48
continue . Karena output baterai sudah berbentuk tegangan DC
maka tidak diperlukan rangkaian penyearah dan rangakaian filter. Jika ditambah rangkaian penyearah maka difungsikan sebagai
proteksi agar tidak terjadi hubung singkat jika terjadi kesalahan pemasangan polaritas baterai.
Gambar 15 Rangkaian Baterai dan Proteksi
b. UBEC
Rangkaian UBEC merupakan rangkaian regulator buatan pabrik yang dipasarkan dalam kondisi siap pakai. Rangkaian ini
bekerja dengan metode switching yang dapat memberikan output tegangan 5 Volt atau 6 Volt tergantung penggunaan. Rangakaian
ini dapat mengeluarkan arus maksimal 5 Ampere dengan arus continue
3A. Pada servo kontroler ini digunakan tegangan 5 volt, sesuai dengan tegangan kerja sistem minimum ATmega16 dan
motor servo yang digunakan. Pemilihan tegangan output menggunakan jamper yang sudah tersedia pada rangkaian.
49
Gambar 16. Universal Battery Elimination Circuit
2. Rangkaian Sistem Minimum Mikrokontroler Utama
Kebutuhan robot berkaki membutuhkan beberapa sensor dan perangkat pendukung kecerdasan robot. Berikut ini merupakan
kebutuhan port yang harus disediakan: 10 untuk sensor jarak, 6 untuk LCD, 2 untuk sensor api, 1 untuk indikator LED, 2 untuk kipas, 12
untuk servo, 1 untuk tombol, tiga untuk pengisian dan sound activator. Total penggunaan port adalah 41 port, jika menggunakan satu buah
chip ATmega16 tidak mencukupi karena port IO yang tersedia 32
port. Solusi permasalahan ini adalah menggunakan dua buah chip IC ATmega16 dan yang terpisah adalah servo yang dikendalikan dengan
satu chip IC. Rangkaian sistem minimum ini digunakan sebagai pusat kendali
dari keseluruhan sistem kaki robot. Salah satu yang dikendalikan adalah IC servo kontroler dengan menggunakan PORT D yang
terdapat pada kaki IC mikrokontroler ATmega16 menggunakan komunikasi serial USART sebagai jalurnya.
Berikut ini merupakan penggunaan port pada IC mikrokontroler utama:
