Arus I
C
saturasi I
Csat
dapat diperoleh pada saat nilai V
CE
= 0, sehingga besarnya arus Ic saturasi dapat diperoleh dengan persamaan sebagai berikut :
� =
2.9
Gambar 2.7. Konfigurasi transistor sebagai saklar
2.5. Motor Servo
Motor servo biasanya digunakan untuk robot berkaki, lengan robot atau sebagai actuator pada mobil robot [7]. Motor servo adalah sebuah motor dengan system umpan
balik tertutup dimana posisi dari motor akan diinformasikan kembali ke rangkaian control yang ada di dalam motor servo. Motor servo terdiri dari sebuah motor DC, beberapa gear,
sebuah potensiometer, sebuah output shalf dan sebuah rangkaian control elektronik.
Gambar 2.8. Motor servo [7]
Motor servo dikemas dalam bentuk kotak segiempat seperti ditunjukan pada gambar 2.8, terdiri dari tiga kabel konektor yaitu power Vdd, control IO pin, dan
ground Vss.
Ada dua jenis motor servo yaitu : 1.
Motor servo standar, yaitu yang mampu bergerak CW clockwise dan CCW counter clockwise dengan sudut operasi tertentu, misalnya 60
, 90 , atau 180
. 2.
Motor servo continous, yaitu motor servo yang mampu bergerak CW dan CCW tanpa batasan sudut operasi berputar secara kontinyu
Motor servo biasanya menggunakan tegangan 4.8 volt hingga 7,2 volt. Motor servo dikendalikan dengan cara mengirimkan sebuah pulsa yang lebarnya bervariasi. Lebar pulsa
antara 1 ms sampai 2 ms dengan perioda pulsa sebesar 20 ms.
Gambar 2.9. Sinyal untuk menggendalikan motor servo [7]
Lebar pulsa akan mengakibatkan perubahan posisi pada motor servo. Misalnya sebuah pulsa 1,5 ms akan memutar motor pada posisi 90
posisi netral. Agar posisi servo tetap pada posisi maka pulsa harus terus diberikan pada servo. Jadi meskipun ada gaya
yang melawan, servo akan tetap bertahan pada posisinya. Gaya maksimum servo tergantung dari rentang torsi servo.
Gambar 2.10. Lebar pulsa dan posisi servo [7]
Ketika sebuah pulsa yang dikirim ke servo kurang dari 1 ms, servo akan berputar CCW menuju ke posisi tertentu dari posisi netral. Jika pulsa yang dikirim lebih dari 1,5 ms
servo akan berputar CW menuju posisi tertentu dari posisi netral seperti ditunjukkan pada
