dilakukan dengan berbagai macam cara baik Fuzy maupun Analisis Vektor dan lain-lain. Penelitian ini akan menggunakan Raspberry Pi 3 sebagai komputer mini yang akan
mengontrol robot secara otomatis serta Webcam sebagai pengambil video untuk menentukan posisi robot dengan musuh, bola, dan gawang yang dituju. Robot diharapkan mampu
mengejar bola, menggiring bola melewati musuh, mencapai jarak tertentu dari gawang dan menendang bola.
1.2. Tujuan dan Manfaat Penelitian
Tujuan dari penelitian ini adalah: 1.
Menciptakan suatu pengontrol robot soccer beroda yang menjadi prototipe untuk mengikuti Kontes Robot Indonesia dalam bidang Ekshibisi Robot Soccer Beroda
Indonesia. Manfaat dari penelitian ini adalah:
1. Untuk masyarakat:
Menyediakan sebuah bahan acuan, pedoman, dan rujukan untuk pengembangan pembuatan prototipe pengontrol robot soccer beroda bagi masyarakat luas.
2. Untuk Universitas Sanata Dharma:
Menyediakan prototipe yang nantinya digunakan sebagai bahan acuan, pedoman, dan rujukan untuk program studi Teknik Elektro Universitas Sanata Dharma
dalam mengikuti Kontes Robot Indonesia dalam bidang Ekshibisi Robot Soccer Beroda Indonesia.
1.3. Pembatasan Masalah
Agar tugas akhir ini bisa mengarah pada tujuan dan untuk menghindari terlalu kompleksnya permasalahan yang muncul, maka perlu adanya batasan-batasan masalah yang
sesuai dengan judul dari Tugas Akhir ini. Adapun batasan masalah yang dimaksud adalah: 1.
Menggunakan Raspberry Pi 3 sebagai komputer mini yang mengolah video untuk mengontrol robot mengejar dan menggiring bola serta menghindari
lawan. 2.
Kamera yang digunakan adalah Raspberry Pi USB Camera. 3.
Bahasa pemrograman yang digunakan adalah bahasa pemrograman Python. 4.
Komunikasi Wireless dengan robot menggunakan Python Socket. PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
5. Luas lapangan keseluruhan adalah sekitar 6m x 4m.
6. Kamera digantungkan pada tiang setinggi 3m sampai dengan 4m dan diletakkan
tepat di tengah lapangan. 7.
Bola yang digunakan adalah bola tenis berwarna orange. 8.
Warna dari gawang adalah kuning. 9.
Ukuran dari robot adalah 40cm lebar dan 30cm tinggi. Terdapat tanda tim di atasnya
1.4. Metodologi Penelitian
Berdasarkan pada tujuan yang ingin dicapai, metode-metode yang digunakan dalam penyusunan tugas akhir ini adalah:
1. Studi literatur, yaitu dengan cara mendapatkan data dengan membaca buku-
buku dan jurnal-jurnal yang berkaitan dengan permasalahan yang dibahas dalam tugas akhir ini.
2. Perancangan subsistem hardware dan software. Tahap ini bertujuan untuk
mencari bentuk model yang optimal dari sistem yang akan dibuat dengan mempertimbangkan berbagai faktor-faktor permasalahan dan kebutuhan yang
telah ditentukan. Bagian yang dibuat adalah bagian coach computer yang akan menjadi kontroler bagi robot, pada coach computer akan terdapat monitor,
kamera, beserta keyboard dan mouse. Di dalam coach computer akan terdapat program penganalisis video yang akan diproses dengan pengolahan citra
sehingga didapatkan posisi objek. Lalu hasil dari pengolahan citra tersebut akan dipakai untuk menghindari lawan saat mengejar atau menggiring bola menuju
gawang. Untuk mengirimkan perintah ke robot menggunakan modem wireless.
Gambar 1.1 Diagram blok perancangan
U U
Komunikasi wireless
Coach Computer
Robot
Mouse dan Keyboard
USB Webcam
TX TX
Monitor PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
3. Pembuatan subsistem hardware dan software. Tahap ini bertujuan untuk
membuat model yang sesuai dengan yang telah dirancang pada tahap sebelumnya.
4. Proses pengambilan data. Data yang diambil adalah informasi atau perintah
yang akan dikirim ke robot yaitu nilai posisi x dan y dari objek gawang, robot, lawan, kiper lawan, tujuan tertentu dan bola, serta koreksi sudut untuk
melakukan menghindari lawan. Nilai posisi x dan y didapatkan dari pengolahan citra video masukan dari USB Camera, sedangkan nilai koreksi sudut
didapatkan dari analisis vektor berdasarkan nilai x dan y yang telah didapatkan. 5.
Analisis dan penyimpulan hasil percobaan. Analisis data dilakukan dengan melihat kemampuan coach computer untuk mengolah masukan video dan dari
hasil pengolahan tersebut sudah mampu mengontrol robot untuk mengejar dan menggiring bola serta untuk menghindari lawan sudah sesuai dengan dasar
teori. Selain itu juga menganalisis data yang dikirimkan sudah bisa diterima oleh robot sesuai dengan dasar teori. Setelah itu menyimpulkan berdasarkan
data yang didapat apakah coach computer sudah berhasil mengendalikan robot soccer beroda dengan baik.
5
BAB II
DASAR TEORI
2.1. Raspberry Pi
