Kohm jika terkena sinar infra merah tergantung dari besarnya intensitas yang mengenainya. Semakin besar intensitasnya, maka hambatannya semakin kecil.
Pada rangkaian di atas, output dari potodioda diumpankan ke basis dari transistor tipa NPN C828, ini berarti untuk membuat transistor tersebut aktip
maka tegangan yang keluar dari potodioda harus lebih besar dari 0,7 volt. Aktipnya transistor C828 akan menyebabkan kolektornya terhubung ke
emitor, sehingga kolektor mandapat tegangan 0 volt dari ground, tegangan ini diumpankan ke basis dari transistor ke-2 tipe PNP A733, sehingga transistor ini
juga aktip. Seterusnya aktipnya transistor A733 akan menyebabkan kolektornya terhubung ke emitor, sehingga kolektor mandapat tegangan 5 volt dari Vcc,
tegangan ini diumpankan ke basis dari transistor ke-3 tipe NPN C945, sehingga transistor ini juga aktip.
Kolektor dari transistor C945 dihubungkan mikrokontroler ATMega8535 sehingga jika transistor ini aktip, maka kolektor akan mendapatkan tegangan 0
volt dari ground. Tegangan 0 volt inilah yang merupakan sinyal low 0 yang diumpankan ke mikrokontroler ATMega8535, sehingga mikrokontroler dapat
mengetahui bahwa sensor ini mengirimkan sinyal, yang berarti bahwa ada benda yang berada di dekat sensor sehingga pantulan sinar infra merah mengenai sensor.
Namun ketika tidak ada benda di dekat sensor, maka pantulan sinar infra merah tidak ada yang mengenai potodioda, sehingga sensor akan mengirimkan
sinyal high ke mikrokontroler. Transistor ke-4 tipe PNP A733 berfungsi untuk menyalakan LED sebagai
indikator bahwa sensor ini menerima pantulan sinar infra merah dari pemancar. LED ini akan menyala jika sensor menerima sinar infra merah, dan akan mati jika
sensor tidak menerima sinar infra merah.
3.7. Rangkaian Driver Motor DC
Pada saat sensor membaca sinyal output dari bendaobjek berwarna maka akan dibutuhkan posisi benda yang tepat didepan sensor. Oleh karena itu disini di
Universitas Sumatera Utara
gunakan pengait yang mengatur saat benda berada tepat didepan sensor. Pengait tersebut digerakkan dengan menggunakan sebuah motor dc. Motor dc tidak bisa
langsung dikendalikan oleh mikrokontroler. Oleh karena itu dibutuhkan sebuah driver yang menghubungkan dengan mikrokontroler. Driver yang digunakan
adalah sebuah rangkaian driver motor dc. Rangkaian driver motor dc, ditunjukkan pada gambar dibawah ini :
Gambar 3.9. Rangkain Driver Motor DC
Pada rangkaian diatas, jika p2.2 diset high yang berarti p2.2 mendapat tegangan 5 volt, maka kedua kapasitor tipe NPN C945 yang disebelah kiri akan
aktif. Hal ini akan membuat kolektor dari kedua transistor C945 itu akan mendapat tegangan 0 volt dari ground.
Kolektor dari transistor C945 yang berada disebelah kiri atas diumpankan kebasis dari transistor tipe PNP TIP 127 sehingga basis dari transistor TIP 127
mendapatkan tegangan 0 volt yang menyebabkan transistor ini aktif transistor tipe PNP akan aktif jika tegangan pada basis lebih kecil dari 4,34 volt. Aktifnya
transistor PNP TIP 127 ini akan mengakibatkan kolektornya terhubung ke emitor sehingga kolektor mendapatkan tegangan 12 volt dari Vcc.
Sedangkan kolektor dari transistor C945 yang berada disebelah kiri bawah di umpankan ke basis dari transistor tipe NPN TIP 122 sehingga basis dari transistor
TIP 122 mendapatkan tengangan 0 volt yang menyebabkan transistor ini tidak aktif transistor tipe NPN akan aktif jika tegangan pada basis lebih besar dari 0,7
volt. Karena transistor TIP 122 ini tidak aktif, maka kolektornya tidak terhubung
Universitas Sumatera Utara
ke emitor, sehingga kolektor tidak mendapatkan tegangan 0 volt dari ground. Karena kolektor TIP 122 dihubungkan dengan kolektor TIP 127 yang
mendapatkan tegangan 5 volt dari Vcc, maka kolektor TIP 122 juga mendapatkan tegangan yang sama. Hal ini menyebabkan kaki motor sebelah kiri mendapatkan
tegangan 5 volt polaritas positif. Agar motor dapat berputar ke satu arah maka kaki sebelah kanan harus
mendapatkan tegangan 0 volt polaritas negatif. Hal ini diperoleh dengan memberikan logika low 0 pada P2.3 mikrokontroler ATMega8535.
Pada rangkaian di atas, jika P2.3 diset low yang berarti P2.3 mendapat tegangan 0 volt, maka kedua transistor jenis NPN C945 yang disebelah kanan
tidak akan aktif. Hal ini membuat kolektor dari kedua transistor C945 akan mendapat tegangan 5 volt dari Vcc.
Kolektor dari transistor C945 yang berada di sebelah kanan akan di umpankan ke basis dari transistor tipe PNP TIP 127 sehingga basis dari transistor
TIP 127 mendapatkan tegangan 5 volt yang menyebabkan transistor ini tidak aktif. Karena transistor PNP TIP 127 tidak aktif maka kolektornya tidak
terhubung ke emitor sehingga kolektor tidak mendapatkan tegangan 12 volt dari Vcc, tetapi mendapatkan teganganyang berasal dari transistor TIP 122 yang
berada di bawahnya. Sedangkan kolektor dari transistor C945 yan berada disebelah kanan bawah
diumpankan ke basis dari transistor jenis NPN TIP 122 sehingga basis dari transistor TIP 122 mendapatkan tegangan 5 volt yang menyebabkan transistor ini
aktif. Karena transistor TIP 122 ini menjadi aktif, menyebabkan kolektornya terhubung ke emitor, sehingga kolektor mendapatkan tegangan 0 volt dari ground.
Karena kolektor TIP 122 yang mendapatkan tegangan 0 volt dari ground dihubungkan dengan kolektor TIP 127, maka kolektor dari TIP 127 juga
mendapatkan tegangan yang sama. Hal ini akan menyebabkan motor akan berputar ke satu arah tertentu. Sedangkan untuk memutar motor kearah
sebaliknya, maka logika yang diberikan ke P2.2 adalah low 0 dan logika yang di berikan ke P2.3 adalah high 1.
Universitas Sumatera Utara
3.8. Rangkaian Motor Servo
