minimum tersebut telah siap digunakan. Pin 20 merupakan ground dihubungkan dengan ground pada power supplay. Pin 40 merupakan sumber tegangan positif
dihubungkan dengan + 5 volt dari power supplay.
3.1.3 Rangkaian Sensor Dinding
Untuk dapat mendeteksi dinding, maka robot dilengkapi dengan 4 buah sensor dinding. Keempat sensor dinding ini mempunyai rangkaian yang sama, hanya
penempatannya saja yang berbeda.
Masing-masing sensor dinding menggunakan 2 buah pemancar infra merah dan sebuah fotodioda. Sensor ini memanfaatkan pantulan dari pemancar infra merah
yang diterima oleh fotodioda. Digunakan 2 buah pemancar infra merah pada masing- masing sensor bertujuan agar sinyal pantulan semakin kuat, sehingga posisi sensor
tidak terlalu dekat dengan dinding.
Dinding yang digunakan adalah dinding berwarna putih, dengan demikian ketika sensor mengenai dinding, maka pantulan dari infra merah akan mengenai
fotodioda. Sedangkan jika sensor tidak mengenai dinding, maka pancaran sinar infra merah tidak mengenai fotodioda. Perbedaan intensitas pantulan inilah yang digunakan
untuk mendeteksi adanya dinding yang berada di depan robot.
Setiap pantulan yang diterima oleh fotodioda akan diolah dan dijadikan data digital, sehingga bila fotodioda mendapatkan pantulan dari pemancar infra merah,
maka akan mengirimkan sinyal low ke mikrokontroler AT89S51. Dengan demikian
Universitas Sumatera Utara
mikrokontroler dapat mendeteksi sensor yang mengirimkan sinyal low dan mengambil tindakan untuk mengatur putaran roda kekanan atau kekiri.
Rangkaian pemancar infra merah tampak seperti gambar ini:
Gambar 3.3 Rangkaian Pemancar infra merah
Pada rangkaian di atas digunakan 2 buah LED infra merah yang diparalelkan, dengan demikian maka intensitas yang dipancarkan oleh infra merah semakin kuat,
karena merupakan gabungan dari dua buah LED infra merah. Resistor yang digunakan adalah 100 ohm sehingga arus yang mengalir pada masing-masing LED
infra merah adalah sebesar:
5 0, 05
50 100
V i
A atau mA
R = =
=
Dengan besarnya arus yang mengalir ke LED infra merah, maka intensitas pancaran infra merah akan semakin kuat, yang menyebabkan jarak pantulannya akan semakin
jauh.
Pantulan dari sinar infra merah akan diterima oleh fotodioda, kemudian akan diolah oleh rangkaian penerima agar menghasilkan sinyal tertentu, dimana jika
fotodioda menerima pantulan sinar infra merah maka output dari rangkaian penerima ini akan mengeluarkan logika low 0, namun jika fotodioda tidak menerima pantulan
Universitas Sumatera Utara
sinar infra merah, maka output dari rangkaian penerima akan mengeluarkan logika high 1. Rangkaian penerima infra merah seperti gambar ini:
Gambar 3.4 Rangkaian Penerima sinar infra merah
Fotodioda dioperasikan pada bias balik, dimana fotodioda ini akan memiliki hambatan sekitar 15 sd 20 Mohm jika tidak terkena sinar infra merah, dan
hambatannya akan berubah menjadi sekitar 80 sd 300 Kohm jika terkena sinar infra merah tergantung dari besarnya intensitas yang mengenainya. Semakin besar
intensitasnya, maka hambatannya semakin kecil.
Pada rangkaian di atas, output dari fotodioda diumpankan ke basis transistor tipe NPN C945, ini berarti untuk membuat transistor tersebut saturasi maka tegangan
yang keluar dari fotodioda harus lebih besar dari 0,7 volt. Syarat ini akan terpenuhi jika fotodioda mendapatkan sinar infra merah. Analisanya sebagai berikut:
Jika tidak ada sinar infra merah yang mengenai fotodioda, maka hambatan pada fotodioda 15 Mohm, sehingga:
2 330.000
5 0,107
1 2
15.000.000 330.000 R
Vo xVcc
x Volt
R R
= =
= +
+
Vout akan diumpankan ke basis dari transistor C945, karena tegangannya hanya 0,107 Volt maka transistor tidak saturasi.
Universitas Sumatera Utara
Jika ada sinar infra merah yang mengenai fotodioda, maka hambatan pada fotodioda 300 Kohm, sehingga:
2 330.000
5 2, 619
1 2
300.000 330.000 R
Vo xVcc
x Volt
R R
= =
= +
+
Vout akan diumpankan ke basis transistor C945, karena tegangannya lebih besar dari 0,7 volt yaitu 2,619 Volt maka transistor akan saturasi.
Emitter transistor C945 diinputkan ke Op Amp LM 358 untuk diperkuat. LM358 merupakan IC penguat dengan dua Op Amp. Pada Op Amp pertama tegangan
input akan diperkuat sampai maksimal 100 kali penguatan, dimana:
Ω =
K R
A
Potensio V
1 Penguatan ini dapat diatur dengan mengatur hambatan pada potensio. Output Op Amp
pertama akan diperkuat lagi sampai maksimum 100 kali penguatan. Dengan demikian penguatan dapat diatur sesuai dengan yang dikehendaki.
LED ini akan menyala jika sensor menerima sinar infra merah, dan akan mati jika sensor tidak menerima sinar infra merah.
3.1.4 Rangkaian Pengendali Pergerakan Motor Jembatan H
