Pengujian Push Recovery PENGUJIAN SISTEM DAN ANALISIS

20

BAB IV PENGUJIAN SISTEM DAN ANALISIS

Pada bab ini akan ditampilkan dan penjelasannya mengenai pengujian sistem dan dokumuentasi data-data percobaan yang telah direalisasikan sesuai dengan spesifikasi yang telah disetujui pada surat tugas.

4.1. Pengujian Push Recovery

Pengujian sistem dilakukan dengan cara memberi gangguan gaya dari luar terhadap sistem kestabilan robot untuk melihat seberapa kuat sistem dapat menyeimbangkan postur robot terhadap gangguan gaya berupa dari luar. Pada pengujian ini gangguan gaya dari luar didapat dari sebuah pendulum yang simpangannya telah ditentukan oleh penulis. Berikut adalah parameter-parameter PID pada PID kaki yang digunakan dalam pengujian : = 6, = 0, = 14, PID tangan = 2, = 0, = 0. Parameter ini didapat dari hasil percobaan dengan nilai yang paling baik untuk kestabilan sistem. Massa pendulum yang dipakai dalam pengujian adalah 0,175 Kg dengan panjang tali pendulum 0,5 Meter. set point dalam perhitungan PID dibagi menjadi 2 yaitu set point untuk accelerometer pada PID tangan dan lengan untuk arah rotasi pitch adalah -19 , nilai set point untuk accelerometer arah rotasi roll adalah 0 . Gambar 4.1. Pengujian push recovery menggunakan pendulum. 21 Tabel 4.1. Pengujian push recovery pada bagian depan robot simpangan pendulum 15 . Percobaan Balancing OFF Balancing ON 1 Tidak Jatuh Tidak Jatuh 2 Tidak Jatuh Tidak Jatuh 3 Tidak Jatuh Tidak Jatuh 4 Tidak Jatuh Tidak Jatuh 5 Tidak Jatuh Tidak Jatuh 6 Tidak Jatuh Tidak Jatuh 7 Tidak Jatuh Tidak Jatuh 8 Tidak Jatuh Tidak Jatuh 9 Tidak Jatuh Tidak Jatuh 10 Tidak Jatuh Tidak Jatuh Tabel 4.2. Pengujian push recovery pada bagian belakang robot simpangan pendulum 15 . Percobaan Balancing OFF Balancing ON 1 Tidak Jatuh Tidak Jatuh 2 Tidak Jatuh Tidak Jatuh 3 Tidak Jatuh Tidak Jatuh 4 Tidak Jatuh Tidak Jatuh 5 Tidak Jatuh Tidak Jatuh 6 Tidak Jatuh Tidak Jatuh 7 Tidak Jatuh Tidak Jatuh 8 Tidak Jatuh Tidak Jatuh 9 Tidak Jatuh Tidak Jatuh 10 Tidak Jatuh Tidak Jatuh Terlihat pada Tabel 4.1 dan Tabel 4.2 robot masih dapat menahan dorongan dari luar pada bagian depan dan bagian belakang robot saat sistem kestabilan diaktifkan maupun dimatikan. 22 Tabel 4.3. Pengujian push recovery pada bagian depan robot simpangan pendulum 30 . Percobaan Balancing OFF Balancing ON 1 Jatuh Tidak Jatuh 2 Jatuh Tidak Jatuh 3 Jatuh Tidak Jatuh 4 Jatuh Tidak Jatuh 5 Jatuh Tidak Jatuh 6 Jatuh Tidak Jatuh 7 Jatuh Tidak Jatuh 8 Jatuh Tidak Jatuh 9 Jatuh Tidak Jatuh 10 Jatuh Tidak Jatuh Tabel 4.4. Pengujian push recovery pada bagian belakang robot simpangan pendulum 30 . Percobaan Balancing OFF Balancing ON 1 Jatuh Tidak Jatuh 2 Jatuh Tidak Jatuh 3 Jatuh Tidak Jatuh 4 Jatuh Tidak Jatuh 5 Jatuh Tidak Jatuh 6 Jatuh Tidak Jatuh 7 Jatuh Tidak Jatuh 8 Jatuh Tidak Jatuh 9 Jatuh Tidak Jatuh 10 Jatuh Tidak Jatuh Pada Tabel 4.3 terlihat robot tidak dapat menjaga keseimbangan robot saat dorongan dari luar yang diberikan pada bagian depan robot sehingga terjatuh dengan kondisi sistem kestabilan dimantikan. Sedangkan pada Tabel 4.4 robot masih dapat 23 menjaga keseimbangan robot saat dorongan dari luar diberikan pada bagian belakang robot saat sistem kestabilan dihidupkan maupun saat dimatikan. Tabel 4.5. Pengujian push recovery pada bagian depan robot simpangan pendulum 45 . Percobaan Balancing OFF Balancing ON 1 Jatuh Jatuh 2 Jatuh Tidak Jatuh 3 Jatuh Tidak Jatuh 4 Jatuh Jatuh 5 Jatuh Jatuh 6 Jatuh Jatuh 7 Jatuh Jatuh 8 Jatuh Jatuh 9 Jatuh Jatuh 10 Jatuh Jatuh Tabel 4.6. Pengujian push recovery pada bagian belakang robot simpangan pendulum 45 . Percobaan Balancing OFF Balancing ON 1 Jatuh Tidak Jatuh 2 Jatuh Tidak Jatuh 3 Jatuh Tidak Jatuh 4 Jatuh Tidak Jatuh 5 Jatuh Tidak Jatuh 6 Jatuh Tidak Jatuh 7 Jatuh Tidak Jatuh 8 Jatuh Tidak Jatuh 9 Jatuh Tidak Jatuh 10 Jatuh Tidak Jatuh 24 Pada Tabel 4.5 saat sistem kestabilan dimatikan, robot sudah tidak dapat menjaga saat dorongan gaya dari luar yang dihasilkan pendulum dengan simpangan sebesar 45 yang diberikan pada bagian depan robot sehingga robot sehingga terjatuh. Saat sistem kestabilan robot dihidupkan robot sudah tidak bisa menjaga keseimbangan tingkat keberhasilan robot tidak terjatuh saat sistem kestabilan robot dihidupkan hanya sebesar 20. Pada Tabel 4.6 saat dorongan gaya dari pendulum dengan simpangan 45 diberikan pada bagian belakang robot, pada saat sistem kestabilan dimatikan robot tidak dapat menjaga keseimbangan robot sehingga terjatuh, dan pada saat sistem kestabilan robot dihidupkan robot masih bisa menjaga keseimbangan robot sehingga robot masih bisa berdiri dan tidak terjatuh. Tabel 4.7. Pengujian push recovery pada bagian depan robot simpangan pendulum 60 . Percobaan Balancing OFF Balancing ON 1 Jatuh Jatuh 2 Jatuh Jatuh 3 Jatuh Jatuh 4 Jatuh Jatuh 5 Jatuh Jatuh 6 Jatuh Jatuh 7 Jatuh Jatuh 8 Jatuh Jatuh 9 Jatuh Jatuh 10 Jatuh Jatuh 25 Tabel 4.8. Pengujian push recovery pada bagian belakang robot simpangan pendulum 60 . Percobaan Balancing OFF Balancing ON 1 Jatuh Jatuh 2 Jatuh Jatuh 3 Jatuh Jatuh 4 Jatuh Jatuh 5 Jatuh Jatuh 6 Jatuh Jatuh 7 Jatuh Jatuh 8 Jatuh Jatuh 9 Jatuh Jatuh 10 Jatuh Jatuh Pada Tabel 4.7 robot sudah tidak dapat menjaga keseimbangan robot saat diberi dorongan gaya dengan pendulum yang meliliki simpangan 60 pada bagian depan saat sistem kestabilan dihidupkan maupun dimatikan. Pada Tabel 4.8 terlihat robot sudah tidak dapat menjaga keseimbangan robot saat diberi gangguan dorongan gaya dari pendulum dengan simpangan 60 . 26

4.2. Pengujian Sistem Kestabilan Robot pada Gerakan Maju Menggunakan Strategi Panggul