3.3.8. Subprogram Kirim Perintah ke Robot
Untuk melakukan pengiriman perintah kepada robot dilakukan dengan koneksi wireless menggunakan suatu modem wireless. Agar tidak salah dalam melakukan
pengiriman perintah kepada robot, protokol pengiriman yang digunakan adalah protokol Socket Python. Selain itu dengan menggunakan protokol tersebut komunikasi yang
dilakukan lebih aman dari gangguan luar. Perintah yang dikirim berupa posisi x dan y dari objek gawang, robot, lawan, kiper
lawan, tujuan tertentu dan bola, koreksi sudut untuk melakukan gerakan berupa belokan saat robot melewati lawan, dan perintah untuk berhenti. Agar perintah tersebut dapat dikenali
hanya oleh robot maka digunakan kode unik sebagai header dari setiap perintah. Untuk mengirim perintah ke robot menggunakan metode Sock.sendto‘perintah yang
dikir im’, ‘address yang dituju’, port yang digunakan. Port yang digunakan adalah port 32
karena port tersebut digunakan untuk komunikasi data. Untuk lebih jelasnya dapat dilihat pada tabel berikut:
Tabel 3.1 Daftar kode untuk informasi dan perintah kepada robot
Informasi dan perintah Kode
Posisi robot x,y 1
Posisi bola x,y 2
Posisi lawan x,y 3
Posisi gawang x,y 4
Posisi kiper lawan x,y 5
Setpoint x,y 6
Koreksi sudut sudut sendiri, sudut yang dinginkan 7
Berhenti
Tabel 3.2 Format pengiriman informasi dan perintah kepada robot Kode
Informasi dan perintah yang dikirim Posisi x
Posisi y 1 - 6
0 - 9 0 - 9
0 - 9 0 - 9
0 - 9 0 - 9
Tabel 3.3 Format pengiriman koreksi sudut belokan robot Kode
Perintah yang dikirim Sudut robot sekarang
Sudut yang diinginkan 7
± 0 - 9
0 - 9 ±
0 - 9 0 - 9
Misal posisi robot saat ini adalah x=250 dan y=300, lalu posisi setpoint adalah x=250 dan y=100. Dengan sudut robot saat ini +30
o
dan sudut yang dinginkan adalah – 90
o
maka informasi dan perintah yang dikirimkan adalah:
sock.sendto1250300 , 192.168.35.53 , 32 sock.sendto6250100 , 192.168.35.53 , 32
sock.sendto7+30-90 , 192.168.35.53 , 32 Pada gambar 3.13 untuk melakukan pengiriman perintah seperti dalam dasar teori
maka pertama dilakukan inisialisasi domain, type, IP Address, serta port yang digunakan. Lalu setelah diinisialisasi maka selanjutnya membuat koneksi dengan address yang
diinginkan. Setelah berhasil membuat koneksi lalu mengikat koneksi tersebut binding. Setelah berhasil maka perintah untuk robot dapat dikirim sesuai dengan ketentuan tabel 3.1.
Gambar 3.13 Diagram alir su bprogram kirim perintah ke robot
Mulai Inisialisasi domain, type, IP
address, port yang digunakan
Membuat koneksi dengan robot Mengikat koneksi dengan robot
Mengirim perintah ke robot
Selesai
46
BAB IV
HASIL DAN PEMBAHASAN
4.1. Perubahan Perancangan