Algoritma Kontrol Sistem Kontrol Suhu

146 pemanas udara, menggunakan elemen listrik berkapasitas 2000 W. Pemanas udara ini juga dilindungi dengan thermoswitch untuk mencegah terjadinya overheating jika aliran udara terhambatberhenti. Selain itu terdapat juga aktuator penunjang berupa 1 damper dehumidifier sebanyak 2 unit yang digunakan untuk mengisolasi atau untuk menghubungkan sistem dehumidifier terhadap sistem. Damper ini dalam keadaan tertutup akan mengisolasi kedua sistem dengan tingkat efisiensi sekitar 95 serta 2 satu unit damper humidifier, digunakan untuk mengisolasimenghubungkan pembangkit steam terhadap sistem. Damper ini mampu mengisolasi dengan efisiensi hampir 100 dan 3 bleed valve. Sistem Kontrol Ogata 1997 mengemukakan tahapan yang perlu dilakukan dalam perancangan suatu sistem kontrol sebagai berikut: 1 memahami cara kerja system, 2 mencari model sistem dinamik dalam persamaan differensial, 3 mendapatkan fungsi alih sistem dengan Transformasi Laplace, 4 memberikan aksi pengontrolan dengan menentukan konstanta Kp, Ki dan Kd, 5 menggabungkan fungsi alih yang sudah didapatkan dengan jenis aksi pengontrolan, 6 menguji sistem dengan sinyal masukan fungsi langkah, fungsi undak dan impuls ke dalam fungsi alih yang baru, 7 melakukan transformasi invers Laplace untuk mendapatkan fungsi dalam domain waktu, 8 menggambar tanggapan sistem dalam domain waktu. Untuk dapat merancang sistem kontrol yang baik diperlukan analisis untuk mendapatkan gambaran tanggapan sistem terhadap aksi pengontrolan. Sistem kontrol dibutuhkan untuk memperbaiki tanggapan sistem dinamik agar didapat sinyal keluaran seperti yang diinginkan. Sistem kontrol yang baik mempunyai tanggapan yang baik terhadap sinyal masukan yang beragam. Dalam perancangan sistem kontrol ini diperlukan gambaran tanggapan sistem dengan sinyal masukan dan aksi pengontrolan Ziemer et al. 1990 yang meliputi : 1 tanggapan sistem terhadap masukan yang dapat berupa fungsi langkah, fungsi undak, fungsi impuls atau fungsi lainnya, 2 kestabilan sistem yang dirancang, 3 tanggapan sistem terhadap berbagai jenis aksi pengontrolan.

1. Algoritma Kontrol

Untuk mencapai dan menjaga kondisi ruangan agar sesuai dengan setpoint, diimplemen-tasikan dua buah subsistem kontrol yang independen walaupun 147 hubungan suhu dan kelembaban nisbi RH udara tidak independen, yaitu kontrol suhu dan kontrol RH. Kontrol suhu menggunakan algoritma PID proportional- integral-derivative yang dalam mengambil keputusan aksi kontrol mempertimbangkan Bolton 1992 :  P : Selisih antara kondisi aktual dan setpoint  I : Jumlah selisih kondisi aktual dan setpoint  D : Kecepatan perubahan kondisi Subsistem pengontrol suhu akan mengeluarkan perintah kepada pemanas heater untuk onoff sesuai perhitungan berdasarkan algoritma PID tersebut. Konstanta Kp, Ki dan Kd untuk perhitungan tersebut dapat diubah melalui menu SETTING. Default untuk konstanta-konstanta tersebut adalah: Kp=30, Ki=5 dan Kd=8. Kontrol RH menggunakan algoritma PD proportional-derivative. Subsistem pengontrol RH akan mengeluarkan perintah kepada steamer untuk hidup atau mati sesuai dengan hasil formula PD tersebut. Sebagai catatan, karena sifat fisiknya kontrol RH memerlukan waktu sekitar 15 menit untuk mendidihkan air di dalam water-tank sejak saat mesin baru menyala atau masih dalam keadaan dingin

2. Sistem Kontrol Suhu

Kontrol suhu menggunakan kontrol PID dengan sistem closed-loop sebagaimana terlihat pada Gambar 3. Setpoint adalah nilai yang diinginkan sedangkan sinyal kontrol adalah keluaran PID untuk menentukan rata-rata daya yang dihasilkan heater. Sinyal kontrol ini berupa PWM pulse width modulation yang menentukan proporsi waktu state On pada satu perioda tertentu pada heater. Sinyal kontrol hanya memiliki 2 state yaitu state On dan state Off Gambar 4, sedangkan lebar siklus proses sekitar 1 detik. Gambar 3. Diagram closed-loop kontrol suhu PID Ruangan Gangguan bocor suhu set point sinyal kontrol h e a te r 148 Gambar 4. Sinyal input kontrol PID ke heater

3. Sistem Kontrol Kelembaban