= 0,4055
12 = 0,0337
4.2. Pengujian Keberhasilan
Pengujian dilakukan dengan cara melakukan 3 jenis percobaan dengan jarak manusia terhadap robot secara bervariasi. Hasil pengujian dapat dilihat secara lengkap pada tabel
pengujian yang tertera pada lampiran L1 – L13. Hasil pengujian rata-rata waktu yang
dibutuhkan robot dalam menyapa manusia adalah 8,9 detik. Tabel 4.2 menunjukkan hasil pengujian waktu respon robot dalam menyapa manusia.
Tabel 4.2. Hasil pengujian waktu respon robot dalam mendeteksi manusia
Pengujian Ke
Data PIR Volt
Waktu Detik
1 3,35
2,5 2
3,35 2,5
3 3,35
2,6 4
3,35 2,4
5 3,35
2,5 6
3,35 2,6
7 3,35
2,4 8
3,35 2,5
9 3,35
2,5 10
3,35 2,5
Rata-rata 2,5
Berdasarkan tabel 4.2, rata-rata waktu respon robot dalam menyapa manusia adalah 2,5 detik.
4.2.1. Pengujian Robot Dalam Mendeteksi Manusia dengan Jarak 150cm
Pengujian robot dalam mendeteksi manusia dilakukan dengan cara manusia berjalan di depan robot dengan jarak 150cm. Pada saat sensor PIR mendeteksi gerakan manusia dan
sensor ultrasonik mendeteksi jarak 150cm, robot melakukan pergerakan sesuai pendeteksian sensor ultrasonik S1, S2 dan S3. Tabel 4.3 menunjukkan hasil rata-rata pengujian sensor
ultrasonik dalam mendeteksi manusia dengan jarak 150cm.
Tabel 4.3. Hasil rata-rata pengujian sensor ultrasonik dalam mendeteksi manusia dengan jarak 150cm
Jarak Sebenarnya
cm Rata-rata pengukuran sensor ultrasonik
Data S1 cm Data S2 cm Data S3 cm
150 156,1
155,6 156,5
Berdasarkan tabel 4.3, rata-rata pembacaan sensor ultrasonik dengan jarak 150cm adalah 156,1, 155,6 dan 156,5 cm untuk sensor ultrasonik S1, S2 dan S3. Data pembacaan
sensor ultrasonik memiliki error rata-rata dengan jarak sebenarnya yaitu sebesar 4,06, 3,73 dan 4,33 untuk sensor ultrasonik S1, S2 dan S3. Error jarak yang terjadi tidak
mempengaruhi robot dalam menyapa manusia. Hal tersebut dikarenakan batas jarak maksimal robot dalam menyapa manusia adalah 200cm.
Pada pengujian ini, pada saat sensor ultrasonik S1 mendeteksi jarak 150cm robot dapat melakukan pergerakan tangan kanan dan kepala. Pada saat sensor ultrasonik S2 mendeteksi
jarak 150cm robot dapat melakukan pergerakan tangan kanan dan kiri. Sedangkan pada saat sensor ultrasonik S3 mendeteksi jarak 150cm robot dapat melakukan pergerakan tangan kiri
dan kepala. Berdasarkan hasil pengujian, rata-rata waktu yang dibutuhkan dalam menyapa manusia adalah 8,9 detik dan rata-rata waktu respon robot dalam menyapa manusia adalah 2,5
detik. Pengujian dengan jarak 150cm secara lengkap terdapat pada tabel lampiran L1 – L4.
Tingkat keberhasilan dalam pengujian ini adalah 100.
4.2.2. Pengujian Robot Dalam Mendeteksi Manusia dengan Jarak 200cm
Pengujian ini dilakukan dengan cara manusia berjalan di depan robot dengan jarak 200cm. Pada saat sensor PIR mendeteksi gerakan manusia dan sensor ultrasonik mendeteksi
jarak 200cm, robot melakukan pergerakan sesuai pendeteksian sensor ultrasonik S1, S2 dan S3. Tabel 4.4 menunjukkan hasil rata-rata pengujian sensor ultrasonik dalam mendeteksi
manusia dengan jarak 200cm.
Tabel 4.4. Hasil rata-rata pengujian sensor ultrasonik dalam mendeteksi manusia dengan jarak 200cm
Jarak Sebenarnya cm
Rata-rata pengukuran sensor ultrasonik Data S1 cm Data S2 cm Data S3 cm
200 208,1
207,7 208,9
Kategori