X = 40
o
Sudut sisanya = 180 - 40 - 90
o
= 50
o
Maka menurut aturan sin: sin
= sin = ×
sin sin
= , Berdasarkan hasil perhitungan maka kamera akan digantungkan setinggi 3,57m.
3.3. Perancangan Perangkat Lunak
Pada perancangan perangkat lunak akan dibuat program utama yang berisi program untuk menampilkan interface untuk menentukan mode permainan, program pengolah citra
yang diberikan oleh USB Webcam agar didapatkan koordinat dari setiap objek, serta program VFF untuk mengontrol robot mengejar atau menggiring bola untuk menghindari
lawan.
3.3.1. Diagram Alir Utama
Diagram alir utama ditunjukkan pada gambar 3.5 program utama menunjukkan proses komputer mini mengontrol robot secara keseluruhan. Pada tahap awal program utama pada
monitor akan muncul tampilan interface yang berisi 3 tombol yang merupakan keadaan saat lomba.
Gambar 3.4 Kerangka interface program utama PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
Gambar 3.5.1 Diagram alir utama Mode bersiap adalah mode yang mengatur robot bergerak ke tengah lapangan untuk
bersiap dalam permainan seperti keadaan kick off pada permainan sepak bola ataupun bergerak ke posisi tertentu seperti pada saat bertahan untuk tendangan bebas dari lawan
maupun bersiap untuk menendang bola saat robot mendapat tendangan bebas. Mode berhenti adalah mode yang mengatur agar robot menghentikan proses yang
sedang berlangsung. Caranya adalah dengan mengganti nilai setpoint dari robot agar robot berhenti yaitu dengan membuat posisi serta sudut robot sekarang menjadi setpoint dan
berhenti mengirimkan informasi dan perintah pada robot sehingga robot akan menjadi diam. Mode bermain adalah mode yang mengatur robot untuk mengejar dan menggiring bola
menuju gawang lalu menembak bola tersebut ke dalam gawang. Pada saat dalam mode bermain, pertama robot akan mendeteksi apakah bola dalam penguasaan lawan atau tidak.
Jika bola dalam penguasaan lawan maka robot akan melakukan tindakan pengontrolan
Ya Ya
Tidak Tidak
Mulai
Menampilkan GUI ke monitor
Pilih mode
Mode Berhenti ?
Bersiap Bermain
Berhenti
Selesai Mode
Bersiap ?
bertahan agar dapat merebut bola. Jika bola dalam keadaan bebas maka robot akan melakukan tindakan pengontrolan menyerang. Tindakan pengontrolan bertahan adalah
perintah untuk membuat robot berada di depan lawan dan bersiap untuk merebut bola, jika bola sudah direbut maka robot akan melakukan tindakan pengontrolan menyerang yaitu
membawa bola menuju gawang dan berusaha membuat goal mencetak angka. Di dalam masing-masing mode terdapat berbagai macam pengontrolan pergerakan
robot. Untuk mengontrol robot digunakan koordinat x dan y dari masing-masing objek yang diolah dengan analisis vektor. Nilai x dan y didapatkan dari pengolahan citra, berdasarkan
dasar teori pada subbab 2.5 persamaan 2.1 maka nilai dari setiap piksel di lapangan akan dibuat seperti pada gambar 3.5.2. dimana nilai x maksimal adalah 600 dan nilai y maksimal
adalah 400. Nilai x dan y dari masing-masing objek yang didapatkan akan dijadikan perintah yaitu
berupa setpoint yang diinginkan dan informasi yaitu berupa letak posisi robot serta sudut robot sekarang, posisi lawan, kiper lawan yang akan dikirim tergantung dari mode yang
sedang berlangsung pada robot.
Gambar 3.5.2 Representasi nila i pik sel pada lapangan PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
3.3.2. Subprogram Bersiap
