26
menentukan posisi kaki robot Algoritma saat R2C mengikuti KRCI 2013. Flowchart kedua adalah algoritma baru saat robot menerima instruksi motion berulang yang
bergerak maju. Flowchart ketiga adalah algoritma baru saat robot menerima instruksi motion berulang yang bergerak geser. Sedangkan flowchart keempat adalah algoritma
baru saat robot menerima instruksi motion yang tidak berulang.
3.3.1. Flowchart Algoritma Pertama
Algoritma pertama ini adalah algoritma yang digunakan robot R2C dalam perlombaan KRSBI 2013. Algoritma yang digunakan masih sangat sederhana. Robot
belum dapat melakukan motion cut dan belum dapat mengetahui posisi terakhir kaki robot. Gambar 3.13. menunjukkan diagram alir algoritma pertama dimana sebelah kiri
adalah algoritma pada mikrokontroler dan sebelah kanan adalah algoritma pada RCB- 4 servo controller.
Gambar 3.12. Diagram Alir Algoritma Pertama
START
Kirim perintah paket data motion ke
RCB-4
Apakah ada perintah baru dari
smarthphone? Lakukan motion
Terima perintah dari mikrokontroler
Ya
Tidak Tidak
Algoritma mikrokontroler
Algoritma RCB4
A
Ya A
Apakah ada perintah dari
smartphone?
Terima Perintah dari Smarthphone
Apakah ada perintah dari
mikrokontroler? Ya
Tidak
27
Berikut ini adalah penjelasan algoritma yang pertama bagian mikrokontroler: a.
Pertama kali mikrokontroler akan menunggu perintah dari smartphone. b.
Mikrokontroler akan melakukan pengecekan apakah ada perintah atau tidak. Jika ada maka mikrokontroler akan menerima perintah itu dan jika tidak maka
mikrokontroler akan menunggu sampai ada perintah yang dikirimkan dari smartphone.
c. Mikrokontroler akan mengirimkan perintah agar robot bergerak dalam bentuk
paket data ke RCB-4 atau servo controller. d.
Kemudian mikrokontroler akan melakukan pengecekan apakah ada perintah baru dari smartphone atau tidak. Jika ada maka jalannya program pada
mikrokontroler akan kembali ke awal dan siap untuk menerima perintah baru. Jika tidak maka mikrokontroler akan menunggu hingga ada perintah baru dari
smartphone. Berikut ini adalah penjelasan algoritma yang pertama bagian RCB-4:
a. Pertama kali RCB-4 akan melakukan pengecekan apakah ada perintah yang
dikirim oleh mikrokontroler atau tidak. Jika ada maka RCB-4 akan menerima perintah yang dikirim oleh mikrokontroler. Jika tidak maka RCB-4 akan
menunggu hingga adanya kiriman paket data gerakan yang dikirim oleh mikrokontroler.
b. RCB-4 akan memerintahkan robot untuk bergerak sesuai perintah yang dikirim
oleh mikrokontroler. c.
Setelah melakukan gerakan, RCB-4 akan menunggu perintah baru yang dikirimkan oleh mikrokontroler.
3.3.2. Flowchart Algoritma Kedua
