Pemrosesan inputan video menggunakan metode pengolahan citra yang dilakukan dengan bantuan library OpenCV. Dengan pengolahan citra maka setiap objek dapat
dibedakan melalui warnanya masing-masing. Setelah warna dari masing-masing objek diidentifikasi maka dengan bantuan OpenCV ditentukan nilai dari x dan y dari masing-
masing objek berdasarkan fungsi warnanya menurut dasar teori persamaan 2.1. Nilai x dan y yang sudah didapat akan digunakan mengontrol robot untuk mengejar,
menggiring bola menuju gawang yang dituju serta menghindari lawan. Proses tersebut juga akan terus berulang hingga robot berada pada jarak tertentu dari gawang yang dituju lalu
robot akan menendang bola. Untuk melakukan tindakan menghindari lawan digunakan metode VFF Virtual Force Field yang mengolah nilai x dan y dari masing-masing objek
menjadi besaran sudut untuk melakukan pembelokan. Perintah yang dikirimkan oleh program utama di dalam Raspberry Pi 3 akan dikirim
melalui modem wireless dengan menggunakan protokol Python Socket agar tidak mendapat gangguan dari luar. Perintah yang dikirim adalah posisi x dan y dari robot, lawan, bola, kiper
lawan, serta gawang. Setiap perintah nantinya akan diberikan kode-kode unik yang hanya bisa dibaca oleh robot.
3.2. Perancangan Perangkat Keras
Perancangan perangkat keras sistem berupa desain Coach computer sebagai pengontrol robot soccer beroda serta tata letak dari USB camera sesuai dengan ketentuan
lomba.
3.2.1. Desain Coach Computer Pengontrol Robot Soccer Beroda
Pada gambar 3.1, perancangan coach computer pengontrol robot soccer beroda, Raspberry pi 3 akan dilengkapi dengan acrylic case khusus untuk Raspberry Pi 3 beserta
Heatsink sehingga coach computer tersebut awet digunakan dalam durasi yang lama. Untuk catuan daya akan disediakan oleh PSU Adapter 5V 3A. Adapter tersebut digunakan sebagai
power supply Raspberry Pi 3, dengan keluarannya 5V 3A maka Raspberry Pi 3 tidak akan kekurangan daya ketika ditambah dengan USB Webcam. Untuk mempermudah pembuatan
program utama maka ditambahkan monitor, keyboard, dan mouse. Coach computer juga akan dilengkapi dengan USB Webcam sebagai penangkap video saat pertandingan sedang
berlangsung yang akan dianalisis oleh program utama sebagai inputannya. Lalu akan PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
dilengkapi modem wireless sebagai penyedia jaringan internet agar dapat mengirimkan perintah untuk robot saat pertandingan sedang berlangsung.
3.2.2. Desain Tata Letak Kamera dan Lapangan
Pada perancangan tata letak kamera sebagai pendeteksi robot, lawan, bola, serta gawang yang dituju, USB Webcam akan digantungkan pada tiang dengan tinggi 3
– 4 m sesuai dengan keadaan pada saat lomba. Kamera akan diletakkan tepat di tengah lapangan
dengan ketinggian yang telah disesuaikan, dengan posisi tersebut maka kamera dapat mengambil video dari seluruh lapangan.
Untuk perancangan lapangan disesuaikan dengan ketentuan yang berlaku pada Ekshibisi Robot Soccer Beroda 2016 yaitu [17]:
1. Luas lapangan keseluruhan adalah sekitar 6m x 4m.
2. Radius lingkaran tengah adalah 60cm.
3. Kotak penalti berukuran 300cm x 60cm.
4. Gawang berukuran lebar 80cm tinggi 40cm diukur dari sisi dalam tiang.
5. Warna dari gawang adalah warna kuning.
Gambar 3.2 Tampilan yang didapat kamera dari atas lapangan [17] PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
Untuk menentukan spesifikasi kamera yang akan digunakan maka seperti gambar 3.3 dimisalkan nilai ketinggian penggantungan kamera adalah maksimal sesuai aturan lomba
yaitu 4m, lalu menghitung besar sudut yang diperlukan untuk mencakup seluruh lapangan menggunakan aturan segitiga.
Gambar 3.3 Tampak samping kamera serta jangkauannya Berdasarkan gambar 3.3 maka ditentukan:
Panjang alas = 3m Tinggi = 4m
Maka berdasarkan aturan segitiga siku-siku besar x adalah: tan =
�� � � �
= tan
−
�� � � �
= tan
− �
�
= 36,87
o
Maka besar sudut view yang diperlukan sebesar: × ,
�
= 73,74
o
. Berdasarkan hal tersebut maka kamera yang digunakan menurut dasar teori adalah kamera yang memiliki
lebar lensa sebesar 4mm dengan besar sudut view-nya 80
o
. Agar area yang ditangkap oleh kamera efisien maka dihitung kembali ketinggian
penggantungan kamera dengan menggunakan aturan segitiga siku-siku. Panjang alas = 3m
X = 40
o
Sudut sisanya = 180 - 40 - 90
o
= 50
o
Maka menurut aturan sin: sin
= sin = ×
sin sin
= , Berdasarkan hasil perhitungan maka kamera akan digantungkan setinggi 3,57m.
3.3. Perancangan Perangkat Lunak
