Proses Pergerakan Tangan Kanan dan Kiri
Gambar 3.11. Rangkaian catu daya 6 volt
Pada perancangan ini, arus regulator LM7806T dibatasi sebesar 100mA. Satu buah motor servo membutuhkan arus 410mA. Rangkaian current booster dengan konfigurasi
feedback pair akan mendrive 7 buah motor servo, dengan demikian arus yang harus di drive sebesar 7x410mA=2870mA. Berdasarkan persamaan 2.12 dapat diketahui nilai
resistor R
1
yang dibutuhkan, berikut perhitungannya :
V
R1
= = 0,7
R
1
=
0,7 100 10
−3
= 7Ω I
C
= 2870
− 100 = 2770mA
IC = � + 1 ∗ �
2
I
Bq2
=
� �+1
=
2770 35+1
= 76mA I
Cq2
= �
2
= � ∗ �
1
I
Bq1
=
�
2
�
=
76 35
= 2,17mA
Pada perhitungan nilai resistor R
1
diperoleh sebesar 7Ω, nilai tersebut tidak terdapat di pasaran sehingga digunakan nilai resistor R
1
sebesar 7,5Ω yang mendekati nilai perhitungan dan terdapat di pasaran.
Perhitungan nilai kapasitor untuk penyearah 6V
DC
, dilakukan seperti persamaan 2.16 dengan nilai tegangan output trafo diketahui sebesar 15V
AC
V
M
, arus maksimal yang
diinginkan sebesar 2,87A dan tegangan input minimal IC regulator sebesar 8,6V
DC
V
MIN
, sehingga diperoleh nilai minimal kapasitor C
1
sebagai berikut : V
M
= 15
2 − 1,4 = 19,81V Vr
PP
= −
�
= 19,81
− 8,6 = 11,21V V
r rms
=
� 4
∗ ∗
1
∗ 3
=
3
=
2 3
=
6,97 2
3
= 3,23V
V
r rms
=
� 4
∗ ∗
1
∗ 3
3,23 =
2,87 4
∗50∗
1
∗ 3
3, 23 =
2,87 346 ,41
∗
1
346,41 ∗
1
∗ 3,23 = 2,87 1118,90
∗
1
= 2,87
1
=
2,87 1118 ,90
= 2,565 10
−3
1
= 2565µ Pada perhitungan nilai minimal C
1
diperoleh sebesar 2565µF, nilai tersebut tidak terdapat di pasaran sehingga digunakan nilai kapasitor C
1
sebesar 4700µF yang mendekati nilai perhitungan dan terdapat di pasaran. Pemilihan nilai C
1
sebesar 4700µF akan berdampak memperkecil ripple. Jika menggunakan C
1
sebesar 4700µ F, maka diperoleh nilai ripple sebesar 0,614V. Penentuan nilai kapasitor C
2
yang digunakan adalah 100nF disesuaikan berdasarkan datasheet IC regulator LM7806T.
Pada penyearah 6V
DC
, digunakan indikator LED sebagai penanda bahwa rangkaian penyearah telah bekerja. Berdasarkan persamaan 2.10 diperoleh nilai resistor R
2
sebagai berikut :