multimeter digital dengan jarak sensor dan dinding sekitar 8 cm, maka setelah dikuatkan akan menjadi 0,01 x 11 = 0,11 volt. 0,11 volt merupakan output pada
penguatan pertama yakni tegangan pada kaki 1. 0,11 volt dijadikan input untuk penguatan yang kedua karena 0,11 volt belum bisa mengaktifkan transistor NPN
C945. Setelah dikuatkan pada penguatan yang kedua, maka tegangan output pada penguatan kedua menjadi 0,11 x 11 = 1,21 volt. Tegangan 1,21 volt sudah dapat
mengaktifkan transistor NPN C945 tegangan kerja transistor 0,7 Volt.
3.4. Rangkaian Jembatan H
Rangkaian skematik Rangkaian Jembatan H dapat dilihat pada Lampiran 1. Untuk menghindari dinding, maka robot harus dapat mengendalikan perputaran
rodanya. Robot menggunakan 2 buah motor DC 5 volt untuk menggerakkan rodanya, dimana 1 motor untuk menggerakkan roda sebelah kanan dan 1 motor
lagi untuk menggerakkan roda sebelah kiri. Untuk mengendalikan ke-2 motor ini digunakan rangkaian jembatan H.
Pada rangkaian di atas, jika P2.0 diset high yang berarti P2.0 mendapat tegangan 5 volt, maka kedua transistor tipe NPN C945 yang disebelah kiri akan
aktif. Hal ini akan membuat kolektor dari kedua transistor C945 itu akan mendapat tegangan 0 volt dari ground. Kolektor dari transistor C945 yang berada
di sebelah kiri atas diumpankan ke basis dari transistor tipe PNP BD 434 sehingga basis dari transistor BD 434 mendapatkan tegangan 0 volt yang menyebabkan
transistor ini aktif transistor tipe PNP akan aktif jika tegangan pada basis lebih kecil dari 4,3 volt. Aktifnya transistor PNP BD 434 ini akan mengakibatkan
Universitas Sumatera Utara
kolektornya terhubung ke emitor sehingga kolektor mendapatkan tegangan 5 volt dari Vcc.
Sedangkan kolektor dari transistor C945 yang berada di sebelah kiri bawah diumpankan ke basis dari transistor tipe NPN BD 433 sehingga basis dari
transistor BD 433 mendapatkan tegangan 0 volt yang menyebabkan transistor ini tidak aktif transistor tipe NPN akan aktif jika tegangan pada basis lebih besar dari
0,7 volt. Karena transistor BD 433 ini tidak aktif, maka kolektornya tidak terhubung ke emitor, sehingga kolektor tidak mendapatkan tegangan 0 volt dari
ground. Karena kolektor BD 433 dihubungkan dengan kolektor BD 434 yang
mendapatkan tegangan 5 volt dari Vcc, maka kolektor dari BD 433 juga mendapatkan tegangan yang sama. Hal ini menyebabkan kaki motor sebelah kiri
mendapatkan tegangan 5 volt polaritas positif. Agar motor dapat berputar ke satu arah maka kaki sebelah kanan motor
harus mendapatkan tegangan 0 volt polaritas negatif. Hal ini diperoleh dengan memberikan logika low 0 pada P2.1 mikrokontroler AT89S51.
Pada rangkaian di atas, jika P2.1 diset low yang berarti P2.1 mendapat tegangan 0 volt, maka kedua transistor tipe NPN C945 yang disebelah kanan tidak
akan aktif. Hal ini akan membuat kolektor dari kedua transistor C945 itu akan mendapat tegangan 5 volt dari Vcc. Kolektor dari transistor C945 yang berada di
sebelah kanan atas diumpankan ke basis dari transistor tipe PNP BD 434 sehingga basis dari transistor BD 434 mendapatkan tegangan 5 volt yang menyebabkan
transistor ini tidak aktif. Karena transistor PNP BD 434 tidak aktif maka kolektornya tidak terhubung ke emitor sehingga kolektor tidak mendapatkan
Universitas Sumatera Utara
tegangan 5 volt dari Vcc, tetapi mendapatkan tegangan yang berasal dari transistor BD 433 yang berada di bawahnya.
Sedangkan kolektor dari transistor C945 yang berada di sebelah kiri bawah diumpankan ke basis dari transistor tipe NPN BD 433 sehingga basis dari
transistor BD 433 mendapatkan tegangan 5 volt yang menyebabkan transistor ini menjadi aktif. Karena transistor BD 433 ini menjadi aktif, menyebabkan
kolektornya terhubung ke emitor, sehingga kolektor mendapatkan tegangan 0 volt dari ground.
Karena kolektor BD 433 yang mendapatkan teganagan 0 volt dari ground dihubungkan dengan kolektor BD 434, maka kolektor dari BD 434 juga
mendapatkan tegangan yang sama. Hal ini menyebabkan kaki motor sebelah kanan mendapatkan tegangan 0 volt polaritas negatif. Hal ini akan menyebabkan
motor akan berputar ke satu arah tertentu. Sedangkan untuk memutar motor kearah sebaliknya, maka logika yang diberikan ke P2.0 adalah low 0 dan logika
yang diberikan ke P2.1 adalah high 1.
3.5. Rangkaian Sensor Infra Merah
