Arduino Development Environment adalah perangkat lunak yang digunakan untuk menulis dan meng-compile program untuk arduino. Arduino Development
Environment juga digunakan untuk meng-upload program yang sudah di-compile ke memori program arduino board Simanjuntak, M.G. 2013.
2.3. Arduino Nano
Arduino nano adalah salah satu varian dari produk board mikrokontroller keluaran Arduino. Arduino nano adalah board Arduino terkecil, menggunakan mikrokontroller
Atmega328 untuk Arduino Nano 3.x dan Atmega168 untuk Arduino Nano 2.x. Varian ini mempunyai rangkaian yang sama dengan jenis Arduino Duemilanove, tetapi dengan
ukuran dan desain PCB yang berbeda. Arduino Nano tidak dilengkapi dengan soket catudaya, tetapi terdapat pin untuk catu daya luar atau dapat menggunakan catu daya
dari mini USB port. Arduino nano memiliki 14 pin digital 6 pin dapat digunakan sebagai output PWM, 6 input analog, sebuah 16 MHz osilator kristal, sebuah koneksi
USB, sebuah konektor sumber tegangan, sebuah header ICSP, dan sebuah tombol reset. Arduino Nano dapat diberi tenaga dengan power yang diperoleh dari koneksi kabel
Mini-B USB, atau via power supply eksternal. External power supply dapat dihubungkan langsung ke pin 30 atau Vin unregulated 6V - 20V, atau ke pin 27
regulated 5V. Sumber tenaga akan otomatis dipilih mana yang lebih tinggi tegangan Tampak atas dari arduino uno dapat dilihat pada Gambar 2.2 Simanjuntak, M.G. 2013.
Gambar 2.2 Board Arduino Nano Simanjuntak, M.G. 2013.
Berikut ini adalah konfigurasi dari Arduino UNO: 1.
Mikrokontroler : ATmega328 2.
Tegangan Operasi : 5V 3.
Tegangan Input recommended : 7 - 12 V
Universitas Sumatera Utara
4. Pin digital IO : 14 6 diantaranya pin PWM
5. Pin Analog input : 6
6. Arus DC per pin IO : 40 mA
7. Arus DC untuk pin 3.3 V : 150 mA
8. Flash Memory : 32 KB dengan 0.5 KB digunakan untuk bootloader
9. SRAM : 2 KB
10. EEPROM : 1 KB
11. Kecepatan : 16 Mhz
12. Dimensi : 45 mm x 18 mm
13. Berat : 5g
2.4. Motor Servo
Motor DC servo DC-SV pada dasarnya adalah sebuah motor DC-MP dengan kualifikasi khusus yang sesuai dengan aplikasi “servoing” didalam teknik kontrol.
Dalam kamus Oxford istilah ”servo” diartikan sebagai “a mechanism that controls a
large mechanism ” Pitowarno, E. 2006.
Tidak ada spesifikasi baku yang disepakati untuk menyatakan bahwa suatu motor DC-MP adalah motor DC-SV juga dikehendaki handal beroperasi dalam lingkup
torsi yang berubah-ubah Pitowarno, E. 2006. Beberapa tipe motor servo yang dijual bersama dengan paket rangkaian drivernya telah memiliki rangkaian control kecepatan
yang menyatu didalamnya. Putaran motor tidak lagi berdasarkan tegangan supply ke motor, namun berdasarkan tegangan input khusus yang berfungsi sebagai referensi
kecepatan output Pitowarno, E. 2006. Servo terdiri dari rangkaian pengontrol, gear, potensiometer dan DC motor.
Potensiometer terhubung dengan gear demikian pula DC motor. Ketika DC motor diberi signal oleh rangkaian pengontrol maka dia akan bergerak demikian pula potensiometer
dan otomatis akan mengubah resistansinya. Rangkaian pengontrol akan mengamati perubahan resistansi dan ketika resistansi mencapai nilai yang diinginkan maka motor
akan berhenti pada posisi yang diinginkan.
Universitas Sumatera Utara
Gambar 2.3 Komponen Motor Servo Pitowarno, E. 2006.
Servo motor dc mempunyai konstruksi yang sama dengan konstruksi motor dc. Dalam motor dc konvensional sikat dan cincin belah merupakan suatu kerugian.
Karena ada gesekan antara sikat dan cincin maka akan terjadi rugi gesek, timbulnya percikan api dan terkikisnya sikat arang maupun cincin. Maka mulai dipikirkan motor
dc tanpa sikat atau disebut brushless DC Motor. Brushless DC Motor dapat diwujudkan dengan menggunakan prinsip kerja
motor induksi 3 phasa tanpa sikat dan cincin. Dengan menambahkan komponen permanent magnet, electronic inverter yang menimbulkan medan putar dan position
control umumnya menggunakan sensor effek Hall, maka akan didapatkan motor dc brushless. Jadi disini rangkaian inverter dan kontrol posisi berfungsi sebagai pengganti
komutator mekanik sikat cincin belah dalam membalik medan. Motor dc brushless ini mempunyai karateristik yang mendekati dc motor konvensional.Untuk mengerti cara
kerja Motor Servo DC Magnet Permanen haruslah dimengerti bagaimana prinsip kerja Motor DC Magnet Permanen, Motor DC tanpa sikat dan medan putar Iqbal, M. 2015.
Ada beberapa jenis-jenis motor servo yaitu: 1.
Motor Servo Standar 180° Motor servo jenis ini hanya mampu bergerak dua arah CW dan CCW dengan defleksi masing-masing sudut mencapai 90° sehingga
total defleksi sudut dari kanan –tengah–kiri adalah180°.
2. Motor Servo Continuous 360° Motor servo jenis ini mampu bergerak dua arah
CW dan CCW tanpa batasan defleksi sudut putar Budiharto, W. 2009.
Universitas Sumatera Utara
Gambar 2.4 Motor Servo Iqbal, M. 2015.
Pengendalian gerakan batang motor servo dapat dilakukan dengan menggunakan metode PWM. Pulse Width Modulation. Teknik ini menggunakan
system lebar pulsa untuk mengemudikan putaran motor. Sudut dari sumbu motor servo diatur berdasarkan lebar pulsa yang dikirim melalui kaki sinyal dari kabel motor.
Tampak pada gambar dengan pulsa 1.5 mS pada periode selebar 2 mS maka sudut dari sumbu motor akan berada pada posisi tengah. Semakin lebar pulsa OFF maka akan
semakin besar gerakan sumbu ke arah jarum jam dan semakin kecil pulsa OFF maka akan semakin besar gerakan sumbu ke arah yang berlawanan dengan jarum jam.
Gambar 2.5 Pulsa PWM Motor Servo Iqbal, M. 2015.
Universitas Sumatera Utara
2.5. Modul ISD1820
