13
BAB III PERANCANGAN SISTEM
Pada bab ini akan dijelaskan mengenai perancangan dari perangkat keras, serta perangkat lunak dari algoritma robot.
3.1. Gambaran Sistem
Sistem yang direalisasikan dalam skripsi ini adalah sebuah sistem yang berfungsi untuk mengendalikan sebuah robot humanoid. Dalam pengertian bahwa penulis tidak
membuat robot humanoid dan servo controllernya akan tetapi penulis membuat sistem dan algoritma agar robot humanoid dapat berjalan secara cepat dan stabil. Sistem yang dibuat
oleh penulis bertujuan untuk mengendalikan robot humanoid soccer dalam menyelesaikan misi perlombaan sepak bola pada Kontes Robot Sepak Bola Indonesia. Dalam Kontes Robot
Sepak Bola Indonesia, robot harus dapat bergerak dengan cepat dan stabil agar dapat mendekati bola dan menendang bola ke arah gawang dengan cepat. Penulis membuat sistem
dengan berbagai macam sensor untuk membantu robot dalam memulai pergerakan yang cepat, stabil, dan dapat bangun sendiri ketika robot dalam posisi jatuh.
Atmega 324
Sma rtp hone Bluetooth
Bluetooth DF V3
To mbo l OnOff
Acce lerom e ter RAS-2
To mbo l OnOff
Gyrosco pe KRG-4
16 DOF Servo KRS-2552HV
TX TX
RX RX
Se rvo Ko ntroler RCB-4
Lithium po lymer 11.1 V 1300 m Ah
Lithium po lymer 7.4 V 1000 mAh
Gambar 3.1. Blok Diagram Sistem
14
Gambar 3.1. menunjukkan blok diagram sistem secara keseluruhan yang dirancang. Secara umum sistem yang dirancang terdiri dari kontrol utama, kontrol aktuator, konstruksi
robot, sensor, aktuator, komunikasi, dan sumber daya listrik. 1. Kontrol Utama
Kontrol utama dalam blok diagram sistem di atas adalah smartphone berbasis android samsung galaxy S3 dan sebuah mikrokontroler Atmega 324.
2. Kontrol Aktuator Kontrol aktuator dalam blok diagram sistem di atas adalah servo kontroler
RCB-4 yang berkomunikasi dengan mikrokontroler melalui komunikasi serial. 3. Sensor
Dalam bagian ini terdapat beberapa perangkat keras, diantaranya : a.
Accelerometer RAS-2 b.
Gyroscope KRG-4 c.
Tombol OnOff 4. Aktuator
Aktuator adalah penggerak dari robot. Dalam blok diagram sistem di atas terdapat 16 DOF servo yang bertugas sebagai alat penggerak robot. Servo yang
digunakan adalah servo tipe KRS-2552HV. 5. Komunikasi
Komunikasi sangat diperlukan untuk dapat mengirim dan menerima data antara smartphone dengan mikrokontroler. Agar smartphone dapat berkomunikasi
dengan mikrokontroler secara nirkabel, digunakan sebuah modul bluetooth tipe DF- Bluetooth V3 yang dipasang pada mikrokontroler.
6. SumberDayaListrik Sumber Daya Listrik untuk robot ini dibagi menjadi dua bagian. Baterai
lithium polymer 7.4 volt digunakan sebagai sumber daya listrik pada mikrokontroler, accelerometer, dan modul bluetooth. Tegangan sebesar 7.4 volt akan diturunkan
menggunakan regulator DC to DC menjadi 5 volt. Sedangkan baterai lithium polymer 11.1 volt digunakan sebagai sumber daya
listrik pada servo kontroler, gyroscope, dan 16 DOF servo.
15
3.2. Perancangan Perangkat Keras
