Subprogram Kirim Perintah ke Robot

3.3.8. Subprogram Kirim Perintah ke Robot

Untuk melakukan pengiriman perintah kepada robot dilakukan dengan koneksi wireless menggunakan suatu modem wireless. Agar tidak salah dalam melakukan pengiriman perintah kepada robot, protokol pengiriman yang digunakan adalah protokol Socket Python. Selain itu dengan menggunakan protokol tersebut komunikasi yang dilakukan lebih aman dari gangguan luar. Perintah yang dikirim berupa posisi x dan y dari objek gawang, robot, lawan, kiper lawan, tujuan tertentu dan bola, koreksi sudut untuk melakukan gerakan berupa belokan saat robot melewati lawan, dan perintah untuk berhenti. Agar perintah tersebut dapat dikenali hanya oleh robot maka digunakan kode unik sebagai header dari setiap perintah. Untuk mengirim perintah ke robot menggunakan metode Sock.sendto‘perintah yang dikir im’, ‘address yang dituju’, port yang digunakan. Port yang digunakan adalah port 32 karena port tersebut digunakan untuk komunikasi data. Untuk lebih jelasnya dapat dilihat pada tabel berikut: Tabel 3.1 Daftar kode untuk informasi dan perintah kepada robot Informasi dan perintah Kode Posisi robot x,y 1 Posisi bola x,y 2 Posisi lawan x,y 3 Posisi gawang x,y 4 Posisi kiper lawan x,y 5 Setpoint x,y 6 Koreksi sudut sudut sendiri, sudut yang dinginkan 7 Berhenti Tabel 3.2 Format pengiriman informasi dan perintah kepada robot Kode Informasi dan perintah yang dikirim Posisi x Posisi y 1 - 6 0 - 9 0 - 9 0 - 9 0 - 9 0 - 9 0 - 9 Tabel 3.3 Format pengiriman koreksi sudut belokan robot Kode Perintah yang dikirim Sudut robot sekarang Sudut yang diinginkan 7 ± 0 - 9 0 - 9 ± 0 - 9 0 - 9 Misal posisi robot saat ini adalah x=250 dan y=300, lalu posisi setpoint adalah x=250 dan y=100. Dengan sudut robot saat ini +30 o dan sudut yang dinginkan adalah – 90 o maka informasi dan perintah yang dikirimkan adalah: sock.sendto1250300 , 192.168.35.53 , 32 sock.sendto6250100 , 192.168.35.53 , 32 sock.sendto7+30-90 , 192.168.35.53 , 32 Pada gambar 3.13 untuk melakukan pengiriman perintah seperti dalam dasar teori maka pertama dilakukan inisialisasi domain, type, IP Address, serta port yang digunakan. Lalu setelah diinisialisasi maka selanjutnya membuat koneksi dengan address yang diinginkan. Setelah berhasil membuat koneksi lalu mengikat koneksi tersebut binding. Setelah berhasil maka perintah untuk robot dapat dikirim sesuai dengan ketentuan tabel 3.1. Gambar 3.13 Diagram alir su bprogram kirim perintah ke robot Mulai Inisialisasi domain, type, IP address, port yang digunakan Membuat koneksi dengan robot Mengikat koneksi dengan robot Mengirim perintah ke robot Selesai 46 BAB IV HASIL DAN PEMBAHASAN

4.1. Perubahan Perancangan