Tujuan Penulisan Batasan masalah Sistematika Penulisan

AT89S51 adalah chip mikrokontroler produksi Atmel Inc. merupakan keluarga dari MCS-51 rancangan Intel. AT89S51 mempunyai fitur dasar yang cukup lengkap untuk suatu pemrosesan input-output. Bahasa pemrograman yang digunakan AT89S51 hampir tidak berbeda jauh dengan instruksi set pada mikroprosesor Intel yang sudah dipelajari pada perkuliahan.

1.2 Rumusan Masalah

Berdasarkan uraian diatas, penulis tertarik untuk mengangkat permasalahan tersebut ke dalam bentuk tugas akhir dengan judul “PROTOTYPE PERANCANGAN MOBIL ROBOT ANTI MENABRAK DINDING”. Pada alat ini akan digunakan rangkaian sensor dinding, rangkaian mikrokontroler, rangkaian pengendali motor, rangkaian penguat sinyal dan rangkaian power supply untuk menghindari adanya penghalang atau dinding.

1.3 Tujuan Penulisan

1. Sebagai salah satu syarat untuk dapat menyelesaikan program Diploma Tiga D-III Fisika Instrumentasi FMIPA Universitas Sumatera Utara. 2. Studi awal dalam pembuatan Robot otomatis yang dapat menghindari dinding atau penghalang. 3. Memanfaatkan mikrokontroler AT89S51 sebagai tempat pemrosesan data otak dari sebuah robot. Universitas Sumatera Utara

1.4 Batasan masalah

Tujuan dilakukan penulisan tugas akhir ini adalah sebagai berikut : a. Robot hanya dilengkapi dengan sensor dinding, tidak dilengkapi dengan sensor lantai, jadi tidak dapat mendeteksi lubang. b. Pemancar yang digunakan adalah infra merah dan penerimanya adalah fotodioda, sehingga dinding hanya terdeteksi dari jarak yang dekat. c. Robot hanya mengetahui bahwa ada dinding di depannya, tidak mengetahui jarak dinding.

1.5 Sistematika Penulisan

Untuk mempermudah pembahasan dan pemahaman maka penulis membuat sistematika pembahasan bagaimana sebenarnya prinsip kerja dari mobil robot anti menabrak dinding ini. BAB 1 PENDAHULUAN Dalam bab ini berisikan mengenai latar belakang, rumusan masalah, tujuan penulisan, batasan masalah serta sistematika penulisan. BAB 2 LANDASAN TEORI Landasan teori dalam bab ini meliputi arsitektur dan konstruksi mikrokontroler yang digunakan. Selain itu juga membahas tentang motor DC dan jenis sensor yang digunakan. BAB 3 RANCANGAN SISTEM Meliputi cara kerja rangkaian pada proyek. Universitas Sumatera Utara

BAB 4 PENGUJIAN RANGKAIAN

Meliputi pembahasan rangkaian dan program yang dijalankan serta pengujian rangkaian.

BAB 5 KESIMPULAN DAN SARAN

Mengenai kesimpulan yang didapat setelah merakit proyek ini dan saran yang diberikan demi kesempurnaan dan pengembangan proyek ini pada masa yang akan datang. Universitas Sumatera Utara BAB 2 LANDASAN TEORI 2.1 Defenisi AT89S51 Mikrokontroler AT89S51 hanya memerlukan tambahan 3 kapasitor, 1 resistor dan 1 kristal serta catu daya 5 Volt. Kapasitor 10 mikro-Farad dan resistor 10 Kilo Ohm dipakai untuk membentuk rangkaian reset. Dengan adanya rangkaian reset ini AT89S51 otomatis direset begitu rangkaian menerima catu daya. Kristal dengan frekuensi maksimum 24 MHz dan kapasitor 30 piko-Farad dipakai untuk melengkapi rangkaian osilator pembentuk clock yang menentukan kecepatan kerja mikrokontroler. Memori merupakan bagian yang sangat penting pada mikrokontroler. Mikrokontroler memiliki dua macam memori yang sifatnya berbeda. Read Only Memory ROM yang isinya tidak berubah meskipun IC kehilangan catu daya. Sesuai dangan keperluannya, dalam susunan MCS-51 memori penyimpanan program ini dinamakan sebagai memori program. Random Access Memori RAM isinya akan sirna begitu IC kehilangan catu daya, dipakai untuk menyimpan data pada saat program bekerja. RAM yang dipakai untuk menyimpan data ini disebut sebagai memori data. Universitas Sumatera Utara Ada berbagai jenis ROM. Untuk mikrokontroler dengan program yang sudah baku dan diproduksi secara massal, program diisikan ke dalam ROM pada saat IC mikrokontroler dicetak di pabrik IC. Untuk keperluan tertentu mikrokontroler menggunakan ROM yang dapat diisi ulang atau Programble-Eraseable ROM yang disingkat menjadi PEROM atau PROM. Dulu banyak dipakai UV-EPROM Ultra Violet Eraseable Progamble ROM yang kemudian dinilai mahal dan ditinggalkan setelah ada flash PEROM yang harganya jauh lebih murah. Jenis memori yang dipakai untuk Memori Program AT89S51 adalah Flash PEROM, program untuk mengendalikan mikrokontroler diisikan ke memori itu lewat bantuan alat yang dinamakan sebagai AT89S51 Flash PEROM Programmer. Memori Data yang disediakan dalam chip AT89S51 sebesar 128 byte, meskipun hanya kecil saja tapi untuk banyak keperluan memori kapasitas itu sudah cukup. Sarana InputOuput yang disediakan cukup banyak dan bervariasi. AT89S51 mempunyai 32 jalur InputOuput. Jalur InputOuput paralel dikenal sebagai Port 1 P1.0..P1.7 dan Port 3 P3.0..P3.5 dan P3.7. Universitas Sumatera Utara Gambar 2.1. IC Mikrokontroler AT89S51 Deskripsi pin-pin pada mikrokontroler AT89S51 : VCC Pin 40 Suplai tegangan GND Pin 20 Ground Port 0 Pin 39-Pin 32 Port 0 dapat berfungsi sebagai IO biasa, low order multiplex addressdata ataupun penerima kode byte pada saat flash programming. Pada fungsi sebagai IO biasa port ini dapat memberikan output sink ke delapan buah TTL input atau dapat diubah sebagai input dengan memberikan logika 1 pada port tersebut. Pada fungsi sebagai low order multiplex addressdata, port ini akan mempunyai internal pull up. Pada saat flash programming diperlukan eksternal pull up, terutama pada saat verifikasi program. Universitas Sumatera Utara Port 2 Pin 21 – pin 28 Port 2 berfungsi sebagai IO biasa atau high order address, pada saat mengakses memori secara 16 bit. Pada saat mengakses memori 8 bit, port ini akan mengeluarkan isi dari P2 special function register. Port ini mempunyai internal pull up dan berfungsi sebagai input dengan memberikan logika 1. Sebagai output, port ini dapat memberikan output sink keempat buah input TTL. Port 3 Pin 10 – Pin 17 Port 3 merupakan 8 bit port IO dua arah dengan internal pull up. Port 3 juga mempunyai fungsi pin masing-masing. Tabel 2.1 Fungsi pin pada port 3 Nama pin Fungsi P3.0 pin 10 RXD port input serial P3.1 pin 11 TXD port output serial P3.2 pin 12 INTO interrupt 0 eksternal P3.3 pin 13 INT1 interrupt 1 eksternal P3.4 pin 14 T0 input eksternal timer 0 P3.5 pin 15 T1 input eksternal timer 1 P3.6 pin 16 WR menulis untuk eksternal data memori P3.7 pin 17 RD untuk membaca eksternal data memori RST pin 9 Reset akan aktif dengan memberikan input high selama 2 cycle. Universitas Sumatera Utara ALEPROG pin 30 Address latch Enable adalah pulsa output untuk me-latch byte bawah dari alamat selama mengakses memori eksternal. Selain itu, sebagai pulsa input program PROG selama memprogram Flash. PSEN pin 29 Program store enable digunakan untuk mengakses memori program eksternal. EA pin 31 Pada kondisi low, pin ini akan berfungsi sebagai EA yaitu mikrokontroler akan menjalankan program yang ada pada memori eksternal setelah sistem direset. Jika kondisi high, pin ini akan berfungsi untuk menjalankan program yang ada pada memori internal. Pada saat flash programming, pin ini akan mendapat tegangan 12 Volt. XTAL1 pin 19 Input untuk clock internal. XTAL2 pin 18 Output dari osilator.

2.2 Fotodioda