servo[indek_servo]=set_servo[indek_servo]; } } } }
pergerakan servo dari sudut satu kesudut lainya dengan kecepatan yang telah diatur.
l. Library
“usart.c”
Berikut ini merupakan program library yang dibuat sendiri:
ifndef _STDIO_INCLUDED_ include stdio.h
endif ifndef _
DELAY_INCLUDED_ include
delay.h endif
ifndef F_CLOCK error F_ClOCK
endif ifndef BAUD
error BAUD endif
define MYUBRR F_CLOCK16BAUD-1 ifndef TXEN
define TXEN 3 define RXEN 4
define URSEL 7 define USBS 3
define UCSZ0 1 define UDRE 5
define RXC 7 endif
pragma used+
void usart_init unsigned int ubrr; void usart_transmit unsigned char data ;
unsigned char usart_receive void ; pragma used-
agar tidak eror saat di Compile
void usart_init unsigned int ubrr {
Set baud rate UBRRH = unsigned charubrr8;
UBRRL = unsigned charubrr; Enable receiver and transmitter
UCSRB = 1RXEN|1TXEN; Set frame format: 8data, 2stop bit
UCSRC = 1URSEL|1USBS|3UCSZ0; }
fungsi usart_init
merupakan penginisialisasikan
komunikasi usart void usart_transmit unsigned char data
{ Wait for empty transmit buffer
while UCSRA 1UDRE ; Put data into buffer, sends the data
UDR = data; }
fungsi untuk transmin atau mengirim unsigned char usart_receive void
{ Wait for data to be received
while UCSRA 1RXC ; Get and return received data from buffer
return UDR; }
fungsi untuk recive atau penerimaan dat
C. Unjuk Kerja
Unjuk kerja dari alat ini merupakan penerapan dari diagram alir. program utama, yang ada pada chip IC utama yang akan mengarahkan
gerak robot sesuai program. Robot saat ini diprogram hanya untuk beberapa gerakakan.
1. Posisi Berdiri
Posisi berdiri dibutuhkan saat star-up untuk menunggu perintah dijalankan dengan menekan tombol start. Kondisi ini masing-masing
servo pada hanya berada pada satu sudut saja. Sudut yang dipakai pada masing-masing kaki sama dari servo luar x1 25
servo tengah x2 165
dan servo dalam x3 90 . Berikut ini merupakan gambar
kondisi robot berdiri.
Gambar 26.Robot posisi berdiri.
2. Posisi Bergerak
Posisi bergerak merupakan kondisi dimana robot sedang berjalan berpindah tempat. Kondisi bergerak mempunyai beberapa gerakan
berikut ini: a. Gerak Maju
Gerak maju merupakan dimana robot mulai bergerak berjalan kedepan sesuai dengan depannya robot. Kondisi ini servo bergerak
secara keseluruhan secara bergantian sesuai program yang telah dibuat. Berikut ini pergerakan dari servo saat bergerak maju:
Tabel 14. Pergerakan gerak maju
No Kaki
Alamat Sudut
1 A
Depan Kanan A1
35, 55 A2
135, 165 A3
90, 135 2
B Belakang
kanan B1
40, 50 B2
165, 125 B3
55, 90 3
C Belakang Kiri
C1 40, 50
C2 165, 125
C3 90, 135
4 D
Depan Kiri D1
35, 55 D2
135, 165 D3
55, 90
Data Tabel 14. menunjukan gerak yang terjadi pada masing- masing servo. Servo pada alamat A1 yang merupakan servo paing
luar bergerak 35 dan 55
. Pembacaan tabel selanjutnya sama.
