23
BAB III
RANCANGAN PENELITIAN
3.1. Proses Kerja Sistem
Perancangan alat ini terdiri dari beberapa bagian utama, yaitu Raspberry Pi 3, Kamera, Monitor, Keyboard, Mouse, Adapter, serta modem wireless. Raspberry Pi 3 bersama
Monitor, Keyboard, Mouse, dan Adapter digunakan sebagai komputer mini yang nantinya akan dibuat program utama di dalamnya dengan menggunakan bahasa pemrograman Python
untuk mengontrol robot soccer beroda. Kamera yang digunakan adalah USB Webcam. Keyboard, monitor, dan Mouse diperlukan untuk membantu membuat program utama untuk
mengontrol robot soccer beroda dalam Raspberry Pi 3. Lalu modem wireless untuk mengirimkan perintah ke robot.
Gambar 3.1 Blok diagram cara kerja sistem Cara kerja sistem secara keseluruhan, di dalam Raspberry Pi 3 yang dilengkapi dengan
monitor, keyboard, mouse, dan adapter akan dibuat program utama yang digunakan untuk mengontrol robot soccer beroda. Program tersebut akan memproses input berupa video yang
ditangkap oleh USB Webcam sehingga didapatkan nilai posisi x dan y dari robot, lawan, bola, kiper lawan serta gawang yang dituju.
U U
Komunikasi wireless
Robot
Mouse dan Keyboard
USB Webcam
TX RX
Monitor GUI Socket
Python VFF
Pengolahan Citra
Raspberry pi 3 PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
Pemrosesan inputan video menggunakan metode pengolahan citra yang dilakukan dengan bantuan library OpenCV. Dengan pengolahan citra maka setiap objek dapat
dibedakan melalui warnanya masing-masing. Setelah warna dari masing-masing objek diidentifikasi maka dengan bantuan OpenCV ditentukan nilai dari x dan y dari masing-
masing objek berdasarkan fungsi warnanya menurut dasar teori persamaan 2.1. Nilai x dan y yang sudah didapat akan digunakan mengontrol robot untuk mengejar,
menggiring bola menuju gawang yang dituju serta menghindari lawan. Proses tersebut juga akan terus berulang hingga robot berada pada jarak tertentu dari gawang yang dituju lalu
robot akan menendang bola. Untuk melakukan tindakan menghindari lawan digunakan metode VFF Virtual Force Field yang mengolah nilai x dan y dari masing-masing objek
menjadi besaran sudut untuk melakukan pembelokan. Perintah yang dikirimkan oleh program utama di dalam Raspberry Pi 3 akan dikirim
melalui modem wireless dengan menggunakan protokol Python Socket agar tidak mendapat gangguan dari luar. Perintah yang dikirim adalah posisi x dan y dari robot, lawan, bola, kiper
lawan, serta gawang. Setiap perintah nantinya akan diberikan kode-kode unik yang hanya bisa dibaca oleh robot.
3.2. Perancangan Perangkat Keras
Kategori