26
4.2. Pengujian Sistem Kestabilan Robot pada Gerakan Maju Menggunakan Strategi Panggul
Pengujian kestabilan dilakukan dengan cara menjalankan robot pada lapangan yang terbuat dari rumput buatan sejauh 2 meter.
Berikut adalah parameter-parameter digunakan dalam pengujian. PID pada kaki = 6, = 0, = 14, PID tangan = 0, = 0, = 0.
Tabel 4.9. Percobaan pada gerakan maju.
Tingkat keberhasilan saat sistem kestabilan robot dihidupkan saat pengujian menurut Tabel 4.9.
9 10 × 100 = 90
Tingkat keberhasilan saat sistem kestabilan robot dimatikan saat pengujian menurut Tabel 4.9.
2 10 × 100 = 20
Percobaan Balancing OFF Balancing ON 1
Tidak Jatuh Jatuh
2 Jatuh
Tidak Jatuh 3
Tidak Jatuh Tidak Jatuh
4 Jatuh
Tidak Jatuh 5
Jatuh Tidak Jatuh
6 Jatuh
Tidak Jatuh 7
Jatuh Tidak Jatuh
8 Jatuh
Tidak Jatuh 9
Jatuh Tidak Jatuh
10 Jatuh
Tidak Jatuh
27
4.3. Pengujian Sistem Kestabilan Robot pada Pergantian Gerakan Menggunakan Strategi Panggul
Pengujian kestabilan dilakukan dengan cara menjalankan robot pada lapangan yang terbuat dari rumput buatan sejauh 2 meter dengan pergantian pergerakan dengan
gerakan diam kemudian jalan di tempat, kemudian jalan maju, kemudian jalan di tempat, lalu jalan maju, dan yang terakhir dilanjutkan dengan gerakan berhenti.
Berikut adalah parameter-parameter PID yang digunakan dalam pengujian. PID pada kaki = 6, = 0, = 14, PID tangan = 0, = 0, = 0.
Tabel 4.10. Pengujian pergantian gerakan. Percobaa Balancing OFF Balancing ON
1 Jatuh
Tidak Jatuh 2
Jatuh Jatuh
3 Jatuh
Jatuh 4
Jatuh Tidak Jatuh
5 Jatuh
Tidak Jatuh 6
Jatuh Tidak Jatuh
7 Jatuh
Tidak Jatuh 8
Jatuh Tidak Jatuh
9 Jatuh
Tidak Jatuh 10
Jatuh Tidak Jatuh
Tingkat keberhasilan saat sistem kestabilan robot dihidupkan saat pengujian menurut Tabel 4.10.
8 10 × 100 = 80
Tingkat keberhasilan saat sistem kestabilan robot dimatikan saat pengujian menurut Tabel 4.10.
10 × 100 = 0
28
Gambar 4.2. Grafik data gyroscope pada pengujian berjalan maju dengan pergantian gerakan.
Gambar 4.3. Grafik data accelerometer pada pengujian berjalan maju dengan pergantian gerakan.
Pada Gambar 4.1 dan 4.2, sumbu tegak adalah nilai kemiringan θ dan sumbu mendatar adalah sampel pengambilan data, dengan waktu 1 kali sampel berkisar 10ms.
Saat sistem kestabilan robot dihidupkan terlihat robot dapat menjaga agar tetap seimbang dan stabil saat berjalan. Terlihat kemiringan CoM yang diperlihatkan oleh
grafik dengan garis warna biru, sedangkan saat sistem kestabilan robot dimatikan robot
-40 -20
20 40
60 80
1 142
283 424
565 706
847 988
1129 1270
1411 1552
1693 1834
Ra d
Sec
Sampel
Gyro Balancing ON Gyro Balancing OFF
Set Point
-40 -20
20 40
60 80
1 147
293 439
585 731
877 1023
1169 1315
1461 1607
1753 1899
Derajat
Sampel
Pitch Balancing ON Pitch Balancing OFF
set point
29
terlihat tidak dapat menjaga robot tetap seimbang sehingga robot berjalan dengan tidak stabil dan akhirnya terjatuh.
4.4. Pengujian Variasi Nilai Komponen PID pada Gerakan Berjalan Maju.
