yang Maha Esa

yang telah memberikan berkat dan rahmat-Nya, sehingga Tim Penyusun dapat
menyelesaikan makalah “Rancang Bangun Pengukur Tekanan Udara dengan
Sensor MPX5100AP berbasis Mikrokontroler ATMega16”. Di dalam penyusunan
makalah ini, Tim Penyusun banyak menghadapi kendala dan masalah, akan tetapi
atas bantuan dan dorongan dari banyak pihak akhirnya Tim Penyusun dapat
menyelesaikan makalah ini. Untuk itu pada kesempatan ini Tim Penyusun hendak
mengucapkan banyak terima kasih kepada :
1. Bapak Agus Tri Sutanto, selaku Kepala Prodi Instrumentasi,
2. Maulana Fakih Latief, selaku dosen Mata Kuliah Mikrokontroler dan
Sistem Instrumentasi, serta
3. Seluruh rekan Kelas Instrumentasi 5A
Kritik dan saran Tim Penyusun harapkan demi kesempurnaan makalah ini.
Atas perhatiannya Tim Penyusun ucapkan terima kasih.

Tangerang Selatan, 10 Januari 2017

Tim Penyusun

2


ABSTRAK
Tekanan udara didefenisikan sebagai berat dari suatu kolom udara. Tekanan
udara adalah salah satu faktor yang mempengaruhi cuaca sehingga diperlukan alat
yang dapat mengukur tekanan udara. Alat yang dibuat dalam penelitian ini adalah
alat ukur tekanan udara yang pengamatannya oleh pengamat cuaca dapat
dilakukan dengan bantuan sensor dan mikrokontroller dan kemudian diolah di dalam
PC (Personal Computer). Sensor yang digunakan adalah sensor MPX5100 yang
menggunakan interface serial untuk komunikasi dengan mikrokontroller. Sistem
pemrosesan data menggunakan IC Mikrokontroller ATMega16 yang diprogram
menggunakan bahasa-C. Data dihubungkankan ke komputer dengan pemograman
Visual Basic 6.0 melalui sistem komunikasi serial untuk ditampilkan di komputer dan
disimpan. Penelitian ini menghasilkan sistem pengukuran tekanan udara yang
berbasis mikrokontroller ATMega16. Sistem ini dibandingkan dengan barometer
digital Vaisala PTB330 di Sekolah Tinggi Meteorologi Klimatologi dan Geofisika dan
menghasilkan koreksi sebesar -0,8 mBar untuk tekanan antara 1000 sampai dengan
1010 mBar, dan koreksi sebesar -0,6 mBar untuk tekanan antara 1010 sampai
dengan 1020 mBar.

3


DAFTAR ISI

HALAMAN JUDUL.........................................................................................................i
KATA PENGANTAR......................................................................................................ii
ABSTRAK.....................................................................................................................iii
DAFTAR ISI..................................................................................................................iv
DAFTAR GAMBAR......................................................................................................vi
DAFTAR TABEL..........................................................................................................vii
DAFTAR LAMPIRAN..................................................................................................viii
BAB I : PENDAHULUAN..............................................................................................1
1.1.

Latar Belakang................................................................................................1

1.2.

Rumusan Masalah..........................................................................................1

1.3.


Tujuan Dan Manfaat........................................................................................2

1.4.

Metode Penulisan............................................................................................2

BAB II : LANDASAN TEORI.........................................................................................4
2.1.

Teori Pengukuran............................................................................................4

2.2.

Teori Tekanan Atmosfer...................................................................................4

2.3.

Pengolahan Sinyal..........................................................................................5

2.3.1.


Sinyal Analog............................................................................................5

2.3.2.

Sinyal Digital.............................................................................................6

2.4.

Sensor.............................................................................................................7

2.4.1.
2.5.

Sensor Tekanan MPX5100AP..................................................................8

Mikrokontroler ATMega16.............................................................................12

2.5.1.


Konfigurasi Pin ATMega16.....................................................................12

BAB III : PERANCANGAN DAN CARA KERJA SISTEM ..........................................14
3.1.

Perancangan Alat..........................................................................................14

3.1.1.

Perancangan Rangkaian (Hardware) Barometer Digital........................14

3.1.2.

Perancangan Program (Software) Barometer Digital.............................20

3.2.

Kerja Sistem..................................................................................................21

3.2.1.


Blok Diagram Kerja Sistem.....................................................................21

3.2.2.

Flowchart dan Algoritma.........................................................................22

BAB IV : HASIL EKSPERIMEN DAN ANALISIS DATA..............................................24
4

4.1.

Hasil Eksperimen..........................................................................................24

4.1.1.

Regresi....................................................................................................24

4.1.2.


Pengujian dan Kalibrasi..........................................................................25

4.2.

Analisis Data..................................................................................................27

BAB V : KESIMPULAN DAN SARAN.........................................................................29
5.1.

Kesimpulan....................................................................................................29

5.2.

Saran.............................................................................................................29

DAFTAR PUSTAKA....................................................................................................30
LAMPIRAN.................................................................................................................31

5


DAFTAR GAMBAR

Gambar 1.

Perbedaan Sinyal Analog dan Digital......................................................5

Gambar 2.

Sensor Tekanan MPX5100......................................................................9

Gambar 3.

Rangkaian Sensor Tekanan MPX5100AP dengan Power Supply........10

Gambar 4.

Blok Diagram Internal Sensor Tekanan MPX5100AP...........................10

Gambar 5.


Grafik Tegangan Output Sensor Tekanan MPX5100............................11

Gambar 6.

Pin-pin ATmega16 kemasan 40-pin......................................................12

Gambar 7.

Rangkaian Mirokontroller ATmega16....................................................13

Gambar 8.

Barometer Digital BMKG.......................................................................15

Gambar 9.

Desain Rancangan Mekanik Barometer Digital....................................15

Gambar 10. Sistem Minimum AVR ATMega16..........................................................16
Gambar 11. Rangkaian Sistem Minimum ATMega16...............................................16
Gambar 12. Rangkaian Op-Amp Voltage Follower...................................................17
Gambar 13. Rangkaian Pengkondisi Sinyal Voltage Follower..................................18
Gambar 14. Rangkaian Regulator Tegangan............................................................19
Gambar 15. Rangkaian Serial RTC bagian belakang (a) dan bagian depan (b)......19
Gambar 16. Code Vision AVR C Compiler................................................................20
Gambar 17. Graphical User Interface (GUI) Barometer Digital................................21
Gambar 18. Blok Diagram Kerja Sistem Barometer Digital......................................22
Gambar 19. Flowchart Sistem Barometer Digital......................................................22
Gambar 20. Flowchart Kerja Sistem.........................................................................23
Gambar 21. Grafik Fungsi Regresi Linear.................................................................25
Gambar 22. Grafik Perbandingan Data Tekanan Barometer UUT dan Barometer
Standar..................................................................................................27
Gambar 23. Grafik Nilai Koreksi Barometer UUT.....................................................28

6

DAFTAR TABEL

Tabel 1. Regresi Hubungan antara Tegangan dan Tekanan pada.............................24
Tabel 2. Perbandingan Data Tekanan Barometer UUT dan Barometer Standar.......26
Tabel 3. Nilai Koreksi Barometer UUT........................................................................28

7

DAFTAR LAMPIRAN

8

BAB I
PENDAHULUAN

1.1. Latar Belakang
Perkembangan peralatan atau instrumentasi di bidang meteorologi,
klimatologi dan geofisika semakin maju seiring berkembangnya zaman terutama
di bidang teknologi. Beberapa peralatan konvensional mulai ditinggalkan di
berbagai aspek, karena sudah tergantikan dengan sistem digital. Banyak
kelebihan dan dari sistem digital misalnya dapat membuat instrumen lebih
mudah digunakan untuk pengukuran, mudah disimpan, lebih fleksibel, dan
membutuhkan pemeliharaan.
Pengukuran pada AWS salah satunya yaitu tekanan udara. Tekanan
udara merupakan salah satu unsur penting dalam berbagai analisa penelitian
dan dunia kerja. Dalam dunia penerbangan penggunaan informasi tekanan
udara adalah suatu kebutuhan utama dan memiliki resiko tersendiri apabila
terdapat kesalahan didalamnya. Alat pengukur tekanan udara adalah barometer.
Dewasa ini barometer sendiri terdapat banyak jenisnya namun secara
garis besar dapat dikelompokkan menjadi barometer digital dan konvensional.
Penggunaan barometer konvensional itu sendiri memiliki beberapa kelemahan
yang menyebabkan secara perlahan para user mulai beralih menggunakan
barometer digital. Penyusun utama sebuah barometer digital adalah sebuah
sensor tekanan yang dihubungkan pada minimum system tertentu.
Berdasarkan latar belakang tersebut, para pengamat

cuaca

membutuhkan peralatan yang dapat mengukur tekanan udara secara digital.
Terkait dengan hal tersebut, maka akan dibuat instrumen pengukur tekanan
udara dengan menggunakan sensor tekanan MPX5100 berbasis mikrokontroler
ATMega16.

1.2. Rumusan Masalah
Dalam penelitian ini, dirumuskan masalah sebagai berikut :
1. Bagaimana merancang perangkat keras dari instrumen ukur tekanan udara?
2. Bagaimana merancang perangkat lunak dari instrumen ukur tekanan udara?
3. Bagaimana hasil pembacaan rancangan instrumen ukur tekanan udara
dengan alat ukur standar?
1

1.3. Tujuan Dan Manfaat
Berdasarkan permasalahan yang diuraikan di atas, tujuan dari penelitian
ini adalah membuat instrumen ukur tekanan udara sebagai pengembangan
instrumen pengukuran yang berguna bagi aktifitas pengamatan cuaca.

1.4. Metode Penulisan
a. Studi literatur
Penyusun menggunakan metode ini untuk memperoleh informasi yang
berkaitan dengan penelitian yang dilakukan dengan mengacu pada bukubuku pegangan, data sheet, internet, makalah, dan lain-lain.
b. Perancangan alat
Penyusun berusaha untuk membuat suatu rancangan sistem pengendalian
hardware baru yang akan dibuat di dalam penelitian, berdasarkan bahanbahan yang ada untuk dapat dianalisa kembali.
c. Pembuatan alat
Pada bagian ini berisi mengenai proses perancangan rancang bangun dari
sistem mekanik yang dibuat. Pada bagian hardware akan membahas desain
dan cara kerjanya, sedangkan pada bagian software akan dibahas program
yang digunakan dalam sistem pengendaliannya.
d. Pengujian sistem
Pada bagian ini merupakan proses pengujian dari proyek yang dibuat,
dengan tujuan untuk mengetahui apakah kinerja dari alat yang dibuat sudah
sesuai dengan apa yang diharapkan pada penelitian ini.
e. Pengambilan data
Setelah diuji secara keseluruhan sebagai suatu sistem sehinga dapat dilihat
apakah sistem dapat bekerja dengan baik dan benar, sehingga peneliti
dapat melakukan pengambilan data.

f.

Penulisan penelitian
Dari hasil pengujian dan pengambilan data kemudian dilakukan suatu
analisa sehingga dapat diambil suatu kesimpulan. Dengan adanya beberapa
saran juga dapat kita ajukan sebagai bahan perbaikan untuk penelitian lebih
lanjut.

2

3

BAB II
LANDASAN TEORI

Seperti pada penjelasan sistematika penulisan pembuatan laporan, dalam bab
inilah akan dijelaskan beberapa landasan-landasan teori sebagai hasil dari studi
literatur yang berhubungan dalam perancangan dan pembuatan alat. Pada bab ini
penyusun akan membahas dasar-dasar dari beberapa bagian penting yang
berhubungan dengan prinsip pengukuran tekanan udara.

2.1. Teori Pengukuran
Pengukuran dapat diartikan sebagai tindakan untuk mengetahui atau
menentukan harga dari suatu keadaan benda dalam hal sifat fisis atau
kimiawinya. Tetapi, secara prinsip pengukuran pada hakikatnya merupakan
kegiatan membandingkan antara besarnya harga besaran yang akan diukur
dengan suatu standar yang telah diukur karakteristiknya (Agustian, 2009).
Dalam melakukan aktivitas pengukuran yang perlu diperhatikan adalah
standar yang dipakai harus mempunyai ketelitian yang sesuai dengan
kebutuhan dan standar dapat diterima secara umum.
Dengan demikian, jelas bahwa penentuan alat ukur yang akan
digunakan serta tata cara penggunaan alat ukur harus dilaksanakan dengan teliti
dan akurat, dikarenakan hasil pengukuran akan menentukan dari hasil
pengendalian.

2.2. Teori Tekanan Atmosfer
Atmosfer merupakan tekanan udara di daerah udara terbuka di
permukaan bumi. Selanjutnya tekanan atmosfer disebut juga tekanan udara luar
atau tekanan udara saja. Tekanan atmosfer terbesar adalah di permukaan laut,
besarnya 1 atmosfer. Tekanan 1 atmosfer setara dengan tekanan yang diberikan
oleh penampang depan mobil sedan seluas 2 m 2 dalam kedaan tegak dan
bersusun 10 buah mobil.

4

Atmosfer kita berisi beragam jenis gas, baik O 2, CO2, N2, dan lain-lain.
Atom atau molekul itu memiliki berat yang berbeda-beda dan di atmosfer bumi
berkerapatan tidak homogeny. Gas bermassa lebih besar, lebih dominan berada
pada tempat yang rendah. Semakin tinggi tempat relatif terhadap permukaan
laut, nilai tekanan udara berkurang. Ini bisa dibuktikan ketika berada di tempat
yang tinggi maka titik didih air (di wadah terbuka) adalah kurang dari 100°C.
Selain itu juga dapat dibuktikan oleh rendahnya kenaikan permukaan air raksa
(Hg) di dalam tabung barometer Torricelli (Bambang, Tri, 2007).

2.3. Pengolahan Sinyal
Dalam dunia elektronika, dikenal dua macam sinyal yaitu sinyal analog
dan sinyal digital.

Gambar 1. Perbedaan Sinyal Analog dan Digital

Secara umum, sinyal dapat didefinisikan sebagai suatu besaran fisis
yang merupakan fungsi waktu, ruangan, atau beberapa variabel.

2.3.1. Sinyal Analog
Sinyal analog bekerja dengan mentransmisikan suara dan gambar
dalam

bentuk

gelombang

kontinu

(continous

varying).

Dua

parameter/karakteristik terpenting yang dimiliki oleh isyarat analog adalah
amplitude dan frekuensi. Isyarat analog biasanya dinyatakan dengan
gelombang sinus, mengingat gelombang sinus merupakan dasar untuk
5

semua bentuk isyarat analog. Hal ini didasarkan kenyataan bahwa
berdasarkan analisis fourier, suatu sinyal analog dapat diperoleh dari
perpaduan sejumlah gelombang sinus. Dengan menggunakan sinyal
analog, maka jangkauan transmisi data dapat mencapai jarak yang jauh,
tetapi sinyal ini mudah terpengaruh oleh noise. Gelombang pada sinyal
analog yang umumnya berbentuk gelombang sinus memiliki tiga variable
dasar, yaitu amplitudo, frekuensi dan phase.
1. Amplitudo merupakan ukuran tinggi rendahnya tegangan dari sinyal
analog.
2. Frekuensi adalah jumlah gelombang sinyal analog dalam satuan
detik.
3. Phase adalah besar sudut dari sinyal analog pada saat tertentu.
Pengolahan sinyal analog memanfaatkan komponen-komponen
analog seperti dioda, transistor, Op-Amp, dan lainnya.

2.3.2. Sinyal Digital
Sinyal digital merupakan hasil teknologi yang dapat mengubah
signal menjadi kombinasi urutan bilangan 0 dan 1 (biner), sehingga tidak
mudah terpengaruh oleh derau, proses informasinya pun mudah, cepat
dan akurat, tetapi transmisi dengan sinyal digital hanya mencapai jarak
jangkau pengiriman data yang relatif dekat. Biasanya sinyal ini juga
dikenal dengan sinyal diskret. Sinyal yang mempunyai dua keadaan ini
biasa disebut dengan bit. Bit merupakan istilah khas pada sinyal digital.
Sebuah bit dapat berupa nol (0) atau satu (1). Kemungkinan nilai untuk
sebuah bit adalah 2 buah (21). Kemungkinan nilai untuk 2 bit adalah
sebanyak 4 (22), berupa 00, 01, 10, dan 11. Secara umum, jumlah
kemungkinan nilai yang terbentuk oleh kombinasi n bit adalah sebesar 2n
buah. Sistem digital merupakan bentuk sampling dari sistem analog.
Digital pada dasarnya di code-kan dalam bentuk biner atau hexa.
besarnya nilai suatu sistem digital dibatasi oleh lebarnya/jumlah bit
(bandwidth). jumlah bit juga sangat mempengaruhi nilai akurasi sistem
digital.
Signal digital ini memiliki berbagai keistimewaan yang unik yang
tidak dapat ditemukan pada teknologi analog yaitu:

6

a. Mampu mengirimkan informasi dengan kecepatan cahaya yang dapat
membuat informasi dapat dikirim dengan kecepatan tinggi.
b. Penggunaan yang berulang-ulang terhadap informasi

tidak

mempengaruhi kualitas dan kuantitas informsi itu sendiri.
c. Informasi dapat dengan mudah diproses dan dimodifikasi ke dalam
berbagai bentuk.
d. Dapat memproses informasi dalam jumlah yang sangat besar dan
mengirimnya secara interaktif.
Pengolahan sinyal digital memerlukan komponen-komponen digital,
register,

counter,

decoder,

mikroprosessor,

mikrokontroler

dan

sebagainya. Saat ini pengolahan sinyal banyak dilakukan secara digital,
karena kelebihannya antara lain:
1. untuk menyimpan hasil pengolahan, sinyal digital lebih mudah
dibandingkan sinyal analog. Untuk menyimpan sinyal digital dapat
menggunakan media digital seperti CD, DVD, Flash Disk, Hardisk.
Sedangkan media penyimpanan sinyal analog adalah pita tape
magnetik.
2. lebih kebal terhadap noise karena bekerja pada level ’0′ dan ’1′.
3. lebih kebal terhadap perubahan temperatur.
4. lebih mudah pemrosesannya.
Sinyal digital inilah yang bisa dibaca oleh perangkat digital kita yaitu
mikrokontroler dan komputer. Agar sinyal analog dapat diolah oleh
komputer, maka harus diubah terlebih dahulu menjadi sinyal digital.

2.4. Sensor
Sensor adalah suatu peralatan yang berfungsi untuk mendeteksi gejalagejala atau sinyal-sinyal yang berasal dari perubahan suatu energi seperti
energi listrik, energi fisika, energi kimia, energi biologi, energi mekanik dan
sebagainya (D Sharon, dkk, 1982).
Sebenarnya sensor secara umum didefinisikan sebagai alat yang
mampu menangkap fenomena fisika atau kimia kemudian mengubahnya
menjadi sinyal elektrik baik arus listrik ataupun tegangan. Fenomena fisik yang
mampu menstimulus sensor untuk menghasilkan sinyal elektrik meliputi
temperatur,

tekanan,

gaya,

medan

magnet

cahaya,

pergerakan

dan

sebagainya. Sementara fenomena kimia dapat berupa konsentrasi dari bahan

7

kimia baik cairan maupun gas. Dengan definisi ini maka sensor merupakan alat
elektronik yang begitu banyak dipakai dalam kehidupan manusia saat ini.
Bagian berikutnya adalah transducer, yaitu bagian yang mampu
mengubah hasil deteksi tersebut menjadi sinyal elektrik. Bagian penerima
berfungsi menyeleksi dan mengubah sifat fisis yang dideteksinya menjadi
energi yang bisa diukur oleh bagian transducer. Sedangkan transducer
berfungsi mengubah energi yang membawa sifat-sifat fisis tersebut menjadi
sinyal elektrik.
Karakteristik sensor ditentukan dari sejauh mana sensor tersebut
memiliki kemampuan yang baik dalam mengenali sifat fisis yang ingin
dideteksinya. Kemampuan mendeteksi zat tersebut ini meliputi:
1. Sensitifitas, yaitu ukuran seberapa sensitif sensor mengenali apa yang
dideteksinya.
2. Selektifitas, yaitu sejauh mana sensor memiliki kemampuan menyeleksi
sifat fisis yang ingin dideteksinya.
3. Waktu respon dan waktu recovery, yaitu waktu yang dibutuhkan sensor
untuk mengenali apa yang dideteksinya. Semakin cepat waktu respon dan
waktu recovery maka semakin baik sensor tersebut.
4. Stabilitas dan daya tahan yaitu sejauh mana sensor dapat secara konsisten
memberikan besar sensitifitas yang sama untuk suatu sifat fisis, serta
seberapa lama sensor tersebut dapat terus digunakan.

2.4.1. Sensor Tekanan MPX5100AP
Sensor tekanan MPX5100AP merupakan seri Manifold Absolute
Pressure (MAP) yaitu sensor tekanan yang dapat membaca tekanan
udara

dalam

suatu

manifold.

Pada

dasarnya

sensor

tekanan

MPX5100AP adalah sebuah sensor tekanan yang sudah dilengkapi
dengan rangkaian pengkondisi sinyal dan temperatur kalibrator yang
membuat sensor ini stabil terhadap perubahan suhu. Untuk akurasi
pengukuran sensor ini menggunakan teknik micro machine, thin film
metalization dan proses bipolar semikonduktor.
Prinsip kerja dari sensor tekanan itu sendiri adalah mengubah
tegangan mekanik menjadi listrik. Kurang ketegangan didasarkan pada

8

prinsip bahwa tahanan pengantar berubah dengan panjang dan luas
penampang. Daya yang diberikan pada kawat itu sendiri menyebabkan
ukuran kawat menjadi bengkok. Sehingga menyebabkan ukuran kawat
berubah dan mengubah ketahanannya.
Bentuk fisik dari sensor tekanan MPX5100AP cukup kecil sehingga
dapat digunakan dengan lebih praktis dan efisien tempat peletakan
sensor tekanan MPX5100AP tersebut. Dengan adanya rangkaian
pengkondisi sinyal, sensor ini dapat terhubung langsung pada Analog to
Digital Converter. Bentuk fisik sensor tekanan MPX5100AP cukup kecil
seperti terlihat pada Gambar 2.

Gambar 2. Sensor Tekanan MPX5100

Rangkaian pengkondisi sinyal menghasilkan tegangan analog
dengan skala penuh (full scale) hingga 5 Volt. Sesuai datasheet dari
sensor tekanan, fitur yang dimiliki oleh sensor tekanan tipe MPX5100AP:
1. 2.5% maximum error, 0° to 85°C
2. Tegangan catu daya 5 V.
3. Range output 0,2 – 4,7 V.
4. Range tekanan 15 – 115 kPa.
5. Sensitivity 45 mV/kPa.
Sensor tekanan yang digunakan dalam artikel ini yaitu MPX5100AP,
kerena sensor ini merupakan sensor tekanan tipe absolut. Selain tipe
tekanan absolut, sensor ini tidak membutuhkan rangkaian penguat
tegangan, hanya saja sensor ini membutuhkan dua buah kapasitor untuk
penstabil tegangan yang dihubungkan paralel dengan kaki catu
dayanya. Output MPX5100AP berupa tegangan analog yang dapat

9

langsung dihubungkan dengan ADC. Rangkaian sensor tekanan dapat
dilihat pada Gambar 3.

Gambar 3. Rangkaian Sensor Tekanan
MPX5100AP dengan Power Supply

Tegangan output dari sensor ini berkisar 0.2 Volt sampai 4.7 Volt,
untuk mengantisipasi adanya tegangan rendah perlu dikuatkan terlebih
dahulu sebelum diintegrasikan ke dalam mikrokontroller.
Sensor ini mempunyai kemampuan untuk mendeteksi tekanan 15
hingga 115 kilo Pascal dan bekerja berdasarkan perbedaan tekanan P1
dan P2. P1 atau Pressure Side terdiri dari fluorisilicone gel yang
melindunginya dari benda-benda keras. Rangkaian blok diagram internal
sensor tekanan MPX5100AP ditunjukan pada Gambar 4.

Gambar 4. Blok Diagram Internal Sensor Tekanan MPX5100AP

Grafik tegangan output sensor tekanan MPX5100AP pada Gambar 4
menunjukkan perubahan tekanan terhadap tegangan output dari sensor
10

di mana perubahan bergerak linear setelah 20 kPa. Tampak 3 buah garis
pada grafik tersebut yang menunjukkan batas maksimum dan minimum
error dari hasil pengukuran sensor. Sensor tekanan pada aplikasi robotik
seringkali digunakan sebagai feedback mechanic di mana sistem
mikrokontroler dapat mendeteksi kondisi mekanik pada saat itu.
Contohnya untuk mendeteksi kuat lemah cengkeraman robot atau
menghitung beban yang diletakkan pada robot. Selain itu pengukuran
tekanan kompresi pada manifold mesin (otomotif) sering menggunakan
sensor tekanan MPX5100AP ini karena tetap stabil dalam perubahan
suhu yang tinggi.

Gambar 5. Grafik Tegangan Output Sensor Tekanan MPX5100

Berdasarkan grafik pada gambar 5 dan datasheet MPX5100AP
dapat diperoleh transfer fungsi sebagai berikut.

P5100=

V 5100
Sensitivity

ADC =

V¿
V
×maximal data= ¿ × 1023
V ref
V ref

V ¿ =V 5100

11

ADC =

V 5100
×1023
V ref

V 5100=

ADC × V ref
1023

[

] [

]

ADC ×V ref
ADC × V ref
1023
1023
P5100=
=
Sensitivity
−3 V
45 ×10
KPa

2.5. Mikrokontroler ATMega16
AVR merupakan seri mikrokontroler CMOS 8-bit buatan Atmel, berbasis
arsitektur RISC (Reduced Instruction Set Computer). Hampir semua instruksi
dieksekusi dalam satu siklus clock. AVR mempunyai 32 register generalpurpose, timer/counter fleksibel dengan mode compare, interrupt internal dan
eksternal, serial UART, programmable Watchdog Timer, dan mode power saving.
Mempunyai ADC dan PWM internal. AVR juga mempunyai In- System
Programmable Flash on-chip yang mengijinkan memori program untuk
diprogram ulang dalam sistem menggunakan hubungan serial SPI.
ATMega16 adalah mikrokontroler CMOS 8-bit daya-rendah berbasis
arsitektur RISC yang ditingkatkan. Kebanyakan instruksi dikerjakan pada satu
siklus clock, ATMega16 mempunyai throughput mendekati 1 MIPS per MHz
membuat disainer sistem untuk mengoptimasi komsumsi daya versus kecepatan
proses.

2.5.1. Konfigurasi Pin ATMega16
Konfigurasi pin ditunjukan pada gambar 6 dibawah ini.

12

Gambar 6. Pin-pin ATmega16 kemasan 40-pin

Sistem
ATmega16

pada
sebagai

proyek

akhir

pengonversi

ini

menggunakan

data

dari

mikrokontroller

analog

ke

digital

memanfaatkan ADC internal pada mikrokontroller itu sendiri untuk bisa
ditampilkan pada PC menggunakan komunikasi serial RS 232. Adapun
rangkaian

mikrokontroller

itu

sendiri seperti tampak pada gambar 7

berikut:

Gambar 7. Rangkaian Mirokontroller ATmega16

13

BAB III
PERANCANGAN DAN CARA KERJA SISTEM

Pada bab ini dijelaskan langkah-langkah perancangan beserta analisis dari
perangkat

keras

pengukur

tekanan

berbasiskan

mikrokontroler ATMega16.

Perancangan alat ini menggunakan gambaran umum dan referensi dari pengukur
tekanan digital Badan Meteorologi Klimatologi dan Geofisika (BMKG), Word
Meteorological Organization (WMO), dan sumber-sumber lainnya.

3.1. Perancangan Alat
Proses perancangan pengukur tekanan ini, penulis membagi proses
perancangan menjadi 2 (dua) bagian utama yang akan dibahas, diantaranya :
a. Perancangan rangkaian (hardware)
Meliputi perancangan mekanik dari alat dan rangkaian elektronik pada
sistem yang berupa rangkaian input, proses, dan input.
b. Perancangan program (software)
Meliputi flowchart atau urutan sistem kerja pada kendali mikrokontroler.

3.1.1. Perancangan Rangkaian (Hardware) Barometer Digital
Pada bagian ini, penulis membuat sistem perancangan mekanik
terlebih dahulu dengan merancang bentuk fisik dari alat ukur tekanan
yang di dalamnya terdapat sensor tekanan untuk mengubah besaran
fisika menjadi besaran listrik. Alat ini berfungsi untuk mengukur tekanan
udara. Penulis akan memaparkan cara kerja dari alat tersebut seperti
terpampang pada gambar ini.
Pada perancangan sistem pengukuran tekanan ini digunakan
sebuah rancang bangun berupa kubus yang berisi sensor, pengkondisi
sinyal, sistem minimum, serta LCD sebagai output tampilan dari alat. Hal
ini merujuk pada pengukur tekanan digital yang dipakai oleh BMKG, di
mana berbentuk kubus sederhana dengan bagian-bagian penting di
dalamnya. Perbedaan terletak pada bahan dari kubus yang dibuat, untuk
bahan yang dipakai untuk perancangan ini adalah kubus plastik,
14

sedangkan yang dipakai

oleh BMKG terbuat dari logam alumunium.

Untuk lebih merinci, pada lampiran terdapat perbedaan antara rancang
bangun dengan pengukur tekanan digital BMKG.
Prinsip kerja dari barometer adalah sangat sederhana, seperti yang
ditunjukkan pada blok diagram pada gambar 8.
Mekanika yang dibutuhkan dalam tugas praktik ini meliputi beberapa
bagian dasar, seperti casing mekanik, sensor tekanan, sistem minimum,
dan adaptor. Pada bagian-bagian dasar tersebut, penyusun hanya akan
menjelaskan konstruksi dari beberapa bagian saja, seperti bentuk dasar
dari barometer digital, karena hanya pada konstruksi bagian dasar
tersebut perlu diperhatikan, diperhitungkan, dan diperkirakan sesuai
dengan hasil yang diinginkan. Acuan atau dasar dari bentuk mekanika ini
berdasarkan dari model alat pengukur tekanan udara (barometer) digital
dengan standar dari Badan Meteorologi Klimatologi dan Geofisika
(BMKG).

a. Desain Mekanik Gambar 8. Barometer Digital BMKG
Desain rancangan mekanik dari barometer digital dapat dijelaskan
pada gambar 10 di bawah ini.

Gambar
9. Desain Rancangan Mekanik Barometer Digital
b. Rangkaian Sistem
Minimum
Rangkaian sistem minimum menggunakan sistem minimum

mikrokontroler AVR ATMega16.

15

Gambar 10. Sistem Minimum AVR ATMega16

Rangkaian sistem minimum pada gambar 11 adalah rangkaian
elektronika

yang

terdiri

dari

komponen-komponen

dasar

yang

dibutuhkan oleh suatu mikrokontroler untuk dapat berfungsi dengan
baik. Rangkaian ini membutuhkan beberapa komponen antara lain
XTAL (Crystal Oscillator) dan rangkaian reset. XTAL yang digunakan
pada rangkaian ini adalah 11,0592 MHz. Fungsi dari rangkaian reset
adalah membuat mikrokontroler memulai kembali pembacaan program,
hal ini dibutuhkan pada saat mikrokontroler mengalami gangguan
dalam mengeksekusi program.

Gambar 11. Rangkaian Sistem Minimum ATMega16

c. Rangkaian Pengkondisi Sinyal
Rangkaian pengkondisi sinyal menggunakan IC LM358 dengan
menggabungkan ke dalam rangakaian voltage follower. Gambar 12
dan gambar 13 merupakan gambar dari rangkaian voltage follower
yang berfungsi sebagai rangkaian penyangga.

Gambar 12. Rangkaian Op-Amp Voltage Follower
16

Pada proyek perancangan barometer digital ini digunakan rangkaian
penguatan (Op-Amp) voltage follower. Rangkaian ini diperlukan untuk
menyangga agar sinyal keluaran dari rangkaian sensor dapat terbaca
dengan

baik

dan

tidak

terganggu

oleh

hambatan-dalam

dari

pembacanya sendiri. Op-Amp voltage follower atau yang dikenal
dengan buffer amplifier merupakan rangkaian Op-Amp yang memiliki
penguatan (gain) sebesar 1 (satu) kali. Op-Amp ini tidak memberikan
amplifikasi atau atenuasi terhadap sinyal inputnya, yang artinya output
sama dengan inputannya.
Persamaan untuk Op-Amp voltage follower adalah sebagai berikut :
V o=

ro
×V s ; dimana
=1(1)
ro+ rs
+1

V o=1 ×V s

V t=


r
×V o ; di mana μ =1 (2)
r μ +r o
r μ +0

V t =1× V o

V
(¿¿ s ×1)
V t =1× ¿
V t =V s (3)

17

Gambar 13. Rangkaian Pengkondisi Sinyal Voltage Follower

d. Rangkaian Regulator Tegangan
Regulator tegangan adalah bagian power supply yang berfungsi untuk
memberikan stabilitas output pada suatu power supply. Output
tegangan

DC

kecenderungan

dari

penyearah

berubah

harganya

tanpa
saat

regulator

mempunyai

dioperasikan.

Adanya

perubahan pada masukan AC dan variasi beban merupakan penyebab
utama terjadinya ketidakstabilan pada power supply. Pada sebagian
peralatan elektronika, terjadinya perubahan catu daya akan berakibat
cukup serius. Untuk mendapatkan pencatu daya yang stabil diperlukan
regulator tegangan. Regulator tegangan untuk suatu power supply
paling sederhana adalah menggunakan dioda zener. Rangkaian dasar
penggunaan dioda zener sebagai regulator tegangan dapat dilihat pada
gambar rangkaian dibawah.

14. Rangkaian
Regulator
e. Rangkaian Gambar
Serial Real
Time Clock
(RTC) Tegangan
Pada perancangan tugas alat ini, penyusun menggunakan IC RTC

DS1307 sebagai input pemberi referensi waktu terhadap data yang
akan diperoleh. Berikut ini adalah gambar dari rangkaian serial RTC.

18

(a)

(b)

Gambar 15. Rangkaian Serial RTC bagian belakang (a)
dan bagian depan (b)

Perancangan RTC yaitu dengan menghubungkan pin V CC pada power
supply agar apabila alat dimatikan RTC akan tetap aktif menghitung
waktu. Pin OUT dihubungkan dengan port pin PB1, pin SCL dengan
port pin PB2, dan pin SDA dengan port pin PB3 pada mikrokontroler.
Cara kerjanya adalah alamat dan data ditransimisikan secara serial
melalui sebuah jalur data dua arah I 2C, karena menggunakan jalur data
tersebut, maka hanya memerlukan dua buah pin saja untuk
berkomunikasi, yaitu pin data dan pin sinyal clock (SDA dan SCL).
3.1.2. Perancangan Program (Software) Barometer Digital
Dalam proses perancangan program (software) untuk barometer
digital digunakan sebuah program compiler yaitu Code Vision AVR C
Compiler di mana program ini digunakan sebagai pemrograman
mikrokontroler.

Gambar 16. Code Vision AVR C Compiler

Pada tahap ini dilakukan adalah membuat program untuk dijalankan
pada mikrokontroler ATMega16 yang bertujuan untuk :
a. Membaca masukan ADC sensor tekanan berupa tegangan
b. Membaca modul sensor tekanan MPX5100AP
Setelah melakukan pengaturan untuk program pada Code Vision
dilakukan upload program ke mikrokontroler dengan bantuan downloader
USBK-125i.

19

Dalam proses akuisisi data, penyusun membuat sebuah software
Graphical User Interface (GUI) untuk memudahkan pengguna dalam
proses pengambilan data tekanan. Dalam kerjanya, barometer digital
dihubungkan ke sebuah Personal Computer (PC) menggunakan kabel
serial yang sudah terpasang dalam sistem minimum, sehingga data
tekanan akan langsung terbaca pada display PC. Pada gambar 17 dapat
ditunjukkan tampilan GUI untuk barometer digital yang telah dibuat.

Gambar 17. Graphical User Interface (GUI) Barometer Digital

3.2. Kerja Sistem
Konsep dasar dari perancangan mekanik dan elektrik pada barometer
digital adalah sebuah sistem yang dapat bekerja secara otomatis untuk
membantu dalam pengukuran tekanan dengan diletakkan di suatu tempat
dengan ketinggian tertentu. Alat ini juga dapat membantu dalam pengamatan
meteorologi agar lebih mudah dan cepat sehingga akan di dapat data dengan
kualitas yang baik untuk proses menganalisa prakiraan cuaca.
Alat ini bekerja dengan menggunakan sensor tekanan udara sebagai
input masukan yang kemudian hasil pendeteksian sensor akan di proses oleh
mikrokontroler, kemudian akan ditampilkan pada LCD (Liquid Crystal Display)
sebagai outputnya. Input yang diterima oleh sensor berupa perubahan tekanan

20

karena sensor yang digunakan adalah sensor yang menerima perubahan
besaran tekanan udara.

3.2.1. Blok Diagram Kerja Sistem
Blok diagram kerja dari perancangan barometer digital ditunjukkan
pada gambar 16 di bawah ini.

Gambar 18. Blok Diagram Kerja Sistem Barometer Digital

Prinsip kesrja dari barometer digital ini adalah ketika perubahan
tekanan maka akan terjadi pembacaan sensor tekanan udara. Setelah
pembacaan sensor selesai amakan akan dilakukan proses selanjutnya
yaitu inputan akan dikondisikan oleh pengkondisi sinyal (Op-Amp voltage
follower) di mana fungsi dan kegunaanya sudah dijelaskan pada sub bab
di atas. Setelah melewati pengkondisi sinyal, maka akan dilakukan proses
berupa penghtungan ADC, sehingga dapat diproses pada mikrokontroler
ATMega16. Di dalam mikrokontroler ATMega16 terjadi proses eksekusi
rule sesuai dengan flowchart pada gambar 18 dengan inputan berupa
tekanan udara. Output dari sistem adalah tampilan berupa nilai dari
tekanan udara yang terukur.

21

3.2.2. Flowchart dan Algoritma
a. Flowchart Sistem
Dalam proses akuisisi data oleh sistem, dapat digambarkan dalam
sebuah flowchart seperti pada gambar 20.

Gambar 19. Flowchart Sistem Barometer Digital

b. Algoritma
1. Saat alat aktif, maka sensor akan aktif.
2. Tegangan keluaran sensor sama dengan tegangan inputnya,
dikarenakan digunakan Op-Amp voltage follower sebagai buffer
amplifier.
3. Proses kuantisasi dan pengubahan dari analog ke digital melalui
Gambar 20. Flowchart Kerja Sistem

ADC pada mikrokontroler ATMega16.
4. Data diproses oleh mikrokontroler untuk menampilkan data
tekanan dan waktu pada LCD.

22

BAB IV
HASIL EKSPERIMEN DAN ANALISIS DATA

Proses terakhir yang harus dilakukan adalah untuk mengetahui apakah sistem
berjalan dengan baik, yaitu pengujian sistem serta pengambilan data sehingga dapat
diketahui kehandalan dari sistem serta dapat menganalisa dari sistem yang telah
dibuat.

4.1. Hasil Eksperimen
4.1.1. Regresi
Regresi merupakan metode analisis statistik untuk melihat pengaruh
antara dua atau lebih variabel yang diwujudkan dalam suatu model
matematis.
Tabel 1. Regresi Hubungan antara Tegangan dan Tekanan pada
Barometer UUT dan Barometer Standar
Tegangan

Tekanan

(V)
2,37
2,37
2,38
2,38
2,38
2,38
2,39
2,39
2,39
2,39
2,4
2,4
2,4
2,4
2,41
2,41
2,42
2,41
2,42

(mBar)
1004,3
1004,2
1006,3
1006,2
1007,9
1008
1011
1011,1
1012,9
1012,9
1014,3
1014,2
1016
1015,9
1018,9
1018,9
1021
1020,9
1023,9
23

x

y

2,36
2,36
2,36
2,36
2,35
2,35
2,35
2,35
2,34
2,34
2,34
2,34
2,33
2,33
2,32
2,32
2,31
2,31
2,31

999,1
997,2
995,3
995,5
993
992,8
990,8
990,9
988,9
989
987,3
987,4
985,1
984,9
981,2
981,4
978,1
977,6
975,1

2,42
2,43
2,43
2,44
2,44
2,45
2,45
2,46
2,46
2,47
2,47
2,49
2,49
2,5
2,5
2,51

1024,1
1028
1028,2
1031,5
1031,4
1036,7
1037
1040,2
1040,4
1044,3
1044,5
1050,8
1050
1054,2
1054,1
1057,2

2,37
2,37
2,38
2,38
2,38
2,38
2,39
2,39
2,39
2,39
2,4
2,4
2,4
2,4
2,41
2,41

1004,3
1004,2
1006,3
1006,2
1007,9
1008
1011
1011,1
1012,9
1012,9
1014,3
1014,2
1016
1015,9
1018,9
1018,9

1070
1060
Pressure (mBar)

1050

f(x) = 393.67x + 70.82

1040
1030
1020
1010
1000
990
980
970
2.36

2.38

2.4

2.42

2.44

2.46

2.48

2.5

2.52

Tegangan (volt)

Dari tabel regresi tersebut dapat digambarkan grafik fungsi regresi linier
seperti pada gambar 21.
Gambar 21. Grafik Fungsi Regresi Linear

24

4.1.2. Pengujian dan Kalibrasi
Pengujian terhadap rangkaian barometer digital dilakukan di met
garden Sekolah Tinggi Meteorologi Klimatologi dan Geofisika (STMKG).
Dalam tahap pengujian ini penyusun membandingkan hasil pembacaan
tekanan dari rancangan barometer UUT (Unit Under Test) dengan
barometer standar yang ada pada met garden. Kegiatan membandingkan
antara alat UUT dengan alat standar disebut kalibrasi, di mana kalibrasi
dimaksudkan untuk menghasilkan nilai koreksi dan nilai ketidakpastian
dari alat UUT. Tabel 1 merupakan data tekanan udara yang diambil dari
pengukuran menggunakan barometer UUT dan barometer standar.
Tabel 2. Perbandingan Data Tekanan Barometer UUT dan Barometer Standar
SET
POINT
(mBar
)

950

1000

BAROME
TER
STANDAR
(mBar)
950,2
950,3
950,4
950,3
950,6
1000
1000
999,9

RATARATA

BAROMET
ER UUT

RATARATA

KOREKS
I

RATARATA

(mBar)

(mBar)
945,3
945,3
945,3
945,3
945,3
1001,7
1000,5
1000,5

(mBar)

(mBar)
4,9
5
5,1
5
5,3
-1,7
-0,5
-0,6

(mBar)

950,4

999,9

25

945,3

1000,7

5,1

-0,8

1010

1020

1030

1040

1050

999,8
999,9
999,7
1009,6
1009,5
1009,5
1009,5
1009,5
1009,4
1020,4
1020,3
1020,4
1020,4
1020,4
1030,5
1030,4
1030,5
1030,4
1030,1
1030
1039,5
1039,7
1039,7
1040,3
1040,4
1040,3
1050,4
1050
1059,6
1050,2
1050,3
1050
1049,8

1009,5

1020,38

1030,3

1040,0

1051,5

1000,5
1000,5
1000,5
1010,1
1010,1
1010,1
1010,1
1010,1
1010,1
1022,1
1022,1
1022,1
1022,1
1022,1
1031,6
1034
1034
1034
1031,6
1031,6
1043,6
1044,8
1043,6
1044,8
1044,8
1043,6
1054,4
1054,4
1054,4
1055,6
1054,4
1054,4
1054,4

1010,1

1022,1

1032,8

1044,2

1054,6

-0,7
-0,6
-0,8
-0,5
-0,6
-0,6
-0,6
-0,6
-0,7
-1,7
-1,8
-1,7
-1,7
-1,7
-1,1
-3,6
-3,5
-3,6
-1,5
-1,6
-4,1
-5,1
-3,9
-4,5
-4,4
-3,3
-4
-4,4
5,2
-5,4
-4,1
-4,4
-4,6

-0,6

-1,7

-2,5

-4,2

-3,1

Dari tabel perbandingan di atas, maka dapat digambarkan sebuah
grafik perbandingan antara barometer UUT dengan barometer standar.

26

Rata-rata Pembacaan (mBar)

1060.0
1050.0
1040.0
1030.0
1020.0
1010.0
1000.0
990.0
980.0
970.0

1

2

3

4

5

Jumlah Pembacaan KeBarometer Standar

Barometer UUT

Gambar 22. Grafik Perbandingan Data Tekanan Barometer UUT dan Barometer Standar

4.2.Analisis Data
Setelah dilakukan pengujian rancangan barometer (UUT), serta
dilakukan pembandingan dengan barometer standar pada met garden STMKG,
maka dapat diperoleh hasil koreksi dari barometer UUT. Nilai koreksi yang
diperoleh merupakan hasil pengurangan dari nilai pembacaan barometer
standar dan barometer UUT.

27

6

Tabel 3. Nilai Koreksi Barometer UUT
BAROMETER
STANDAR

BAROMETER UUT

KOREKSI

(mBar)
1000,2
1001,1
1000,1
1000,1
1000,1
1000,1
1000,1
1000,1
1000,1
1000

(mBar)
1001,7
1001,7
1001,7
1001,7
1001,7
1001,7
1001,7
1001,7
1001,7
1001,7

(mBar)
-1,5
-0,6
-1,6
-1,6
-1,6
-1,6
-1,6
-1,6
-1,6
-1,7

Berdasarkan data dari tabel nilai koreksi barometer UUT di atas, dapat
digambarkan dalam sebuah grafik nilai koreksi barometer UUT seperti yang
ditunjukkan pada gambar 21.
1002

Pressure (mBar)

1001.5
1001
1000.5
1000
999.5
999

1

2

3

4

5

6

7

8

Pembacaan ke BAROMETER STANDAR

BAROMETER UUT

Gambar 23. Grafik Nilai Koreksi Barometer UUT

28

9

10

29

BAB V
KESIMPULAN DAN SARAN

5.1. Kesimpulan
Setelah dilakukan proses perancangan dan pengujian serta kalibrasi,
maka penyusun dapat menyimpulkan beberapa hal yang berkaitan dengan
barometer digital yang telah dibuat.
a. Secara keseluruhan alat dapat bekerja dengan baik
b. Sistem bersifat pasif, yang artinya hanya melakukan pemantuauan keadaan
pada sistem tersebut secara terus-menerus, sehingga perlu adanya
penambahan media penyimpanan apabila data tekanan diperlukan untuk
proses penelitian jangka panjang
c. Hadil pengukuran tekanan tidak jauh berbeda dengan barometer standar
yang terdapat pada met garden STMKG sebagai acuan pengukuran hal ini
dikarenakan pada saat pembuatan program dimasukkan permsamaan
regresi linear antara tekanan dari barometer UUT dan barometer standar
d. Nilai koreksi yang dihasilkan dari proses kalibrasi barometer UUT berbedabeda pada tiap range tekanan tertentu.
e. Pada tekanan antara 1000 sampai dengan 1010 mBar tedapat koreksi
f.

sebesar -0,8 mBar.
Pada tekanan antara 1010 sampai dengan 1020 mBar terdapat koreksi
sebesar -0,6 mBar,

5.2. Saran
Pada perancangan barometer digital berbasis mikrokontroler ATMega16
akan lebih baik jika pembuatan menggunakan bahan yang benar-benar ringan
dan kuat seperti aluminium, agar melindungi sensor dan bertahan lama. Seperti
pada barometer standar yang digunakan pada BMKG yang menggunakan
alumunium sebagai bahan dasarnya.

30

DAFTAR PUSTAKA

Agustian, Aldi. 2009. Skripsi Rancang Bangun Miniatur Stasiun Cuaca Berbasis
Mikrokontroler. Fakultas Matematika dan Ilmu Pengetahuan Alam
Univeristas Indonesia : Jakarta.
https://depokinstruments.com/digilib/dl-e-book/dl-e-book-avr/ (diakses pada tanggal
17 Januari 2017 pukul 22:36 WIB)
https://depokinstruments.com/tag/produk-mikrokontoler/page/3/

(diakses

pada

tanggal 17 Januari 2017 pukul 22:45 WIB)
Restanti, Berty. 2012. Skripsi Prototype Instrumen Alat Ukur untuk Kondisi pada
Pendaki Gunung. Fakultas Teknik Universitas Jember : Jember.

31

LAMPIRAN

32